DISEO E IMPLEMENTACIN DE 1CONTROL DIGITAL PARA UN PENDULO

INVERTIDO

Pedro Jess Gonzlez Torres 1090739

Yeison Alexis Ascanio 1090314
Walter Cerpa 1090185

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD Y ELECTRNICA
CONTROL DISCRETO
2015

TABLA DE CONTENIDO

Pg.
LISTA DE FIGURAS
1.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
2.
JUSTIFICACIN
3.
LIMITACIONES
4.
DELIMITACIONES
5.
OBJETIVOS
5.1
OBJETIVO GENERAL
5.2
OBJETIVOS ESPECFICOS
6.
MARCO REFERENCIAL
6.1.
ESTADO DEL ARTE
6.2.
MARCO TERICO
6.2.1. SISTEMA PNDULO INVERTIDO
6.2.2. VELOCIDAD Y ACELARACIN ANGULAR
6.2.3. ACELARACION CENTRPETA
6.2.4. SISTEMAS NO LINEALES
7.
DISEO METODOLGICO
8.
CRONOGRMA
9.
PRESUPUESTO
9.1.
PRESUPUESTO GLOBAL
9.2.
DESCRIPCIN DE GASTO DE PERSONAL
9.3
DESCRIPCIN DE EQUIPOS
9.4.
DESCRIPCIN DE MATERIALES Y SUMINISTROS
9.5.
DESCRIPCIN DE VIAJES Y PARTICIPACIN DE EVENTOS

1
3
4
4
6
6
6
8
8
11
11
17
19
21
23
26
28
28
29
30
32
33

10.

34

REFERENCIAS

Lista de figuras

Figura 1. Sistema pndulo invertido..................................................................................12

Figura 2. Diagrama de cuerpo libre de pndulo................................................................13
Figura 3. Descripcin del ngulo.......................................................................................18
Figura 4. Anlisis de la aceleracin centrpeta..................................................................20

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Desde los aos 70 se viene trabajando con sistemas pndulo invertido, y despus de 40
aos an se sigue experimentando y analizndolo desde el punto de vista terico,
concluyendo que despus de este tiempo no se ha logrado un estudio unitario y
satisfactorio al problema que este posee, la estabilidad local en torno a la posicin de
equilibrio que anlogamente es el mismo de pretender mantener un palo en la punta del
dedo sin dejarse caer. (1)

Sin embargo vemos que en la actualidad existen diferentes mtodos para desarrollar un
controlador para el sistema de pndulo invertido, que en pocas palabras se basan en
controladores difusos, RNA (Redes neuronales artificiales), LQR (Linear Quadratic
Regulado), diseo de filtro kalman, entre otros.

Todos cumplen con su objetivo y es regular un pndulo invertido controlando las posibles
perturbaciones. Ahora si se observa en detalle el procedimiento para desarrollar estos
controladores, se concluye que son controladores rigurosos y que en detalle no son muy
fciles para disear. Y sin nombrar el costo que requiere disear el controlador ms el
pndulo.

Con todas estas variables que se deben tener en cuenta para desarrollar un proyecto, se
debe observar una curva de costo-beneficio. Para desarrollar el proyecto de control

digital, no se requiere de conocimientos extensos y minuciosos de control para realizar

dicho proyecto.

Por tal motivo se genera la siguiente pregunta es posible disear un controlador para un
pndulo invertido con las tcnicas clsicas de control digital teniendo en cuenta un
algoritmo de programacin con microcontrolador pic, con resultados ptimos como
estabilizacin y costo?

2. JUSTIFICACIN
La utilizacin de los controladores digitales en sistemas de control ha registrado un
considerable aumento en los ltimos aos. Adems, numerosos sistemas de control han
incorporado las computadoras como parte esencial de dicha operacin de control, con el
fin de elevar la productividad, lograr mayor eficacia, obtener mayores beneficios y
mnimo uso de energa. El bajo costo de estos equipos permite su utilizacin en el control
de sistemas de pequea escala a precios competitivos. (3)

El desarrollo de este proyecto complementa el estudio y adquisicin de conocimientos

por medio de la experiencia. Adems es un requerimiento para aprobar el curso de control
discreto del plan de estudio de ingeniera electromecnica.

Para el desarrollo de estos proyectos que tiene un tipo de prejuicio a la hora de elegirlos
y as querer perder el miedo a tomar riesgos y superar los obstculos que se presentan en
los proyectos de complejidad variable asumiendo las diferentes alternativas para el
desarrollo y disminucin de la dificultad y obtener el mismo resultado.

El deseo de implementar un control para pndulo invertido que incluya un anlisis de

costos y disminucin en la complejidad ayuda a

la competencia para solucionar

problemas de la vida cotidiana y desarrollo tecnolgico e innovacin como proceso

industrial.

3. IMITACIONES

El trabajo busca desarrollar una estrategia de control mediante control discreto clsico, en
donde la prioridad es controlar de manera precisa la posicin de un sistema pndulo
invertido horizontal, mediante las herramientas y equipos recursivos pudiendo realizar
analogas con diferentes procesos industriales y concluir la rutina establecida para la
estrategia de control e implementarla con un microcontrolador pic.

4. DELIMITACIONES

El desarrollo del proyecto se ve afectado por la estabilidad del sensor, inicialmente se

plantea el censado de posicin por medio de un potencimetro, siendo sensible a cambios
de rotacin bruscos producidos por la aceleracin gravitatoria del pndulo inclinado y por
la velocidad del vehculo por tal razn el sistema no podr resolver las perturbaciones en
superficies inclinadas, ya que su set point es ajustado mecnicamente por el centro del
potencimetro referenciado por una superficie horizontal.

El semestre acadmico consta de 16 semanas calendario de las cuales 6 semanas son para
previos y exmenes finales. Teniendo en cuenta la carga acadmica de los estudiantes
encargados del trabajo, el proyecto se ve afectado por un espacio temporal debido a la

complejidad acadmica que trascurre en el semestre, dando prioridad a los previos y

exmenes, infringiendo el cronograma establecido por el anteproyecto.

El proyecto se realizar por medio de programacin pic, generando el cdigo por una
plataforma de programacin visual Niple, cuya estrategia de control es aplicada de
manera sencilla. Cabiendo mencionar que en dado caso surja la necesidad de cambiar la
estrategia de programacin, se requiere investigar otras plataformas para programar el
microcontrolador.

A la fecha slo se posee conocimiento sobre control analgico, y una descripcin general
de control discreto. Si en tal caso se requiera de conocimiento avanzado de control
discreto, se investigar y estudiar para complementar el desarrollo del proyecto
alargando la profundidad del tema.

5. OBJETIVOS

5.1 OBJETIVO GENERAL

DISEO E IMPLEMENTACION DE UN 2CONTROLADOR DIGITAL PARA UN

PENDULO INVERTIDO HORIZONTAL.

5.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

5.2.1

Recopilar, clasificar e ilustrarse con la mayor cantidad de informacin

sobre los temas de modelamiento de un pndulo invertido.

5.2.2

Seleccionar y fijar el tipo de instrumentos necesarios a utilizar en el

prototipo del pndulo invertido, adems los sensores adecuados para
registrar la informacin y el dispositivo controlador que se adapte al
diseo del prototipo.[1]

5.2.3

Disear la topologa de controlador digital, as como su respectivo

entrenamiento mediante la aplicacin fsica.

5.2.4

Ensamblar la estrategia de control con el prototipo fsico y poner en

funcionamiento el sistema pndulo invertido.

5.2.5

Obtener y analizar resultados experimentales del sistema a diferentes

estmulos.[1]

MARCO REFERENCIAL

6.1 ESTADO DEL ARTE

6.1.1 .TITULO: Levantamiento y Estabilizacin del Pndulo Invertido

AUTORES: Fernando Casta~nos Luna

Director: sf
Resumen: plantea realimentar el estado a travs de una ganancia determinada con el
mtodo lqr. El desarrollo de esta tesis se puede separar en dos partes: una en la que
se comprueba la teora expuesta en clases de control y otra innovadora, con es la
propuesta para levantar el pndulo.
La plataforma que queda puede usarse para probar algoritmos muy variados, como lgica
difusa, redes neuronales, etc. Actualmente las interfaces entre Simulink y las tarjetas de
adquisicin se encuentran documentadas y disponibles para futuros desarrollos.

6.1.2. Ttulo: Modelado, simulacin y control de un pndulo invertido usando

componentes analgicos simples
Autores: Roberth Tinoco Romero
Director: Eduardo Orces
Ingeniero mecnico, escuela superior politcnica dell litoral,1985, Master en ciencias de
ingeniera mecnica, california institute of technology-USA

Bsc. California of technology-USA.

Resumen: En esta tesis el autor realiza un modelado del pndulo invertido, trabajando la
ecuacin diferencial en espacio de estados, disea un observador de orden mnimo.
Solventando bajo el uso de matlab y simulink. La fuerza correcta es establecida atravez
de las mediciones de los valores instantneos de la posicin horizontal y el ngulo de
inclinacin del pndulo. El proyecto se realiza en prototipo con un carro impulsado por
un motor con riel.

6.1.3. Ttulo: Simulacin de un pndulo invertido

Autor: Jos Luis Beltrn Alonso
Director: Pascual Prez Blasco
Resumen: El objetivo de esta tesis es disear un sistema de control ptimo que permita
estabilizar un pndulo invertido as como el desarrollo de una aplicacin capaz de
simularlo. Los sistemas de control requieren del hardware adecuado para obtener los
datos de forma precisa. Normalmente, se consigue con un microcontrolador o un DSP,
pero en este caso, se har mediante una simulacin. La aplicacin ha sido realizada en un
Applet de Java lo que facilita su ejecucin desde cualquier navegador web. Sin embargo,
para el diseo del regulador se ha utilizado la herramienta Matlab, principalmente, por su
fcil manejo en el caculo de matrices.

6.1.4 Titulo: Control Inteligente del Pndulo Invertido

Autores: Alberto Hernndez Largacha

Marco Legaspi Martnez
Jaime Pelez Martn
2011-2012
Directores: Matilde Santos Peas
Jos Antonio Martn Hernndez
Universidad complutense de Madrid-Facultad de informtica
Resumen: Presentamos el diseo e implementacin de un robot basado en la plataforma
LEGO Mindstorm NXT. El sistema es capaz de mantener el equilibrio y avanzar sobre
sus dos ruedas gracias a la informacin que recibe de sus sensores. Se elabora un modelo
matemtico del prototipo construido utilizando el mtodo de Lagrange, se simula, y se
disea y sintoniza una ley de control para el modelo propuesto combinando diferentes
estrategias de control como el control PID, LQR y la lgica borrosa. Para la
implementacin se utiliza la herramienta de desarrollo de aplicaciones RobotC.

6.1.5. Ttulo: Modelado y Control Del Pndulo Invertido Sobre Carro Mediante Sistemas
Hbridos.
Autor: Fernando Bote Ortega
Universidad de Sevilla
Director: sf.
Resumen: El objetivo del este proyecto es realizar un estudio del pndulo invertido sobre
vehculo mvil que se encuentra implementado en los laboratorios de automtica de la

Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla empleando un modelo de sistema hbrido que

modele su comportamiento .
Dicho estudio consistir en una primera parte en la que se realice un modelado
matemtico del sistema en cuestin, obteniendo las ecuaciones que lo describen y
realizando un modelo del mismo a partir de ellas, de forma que las variables tericas que
se manejen tengan correspondencia con las variables que se emplearn en el modelo
fsico.
En la segunda parte se realizar el dise de una estrategia de control usando la
herramienta Simulink de Matlab de tal forma que actuando sobre el carrito consigamos
en un primer momento el alzamiento del pndulo partiendo de un estado de reposo y
posteriormente mantener la verticalidad del mismo.

6.2 MARCO TERICO

6.2.1 SISTEMA PNDULO INVERTIDO [5]

El conocimiento del modelo dinmico del sistema es de gran importancia para disear un
controlador, debido a que con este y una apropiada identificacin de parmetros se puede
realizar una simulacin y estudiar el comportamiento del sistema bajo cualquier accin de
control; es decir, se puede sintonizar el sistema. As pues un modelo que describa
fielmente el comportamiento del sistema fsico ayudar a disear un controlador con

mejor desempeo en la prctica. Por esta razn fue de gran importancia elegir la
informacin correcta de las constantes del sistema real ver figura 10.

Figura 1. Sistema pndulo invertido

Fuente. [5]

El sistema pndulo invertido es un sistema dinmico rotacional, su comportamiento est

regido por ecuaciones de movimiento rotacional, mientras que el carro que funciona
como gua, es regido por ecuaciones de movimiento traslacional.

En la siguiente figura, se puede observar los diagramas de cuerpo libre del pndulo y el
carro, siendo las lneas punteadas en (b), las componentes de la aceleracin dirigida hacia
el centro de la masa, mientras que las flechas son las componentes de fuerza.

Figura 2. Diagrama de cuerpo libre del sistema pndulo invertido

Fuente. [5]
As mismo en la figura anterior se observan las componentes dinmicas del pndulo,
donde

i o 2

es la aceleracin centrpeta producida por el pndulo, la componente

es la consecuencia de la aceleracin generada por el movimiento del carro gua, mientras

que

i o

es el resultado de la aceleracin angular del pndulo, siendo siempre

perpendicular al mismo.

En la figura (c) se muestran los ejes i y j que conjuntamente con el vector

la posicin con respecto a su centro de masa.
Siendo descrito como:

r^

describen


i^ sin ^j cos
^
r=x i+l
Ecuacin .1
Derivando esta funcin se obtiene:

i^ cos + ^j sin
^
r =x i+l
Ecuacin. 2
Derivando la funcin por segunda vez tenemos:

^icos + ^j sin l 2

r =x i^ +i
Ecuacin .3

Aplicando la segunda ley de Newton (

F=ma

) para el carro que contiene el

penduulo invertido y realizando la suma de fuerzas con respecto al eje x, se obtiene.

mcarro x +b x =FN

Ecuacin .4
Entonces la ecuacin que describe el movimiento del pndulo queda expresado como.

N=mpr ejex
Ecuacin .5

Donde:

i^ sin
r ejex= x i+l ( i^ cos ) l 2
Ecuacin .6

x +l cos l 2 sin
N =mp
Ecuacin .7

N=mp x + mpl cos mpl 2 sin

Ecuacin .8

Aplicando

F=ma

perpendicular a la varilla.

x cos
l +

=m p
P sin+ N cos m p g sin
Ecuacin .9

P sin+ N cos m p g sin=m p l +m p x cos

Ecuacin .10

Por otro lado, utilizando la frmula de la ley de Newton para sistemas rotacionales
unidimensionales se tiene.

M =I
Ecuacin .11

Donde:
M = La sumatoria de todos los momentos externos alrededor del centro de masa de
un cuerpo [N*m]

I = Momento de inercia del cuerpo alrededor de su centro de masa [Kg* m 2 ]

= Aceleracin angular del cuerpo [rad/ s 2 ]

Usando la Ec.14 en la Ec.13 se obtiene.

Pl sinNl cos =I
Ecuacin .12

Donde:

I = Momento de inercia del centro de masa del pndulo.

N y P= Fuerzas de reaccin del pndulo.

Manipulando las ecuaciones obtenidas es posible eliminar las reacciones de las fuerzas N
y P, obteniendo as una sola ecuacin, la cual describe el movimiento del pndulo.

Combinando las ecuaciones 13 y 15 se obtiene.

x cos
2
( I +m p l ) +m p glsin =mp
Ecuacin .13

Sustituyendo la Ec.11 en la Ec.8, la fuerza N puede ser eliminada, por lo que:

( mcarro +m p ) x b x cos +m p l sin =F

Ecuacin .14

Estas ecuaciones describen el movimiento de un pndulo simple en su forma no lineal.

6.2.3 VELOCIDAD Y ACELERACIN ANGULAR. [5], [7]

La velocidad angular se puede definir como la variacin de la posicin angular en un

tiempo determinado, la posicin angular de un objeto est representada y se conoce en
una funcin respecto al tiempo.

En el caso de estudio pndulo invertido se encuentra presente en la barra del mismo,

formndose un ngulo llamado posicin angular que vara respecto al eje x, como se
ve en la siguiente figura.

Figura 3. Descripcin del ngulo

Fuente. [5]

Quedando definida la velocidad angular mediante la expresin.

w=

rad
[
]
t s

Ecuacin .15

Ahora bien, la aceleracin angular es equivalente al de la aceleracin lineal, siendo la

relacin de la variacin de la velocidad angular con respecto al tiempo, expresada as:

a=

w
t

Ecuacin .16

6.2.4 ACELERACIN CENTRPETA [5], [6]

Es el movimiento que describe una trayectoria que no tiene la misma direccin que la
velocidad angular, por lo tanto la aceleracin centrpeta se dirige radialmente como se
muestra en la figura 12.

Figura 4. Anlisis de la aceleracin centrpeta

Fuente. [16]

Se describe mediante la siguiente ecuacin:

Vt s

v
r
Ecuacin .17

La aceleracin centripeta refleja el cambio de velocidades, se definira mediante la

ecuacin 17.

C=

vt 2
r

a
Ecuacin .18

6.2.5 SISTEMAS NO LINEALES. [8], [9]

El punto de partida en el anlisis de un sistema de control es su representacin por un

modelo matemtico, generalmente como un operador entre entradas y salidas del sistema,
o como un conjunto de ecuaciones diferencia y/o diferenciales. La mayora de los
modelos matemticos usados tradicionalmente por tericos y prcticos del control son
lineales. De hecho, los modelos lineales son mucho ms manejables que los no lineales, y
pueden representar en forma precisa el comportamiento de sistemas reales en muchos
casos tiles. Sin embargo, los avances tecnolgicos actuales han generado una enorme
variedad de nuevos problemas y aplicaciones que son no lineales en esencia. Por ejemplo,

fenmenos no lineales tales como equilibrios mltiples, ciclos lmite, bifurcaciones,

corrimiento de frecuencias y caos, se observan comnmente en aplicaciones modernas
importantes en ingeniera, tales como sistemas de comando de vuelo, manipuladores
robot, sistemas de autopistas automatizadas, estructuras de ala de avin, y sistemas de
inyeccin de combustible de alto rendimiento. Estos fenmenos no lineales no se pueden
describir mediante dinmica de modelos lineales, razn ineludible para el uso de modelos
no lineales y el desarrollo de conceptos y herramientas de sistemas no lineales de control.
Las principales caractersticas de los sistemas no lineales son:

Tiempo de escape finito. Una variable de estado de un sistema no estable lineal se va a

infinito a medida que el tiempo va a infinito; en cambio, un sistema no-lineal inestable
puede hacerlo en un tiempo finito.

Mltiples puntos de operacin. Un sistema no-lineal puede tener mltiples puntos de

operacin, los que pueden ser estables o inestables. Los estados del sistema convergen a
uno u otro dependiendo del estado inicial.

Ciclos lmites. Un sistema lineal invariante debe tener dos polos en el eje imaginario para
oscilar permanentemente, lo que no se puede sostener en la realidad. Sistemas no-lineales
pueden oscilar con amplitud y frecuencia constante independiente del punto inicial.

Subarmnico, armnico u oscilaciones casi-peridicas. Un sistema lineal bajo

excitacin sinusoidal, genera una salida sinusoidal de la misma frecuencia. Un sistema
no-lineal ante excitacin sinusoidal puede generar frecuencias que son submltiplos o
mltiplos de la frecuencia de entrada. Tambin puede generar una oscilacin casiperidica (suma de componentes con frecuencias que no son mltiples entre s).

Caos. Se produce en sistemas en que la salida es extremadamente sensible a las

condiciones iniciales. La salida no est en equilibrio y no es oscilacin peridica o casi
peridica.

Mltiples modos de comportamiento. Ms de un ciclo lmite. Dependiendo de la

entrada (amplitud y frecuencia) la salida puede exhibir armnicos, Subarmnico, etc.

DISEO METODOLGICO

7.1 Recopilar, clasificar e ilustrarse con la mayor cantidad de informacin sobre los temas
modelamiento del pndulo invertido.
Actividad: Se recolectara la informacin en relacin al diseo de la estrategia de control
mediante control discreto y su tratamiento mediante el software Matlab, as mismo
informacin acerca del sistema pndulo invertido y sus no linealidades a tener en cuenta
para disear la estrategia de control con un microcontrolador.

Metodologa: Se deber extraer de las diferentes revistas cientficas, tesis de grado o web
grafa, la mayor cantidad de informacin posible sobre antecedentes de este tipo o
trabajos similares.

7.2

Seleccionar y fijar el tipo de instrumentos necesarios a utilizar en el prototipo del

pndulo invertido, adems los sensores adecuados para registrar la informacin y el

dispositivo controlador que se adapte al diseo del prototipo

Actividad: Se investigara en internet las diferentes empresas nacionales e internacionales

con enfoque a la produccin e investigacin de equipos de control industrial e
instrumentara en la rama de prioridad, detallando las diferentes especificaciones y
detalles que los fabricantes estipulan en sus catlogos.

Metodologa: Se efectuar la seleccin de componentes con base en las necesidades del

sistema y las respectivas caractersticas de los instrumentos, eligiendo los que se adapten
de manera ptima a las necesidades del sistema y de trabajo.

7.3 Disear la topologa de controlador digital, as como su respectivo entrenamiento

mediante la aplicacin fsica.

Actividad: Se debe seleccionar la topologa control digital que mejor se adecue a la

variable del sistema a controlar, adems se debe crear el entrenamiento de las mismas,

validarlo mediante una serie de simulaciones previas e implementarlo en el algoritmo de

control con un microcontrolador pic16f877a seleccionado.

Metodologa: El diseo de controlador digital se desarrollara mediante la herramienta de

Matlab dada la ventaja de esta herramienta especial para este tipo de control, las
simulaciones.

7.4 Ensamblar la estrategia de control con el prototipo fsico y poner en funcionamiento

el sistema pndulo invertido.

Actividad: Se efectuara el montaje completo del sistema en el campo para prestar

atencin a su funcionamiento, realizando pruebas al sistema y observar el buen
funcionamiento de la estrategia de control inteligente.

Metodologa: Se deben realizar la adecuacin completa del sitio para el montaje del
prototipo y sistema de control, as mismo de los canales de alimentacin elctrica del
sistema en general.

7.5 Obtener y analizar resultados experimentales del sistema a diferentes estmulos. (1)

Actividad: se realizara la prueba del sistema pndulo invertido bajo diferentes

condiciones de estabilidad.

Metodologa: Se establecer una fuerza a la varilla del pndulo invertido para poner a
prueba el controlador diseado determinando la eficiencia del controlador digital
implementado y la velocidad de procesamiento del microncontrolador.
CRONOGRAMA

Meses
1
2
3
4
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

ACTIVIDADES
Recopilar,

clasificar

ilustrarse

con

cantidad

de

sobre

la

mayor

informacin

los

temas

modelamiento del pndulo

invertido.
Seleccionar y fijar el tipo de
instrumentos necesarios a
utilizar en el prototipo del
pndulo invertido, adems
los sensores adecuados para
registrar la informacin y el
dispositivo controlador que
se adapte al diseo del
prototipo.[1]
Disear

la

topologa

de

controlador digital, as como

su respectivo entrenamiento
mediante

la

aplicacin

fsica.
Ensamblar la estrategia de
control con el prototipo
fsico y poner en
funcionamiento el sistema
pndulo invertido.
Obtener y analizar

PRESUPUESTO.

8.1. PRESUPUESTO GLOBAL

Tabla 1. Presupuesto global de la propuesta por fuentes de financiacin (en miles de
$).

PERSONAL

$0

EQUIPOS

$1340

SOFTWARE

$1800

INSUMOS

$100

PAPELERA Y TILES DE ESCRITORIO

$350

PARTICIPACIN EN EVENTOS Y GASTOS

DE VIAJE

Total

3590

8.2 DESCRIPCIN DE GASTOS DE PERSONAL

Tabla 2. Descripcin de los gastos de personal (en miles de $).

Nombre del
Investigador
Pedro Jesus
Gonzlez
Torres

Formacin
Acadmica

DEDICACIN
EN ESPECIE
TOTAL
Horas/semana
de
Completo
$0

Funcin dentro
en el proyecto

Estudiante Ingeniera Auxiliar

Electromecnica
investigacin
U.F.P.S

Yeison Alexis
Ascanio

Estudiante Ingeniera Auxiliar

de
Electromecnica
investigacin
U.F.P.S

Completo

$0

Walter Cerpa

Estudiante Ingeniera Auxiliar

de
Electromecnica
investigacin
U.F.P.S

Completo

$0

TOTAL

$0

8.3 DESCRIPCIN DE EQUIPOS

Tabla 3.

Descripcin de los equipos que se planea adquirir (en miles de $).

EQUIPO
JUSTIFICACIN

TOTAL

Computador Porttil Intel core i5-2410M Disco Duro: 256GB , RAM: 4GB , Pantalla
LED 15, tarjeta de video de 1gb
Para la realizacin de la aplicacin mediante software matlab y Xilin ISE.
$1100
Microcontrolador pic18f25k20
Usado para la implementacin de la estrategia de control.
$13
Potencimetro exponencial. y girscopo)

Usado para el sensado de la posicin de la varilla del pndulo.

$2
Motor Dc 12v
Usado para el movimiento del carrito y generar una aceleracin sobre el pndulo

$25
Accesorios electrnicos para ensamble del prototipo
Usados para el acople de dispositivos.(sistema de control y prototipo pndulo invertido)
$200
TOTAL
$1340

Tabla 4. Descripcin del software que se planea adquirir (en miles de $)

SOFTWARE

JUSTIFICACIN

TOTAL

Realizar las simulaciones del de las

Matlab

$1500
variables de medicin del mdulo

Niple 6.1

Realizar la estrategia de control por

$300

medio de programacin visual

TOTAL

$1800

9.4 DESCRIPCION DE MATERIALES Y SUMINISTROS

Tabla 5.

Insumos (en miles de $)

TOTAL

Materiales*

Justificacin

rieles, varilla, puntillas, Material y componentes para la

Tornillos,

Tuercas, implementacin fsica del mdulo

$100

Arandelas,

Conectores, pndulo invertido

Bases de goma, Pintura

TOTAL

Tabla 6.

$100

Papelera y tiles de Escritorio (en miles de $)

TOTAL
Papelera*

Justificacin

Material de Escritorio,

Necesario

para

la

Resma papel, cartuchos de

realizacin de informes,

impresora

registros

$ 350
y

planos

proyecto y sus avances.

del

TOTAL

9.5

$ 350

DESCRIPCIN DE GASTOS DE VIAJES Y PARTICIPACION

DEEVENTOS.

No aplica.

10. REFERENCIAS

[1] ESCALANTE, Medina. Diseo E Implementacin De Un Controlador Mediante

Redes Neuronales Artificiales (Rna) Aplicado Al Sistema Pendulo Invertido. Msc. Ing.
Johnny Omar Duran. Flix Mauricio Ortega Anteproyecto FINU..

[2] CASTAO Fernando. Levantamiento y estabilizacin del pndulo invertido. 2003.

Pgina 12
Disponible: http://ctrl.cinvestav.mx/~fcastanos/mios/bachelorCastanos.pdf

[3]https://www.dropbox.com/home/Control%20Digital%20S22015/Clases?
preview=Microcurriculo_CDiscreto.pdf

[4] Tinoco Romero, Orces Eduardo. Modelado, Simulacin Y Control De Un Pndulo

Invertido Usando Componentes Analgicos Simples. 2004.California Of TechnologyUSA. Disponible: http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/6117

[5] VALDES, Edgar Diseo De Un Prototipo De Control En Un Pndulo Invertido Para

Fines

Didcticos

Utilizando

Matlab

Labview,

Tesis.

Disponible:http://cdigital.uv.mx/bitstream/123456789/31305/1/valdesiglesiasedgaralan.p
df

[6] RECHEA, Francisco y AGUIRRE, Iigo Bases De La Fsica Medioambiental,

Libro 1er Edicin, Editorial Ariel.

[7]IZQUIERDO, Mikel Biomecnica y Bases Neuromusculares De La Actividad Fsica

y El Deporte, Libro, Editorial Medica Panamericana

[8]

ETCHECHOURY,

Mara

Sistemas

No-Lineales,

Investigacin.

Disponible:ftp://tesis.bbtk.ull.es/ccppytec/cp86.pdf

[9] ESPINOZA, Jos Introduccin Al Anlisis De Sistemas No-Lineales 543703,

Investigacin. Disponible:http://www2.udec.cl/jose.espinoza/SNL/Apuntes.pdf