INTRODUCCIN

La respuesta de un sistema de control o de un elemento del sistema, est

formada de dos partes en estado estable y la respuesta transitoria. La
respuesta transitoria es la parte de un sistema que se presenta cuando hay un
cambio en la entrada y desaparece despus de un breve intervalo. La
respuesta en un estado estable es la respuesta que permanece despus de que
desaparecen todos los transitorios. Para describir por completo el
comportamiento de un sistema el modelo debe considerar la relacin entre las
entradas y las salidas las cuales son funcin del tiempo.
Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln,
rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es
posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de
sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy
simples.
INVESTIGACIN
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se
especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
unitario, dado que sta es fcil de generar. (Si se conoce la respuesta a una
entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para
cualquier entrada.) Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria
de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn
especificar lo siguiente:
1.
2.
3.
4.
5.

Tiempo de retardo, dt
Tiempo de levantamiento, rt
Tiempo pico, pt
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, s t

1. Tiempo de retardo, dt : es el tiempo requerido para que la respuesta

alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento, rt : es el tiempo requerido para que la
respuesta pase del 10 al 90%,del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor
final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se
usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas
sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a
90%.
3. Tiempo pico, pt : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp : es el valor pico mximo de la
curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en
estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar
el porcentaje de sobrepaso mximo. La cantidad de sobrepaso mximo
(en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del
sistema.
5. Tiempo de asentamiento, st : es el tiempo que se requiere para que la
curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final (por lo
general, de 2%) y permanezca dentro de l.
Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario
1) Caso subamortiguado
2) Caso de amortiguamiento crtico
3) Caso sobreamortiguado

Fig. Curvas de respuesta al escaln unitario.

Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden
1) Caso subamortiguado
2) Caso de crticamente amortiguado
3) Caso sobreamortiguado

Figura. Respuesta al impulso de diferentes sistemas de segundo orden.

DESARROLLO
Ejemplo 4

Mediante Matlab obtendremos las formas de respuesta al impulso y

escaln tambin definiremos el tipo de amortiguamiento de la siguiente
funcin de transferencia

G ( s )=

1
s + 4 s+5
2

Respuesta impulso

RESULTADOS

Como la respuesta impulso no cambia de signo el sistema es

sobreamortiguado, por lo tanto en la respuesta de escaln no
sobrepasara la unidad y tiende a una unidad constante.
Por lo tanto la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al
tiempo de la funcin de respuesta escaln unitario.
La amplitud pico la obtuvimos de 0.177 en un tiempo de 0.461 segundos
Sistema estable

Respuesta escaln

RESULTADOS

La curva que se obtiene es exponencial

Se supone condiciones iniciales cero, por lo tanto la respuesta escaln es
inicialmente cero y al final se vuelve unitaria, se observa que la
pendiente de la curva de respuesta disminuye de forma montona desde
el t=0 hasta t=infinito.

El factor de amortiguamiento es mayor a 1(

>1 ; Por lo tanto al ser

mayor que 1, el sistema se denomina SOBREAMARTIGUADO

Al ser el sistema sobreamortiguado los dos polos son reales negativos y
diferentes.
Por lo tanto los sistemas sobreamortiguados siempre es lento para
responder a las entradas.
Sistema estable

Caractersticas principales

Tiempo de levantamiento: Es el tiempo que toma a la respuesta

levantarse desde 0 hasta el valor en estado estable que en este caso es
de 1.28 segundos, y es la medida de que tan rpido el sistema
responde a una entrada.
Tiempo pico: Es el tiempo que toma a la respuesta levantarse desde
cero hasta el primer valor pico. Este es el tiempo para que la respuesta
oscilatoria complete medio ciclo. En este ejemplo el tiempo pico es de
11.5 segundos.

Sobrepaso: Es la mxima cantidad que adquiere la respuesta por

encima del valor en estado estable. Esta es, as, la amplitud del primer
pico. Con frecuencia, el sobrepaso se escribe como un porcentaje del
valor en estado estable.

Ejemplo 5

Mediante Matlab obtendremos las formas de respuesta al impulso y

escaln tambin definiremos el tipo de amortiguamiento de la siguiente
funcin de transferencia

G ( s )=

2 s+2
s +2 s + 3 s 2+ 4 s+1
4

Respuesta impulso

RESULTADO

Mediante la grfica podemos determinar que el SISTEMA ES

SUBAMORTIGUADO
La amplitud pico del sistema est en 0.962
Mediante la funcin de transferencia determinamos que el sistema es de
orden superior
Sistema estable

Respuesta escaln

RESULTADOS

Sistema inestable
El tiempo de levantamiento de la funcin de transferencia: Es de
5.4 segundos y este es el tiempo que toma a la respuesta levantarse
desde 0 hasta el valor en estado estable y es la medida de que tan
rpido el sistema responde a una entrada. En ocasiones, el tiempo de
levantamiento se especifica como el tiempo que toma a la respuesta en
levantarse desde algn porcentaje especificado del valor en estado
estable.

El tiempo pico de la respuesta escaln: Es de 11.5 segundos

este es el tiempo que toma a la respuesta levantarse desde cero hasta

el primer valor pico. Este es el tiempo para que la respuesta oscilatoria

complete medio ciclo.
Sobrepaso: Es la mxima cantidad que adquiere la respuesta por
encima del valor en estado estable. Esta es, as, la amplitud del primer
pico. Con frecuencia, el sobrepaso se escribe como un porcentaje del
valor en estado estable.

Ejemplo 6

Mediante Matlab obtendremos las formas de respuesta al impulso y

escaln tambin definiremos el tipo de amortiguamiento de la siguiente
funcin de transferencia

G ( s )=

1
s2

Respuesta impulso

RESULTADOS

El sistema es de primer orden

El sistema es INESTABLE

Respuesta escaln

RESPUESTA

Mediante la grfica podemos observar que el SISTEMA ES INESTABLE

ya que el pico de amplitud tiende a infinito y en una respuesta escaln la
curva de la funcin tiende a 1

Conclusin

ESCOBAR MARTINEZ CORAL

Conocimos las formas de respuesta al impulso y al escaln y sus

caractersticas en un sistema de control e identificamos los tipos de
amortiguamiento de las diferentes funciones de transferencia as como
definimos la estabilidad o inestabilidad de los sistemas. Y l la relacin
que encontramos en las respuestas en un sistema de control es que la
respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la
funcin de respuesta escaln unitario.

Referencias bibliogrficas

Ingeniera de control, Katsuhiko Ogata, quinta edicin, Pearson.

http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/
Cap08_10-11.pdf