Automatizacin Industrial

GRAFCET con S7- Graph

Programacin de Acciones Asociadas a
Eventos Discretos

Identificacin de Eventos
Acciones
En las etapas se programan acciones que controlan - entre otros - entradas, salidas y variables internas,
que activan o desactivan etapas de la cadena secuencial o que llaman a bloques de programa.
As, las acciones contienen instrucciones para el control del proceso. Estas acciones se ejecutan de "arriba"
a "abajo" cuando se activa la etapa.

Componentes de una accin

Una accin se compone de:
(1): un evento opcional (p. ej.: S1) y una operacin (p. ej.: N) y
(2): un operando (p. ej. M4.3) o una asignacin (p. ej. A:=B+C).

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

Identificacin de Eventos
Clasificacin de acciones
Existen distintos tipos de acciones:
Acciones estndar
- con y sin interlock.
Acciones controladas por eventos
- con y sin interlock.
- para activar y desactivar etapas.
Contadores, temporizadores y operaciones aritmticas en
acciones.

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

Acciones estndar

Acciones estndar - con y sin interlock

Todas las acciones estndar se pueden combinar con un interlock (accin condicional). En dicho caso, las acciones
slo se ejecutarn cuando se cumplan las condiciones del interlock (es decir, cuando se haya aadido la letra "[C]"
de la tabla que se adjunta).
Las acciones estndar sin interlock se ejecutan mientras est activa la etapa y no se cumpla la accin condicional.
Operacin

Identificador
Operando

Operando
direccin

Significado

N[C]

A,E,M,D

m.n

Mientras est activa la etapa [y se cumpla el interlock], la

seal del operando ser 1.

S[C]

A,E,M,D

m.n

Set (activar): tan pronto como se active la etapa [y se cumpla

el interlock], el operando se pondr a 1 y permanecer as (con memoria)

R[C]

A,E,M,D

m.n

Reset (desactivar): tan pronto como se active la etapa [y se cumpla el

interlock], el operando se pondr a 0 y permanecer as (con memoria)

D[C]

A,E,M,D

m.n

Retardo a la conexin (Delay): n seg. tras la activacin de la etapa la seal

del operando [cumplindose el interlock] ser 1 mientras dure la
activacin de la etapa. Ello no rige cuando la activacin de la etapa dura
menos de n seg. (sin memoria).
Constante de tiempo

T# <const>
L[C]

A,E,M,D

Impulso limitado: si la etapa es activa [y se cumple el interlock], la seal

del operando es 1 durante n segundos (sin memoria).

m.n

Constante de tiempo

T# <const>
CALL[C]

Pedro Guerricagoitia

FB, FC, SFB,

SFC

nmero del
bloque

Llamada a bloque: cuando est activa la etapa [y se cumple el interlock],se

llama al bloque indicado.

Automatizacin Industrial

[ ] = complemento opcional del interlock; m = direccin byte; n = direccin bit; rea de direccionamiento: 0.0 ....
65535.7
Operando D: DBi.DBXm.n = nmero i del bloque de datos; DBXm.n = bit en el DB;
SFB/FB = bloque de funcin del sistema/bloque de funcin; SFC/FC = funcin del sistema/funcin
Con CALL[C] FB/SFB se necesita un DB de instancia.
Constante de tiempo:
Todas las acciones que contienen las operaciones D o L requieren una indicacin de hora y fecha. Las indicaciones
de hora y fecha se programan como constante con la sintaxis.
T#<const> y se pueden combinar libremente.
<const>= D (das), H (horas), M (minutos), S (segundos), MS (milisegundos).
Ejemplo: T#5D12H: constante de tiempo = 5 das y 12 horas.
Ejemplo: Tabla de acciones con acciones estndar.

(1): mientras est activa la etapa, la seal de la salida A1.0 ser 1.

(2): 1 minuto y 20 segundos tras activarse la etapa y mientras est activa, la seal de la salida A1.1 ser 1. Si la etapa
no es activa, la seal de la salida A1.1 ser 0.

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

Acciones controladas por eventos

Eventos.

Una accin puede ser combinada con un evento. Un evento es el cambio del estado de seal de una etapa, de una
supervisin o de un enclavamiento (interlock o condicin externa), o bien el acuse de un mensaje o la aparicin de
un registro.
Cuando se combina una accin con un evento, el estado de seal del evento se detecta mediante evaluacin de
flancos. Esto significa que las operaciones slo se pueden ejecutar en el ciclo en el que aparece el evento.
Eventos y evaluacin de seal.
Paso
S1: Flanco de activacin de la etapa.
S0: Flanco de desactivacin de la etapa.

Supervisin
V1: Flanco de ascenso, aparece un error de supervisin (fallo)
V0: Flanco de cada, se ha subsanado el error de supervisin
(no hay fallo)

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

Interlock
L0: Flanco de ascenso, la condicin de enclavamiento aparece
L1: Flanco de cada, la condicin de enclavamiento sale (p. ej.: fallo)
C: La condicin de enclavamiento se cumple

Mensaje y registro
A1: se acusa un mensaje
R1: aparece un registro
(flanco ascendente en la entrada REG_EF / REG_S)

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

Acciones controladas por eventos - con interlock y sin interlock

Todas las acciones estndar, a excepcin de las acciones con las operaciones D y L, se pueden combinar con un
evento.

Evento

Operacin

S1, V1, A1, R1

S0, V0, L0, L1

Significado

Identificador
operando

Operando
direccin

N[C], R[C], S[C]

CALL[C]

A,E,M,D,
FB, FC, SFB,
SFC

m.n
Nmero del
bloque

Cuando aparece el evento [y si el interlock se

encuentra en espera], rige lo siguiente para el
prximo ciclo de la etapa:
la seal del operando estar una vez a 1 (N)
la seal del operando se pondr una vez a 1 (S)
la seal del operando se pondr una vez a 0 (R)
el bloque se llamar una sola vez (CALL)

N, R, S,
CALL

A,E,M,D
FB, FC, SFB,
SFC

m.n
Nmero del
bloque

Cuando aparece el evento, rige lo siguiente para el

prximo ciclo de la etapa:
la seal del operando estar una vez a 1 (N)
la seal del operando se pondr una vez a 1 (S)
la seal del operando se pondr una vez a 0 (R)
el bloque se llamar una sola vez (CALL)

m = direccin byte; n = direccin bit; rea de direccionamiento: 0.0 .... 65535.7

Operando D: DBi.DBXm.n = nmero i del bloque de datos; DBXm.n = bit en el DB;
SFBi / FBi = nmero i del bloque de funcin (del sistema); SFCi / FCi = nmero i de la funcin (del sistema)

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

Acciones controladas por eventos - para activar y desactivar etapa

Con las operaciones ON y OFF se pueden activar y desactivar otras etapas. Las operaciones siempre dependen
de un evento; es decir, el evento determina el punto de activacin y/o desactivacin.
Estas operaciones se pueden combinar con un interlock (enclavamiento, accin condicionada), de manera que
se ejecuten slo cuando se cumplan las condiciones del interlock.

Evento

Operacin

Identificado
r
operando

Operando
direccin
i

S1, V1, A1, R1

ON[C], OFF[C]

S1, V1

OFF[C]

S_ALL

S0, V0, L0, L1

ON, OFF

L1

OFF

S_ALL

Significado

Activar una etapa en funcin de un evento

[e interlock] (ON) o bien desactivarla (OFF)
Desactivar todas las etapas en funcin del
evento [e interlock]. A excepcin de la etapa
en la que se encuentra la accin.

Activar (ON) y/o desactivar (OFF) etapa en

funcin del evento

Desactivar todas las etapas en funcin

del evento. A excepcin de la etapa en
la que se encuentra la accin.

i: nmero de la etapa

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

Ejemplo: Tabla de acciones controladas por eventos.

(1): En cuanto, se active la etapa y se cumpla el interlock, la salida A1.0 se pondr a 0 y permanecer as.
(2): En cuanto, se produzca el error de supervisin, se desactivarn todas las etapas activas, a excepcin
de la etapa S4 en la que se encuentra la accin.
(3): Tan pronto, como se cumpla la condicin de enclavamiento, se llamar al bloque indicado, FC 10.

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

10

Contadores, temporizadores y operaciones aritmticas en acciones

Contadores en acciones

Todos los contadores programados en acciones dependen siempre de un evento; es decir, el evento determina el punto
de activacin y/o desactivacin de la operacin.
Opcionalmente, los contadores pueden combinarse con un enclavamiento (interlock). Las operaciones de contaje
combinadas con un interlock slo se ejecutan cuando adems del evento se cumplen las condiciones del interlock
(cuando se haya aadido la letra [C] de la tabla).
Los contadores sin interlock se ejecutan cuando aparece el evento.
Los contadores en acciones se comportan igual que los contadores de otros lenguajes de programacin S7: no existen
desbordamientos, y con el contador a 0 el bit del contador tambin ser 0 (en caso contrario ser 1).

Evento
S1, S0, L1, L0,
V1, V0, A1, R1

Operacin

Identificador
operando

CS[C]

Significado

Operando
direccin
X

<Valor inicial
de contador>

Activar: Tan pronto como aparezca el evento [y se

cumpla el interlock], el valor inicial del contador se
cargar en la memoria.
Valor inicial de contador

S1, S0, L1, L0,

V1, V0, A1, R1

CU[C]

Incrementar: Tan pronto como aparezca el evento [y

se cumpla el interlock], el contador incrementar su
valor 1 unidad.

S1, S0, L1, L0,

V1, V0, A1, R1

CD[C]

Decrementar: Tan pronto como aparezca el evento [y

se cumpla el interlock], el contador decrementar su
valor 1 unidad.

S1, S0, L1, L0,

V1, V0, A1, R1

CR[C]

Desactivar: Tan pronto como aparezca el evento [y se

cumpla el interlock], el contador se pondr a 0.

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

11

Valor inicial del contador

En todas las acciones que contienen la operacin CS es necesario indicar el valor inicial del
contador. El valor inicial del contador se programa con la siguiente sintaxis:
<Valor inicial del contador> = EWy, AWy, MWy, LWy, DBWy, DIWy; variable del tipo WORD; C#0 ... C#999
Y = 0 ... 65534

Temporizadores en acciones

Todos los temporizadores programados en acciones dependen siempre de un evento; es decir, el evento determina el
punto de activacin y/o desactivacin de la operacin. Opcionalmente, los temporizadores pueden combinarse con
un enclavamiento (interlock, condicin externa).
Las operaciones de tiempo combinadas con un interlock slo se ejecutan cuando adems del evento se cumplen las
condiciones del interlock (cuando se haya aadido la letra [C] de la tabla). Los temporizadores sin interlock se
ejecutan cuando se produce el evento.

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

12

Evento

Operacin

Identificador
operando

Significado

Operando
direccin

S1, S0, L1, L0,

V1, V0, A1, R1

TL[C]

Impulso prolongado, bit de tiempo con memoria (estado del

temporizador): Tan pronto como aparece el evento comienza a
correr el temporizador. La condicin C slo es relevante para el
momento del arranque.
Cuando arranca el temporizador, ste comienza a contar el
tiempo independientemente del interlock y de que la etapa est
activa o inactiva. Durante el <tiempo programado> el bit de
tiempo permanece a "1" y despus se vuelve a poner 0. Cuando
el
temporizador est en funcionamiento y aparece otro evento
vuelve a arrancar. El bit de tiempo permanece a "1" y el tiempo
de
ejecucin vuelve a ser el <tiempo programado>.

S1, S0, L1, L0,

V1, V0, A1, R1

TD[C]

Retardo a la conexin con memoria, bit de tiempo con memoria

(estado del temporizador). Tan pronto como aparece el evento
comienza a correr el temporizador. La condicin C slo es
relevante para el momento del arranque.
Cuando arranca el temporizador, ste comienza a contar el
tiempo independientemente del interlock y de que la etapa est
activa o inactiva. Durante el <tiempo> programado el bit de
tiempo permanece a 0. Cuando el temporizador est en
funcionamiento y aparece otro evento vuelve a arrancar. El bit de
tiempo permanece a 0, y el tiempo total de ejecucin se prolonga
por el <tiempo> programado. El bit de tiempo no se pondr a 1
hasta que no haya transcurrido el tiempo completo.

S1, S0, L1, L0,

V1, V0, A1, R1

TR[C]

Desactivar: El temporizador se para en cuanto aparece el evento

[y se cumple el interlock]. El bit de tiempo (estado del
temporizador) y el valor del temporizador se reponen a "0".

<Tiempo>

Pedro Guerricagoitia

Tiempo.

Automatizacin Industrial

13

[ ] = complemento opcional del interlock; x = nmero del temporizador

Tiempo

Todas las acciones que contienen una operacin TL o TD requieren que se indique un tiempo. El tiempo se
programa con la siguiente sintaxis:
<Tiempo> = EWy, AWy, MWy, LWy, DBWy, DIWy; variable del tipo S5TIME, WORD; S5T#entrada_constante
Y = 0 ... 65534

Ejemplo: Tabla de acciones con contadores

(1): En cuanto se active la etapa el contador Z23 incrementar en 1. Por tanto, el contador cuenta el nmero de
activaciones de la etapa.

Interlock. Acciones Condicionales

Un interlock es una condicin programable para enclavar etapas, la cual influye en la ejecucin de las distintas
acciones. Se programan en la vista Etapa.

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

14

Las acciones combinadas con interlock se ejecutan cuando se cumple la combinacin de las condiciones.
Si no se cumple la combinacin de las condiciones, significa que hay un error:
las acciones combinadas con interlock no se ejecutan.
En caso de que se haya programado un interlock, ste se representar con la letra C a la izquierda de la etapa, cualquiera
que sea la vista utilizada.

Supervisin

La supervisin es una condicin que se programa para supervisar etapas y que afecta al paso de una etapa a la siguiente.

Si se ha programado una supervisin, sta se representar con la letra V a la izquierda de la etapa, cualquiera que sea la
vista utilizada. Las supervisiones se programan en la vista "Etapa".
Si se cumplen las condiciones, significa que hay un error y se avisa del evento V1. La cadena no avanza a la etapa
siguiente aunque la etapa actual permanece activa. El tiempo de activacin de la etapa "Si.U" se detiene en cuanto se
cumple la condicin.
Si no se cumplen las condiciones, significa que no hay errores. La cadena avanzar a la siguiente etapa cuando se cumpla
la siguiente transicin.

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

15

Ejemplo para utilizar operandos especficos de S7-GRAPH

En muchos procesos es necesario vigilar la duracin de un proceso considerando posibles tiempos debidos a fallos
u errores. Ejemplo: un proceso de mezcla tiene que durar en total 5 segundos, independientemente del tiempo en el
que la etapa correspondiente sea errnea.
En este caso es posible programar una condicin de supervisin en la que se supervise el operando Si.U.
La operacin "Comparar nmeros enteros (32 bits)" permite comparar el valor del operando Si.U con el tiempo
dado de 5 segundos. Se comparan las entradas IN1 y IN2.
En el ejemplo se compara el tiempo de activacin sin errores de la etapa 3 con el tiempo preajustado a 5 segundos.
Si el tiempo de activacin de la etapa 3 es mayor o igual que eltiempo preajustado de 5 s, significa que se cumple la
condicin. Si adems est cerrada la vlvula (seal = 1), significa que se cumple la supervisin.

Errores de supervisin y acuse obligado

A cada etapa se le puede asignar una supervisin. Slo se supervisan las etapas activas. S7-GRAPH detecta si se
cumplen las condiciones de la supervisin (es decir, si existe un error de supervisin).
Los errores de supervisin entrantes (1) conducen al resultado "V1", los salientes (2) al resultado "V0".

Fallo: se cumplen las condiciones de la supervisin

No existe fallo: no se cumplen las condiciones de la supervisin
Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

16

Disear un control secuencial con una taladradora

La taladradora se compone de los siguientes elementos:
Motor con aviso de que el taladro est en marcha/parado
Pulsador de arranque y preselector de refrigerante
Bomba de refrigerante con aviso de que se ha alcanzado la presin del refrigerante
("Presin_refrig_ok")
Dispositivo de sujecin con aviso de que se ha alcanzado la presin nominal de sujecin
("Presin_suj_ok")
Dispositivo de sujecin con aviso de que se ha alcanzado la presin nominal de sujecin
("Presin_suj_ok")

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

17

Diagrama de funciones
El proceso de perforacin se divide en los siguientes pasos:
Insertar la pieza (manualmente)
Si es necesario, accionar el preselector para conectar la bomba del refrigerante
(dependiendo del material)
Arrancar la mquina con el pulsador de arranque (el motor se pone en marcha)
Fijar la pieza a la presin nominal de sujecin
Conectar la bomba del refrigerante (segn la preseleccin elegida)
Bajar el taladro por el avance hasta la posicin inferior deseada (taladrar)
Esperar 0,5 seg. en la posicin inferior deseada (taladrar)
Subir el taladro por el avance hasta la posicin superior deseada
Liberar la pieza y desconectar el motor y la bomba del refrigerante
Sacar la pieza (manualmente)

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

18

Tabla de Smbolos y Direcciones del Programa para Implementacin en el PLC.

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

19

Estructura de la Cadena GRAFCET

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

20

Programacin GRAFCET de Etapas y Transiciones.

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

21

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

22

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

23

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

24

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

25

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

26

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

27

Pedro Guerricagoitia

Automatizacin Industrial

28