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SISTEMAS MASA RESORTE- AMORTIGUADOR

Excenhower Frasser crdenas

Presentado a:
Juan Carlos Rojas

CORPORACION UNIFICADA NACIONAL DE EDUCACION SUPERIOR CUN


FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS
ECUACIONES DIFERENCIALES
BOGOTA
2013

SISTEMAS MASA RESORTE- AMORTIGUADOR

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Uno de los fenmenos de la cinemtica ms frecuentes en la naturaleza consiste
en el movimiento oscilatorio o de vibracin. Ejemplos de ello son la vibracin de un
resorte al ser liberado despus de una accin de compresin o de estiramiento.
Realizando un diagrama de cuerpo libre de este tipo de sistemas se obtiene la
representacin de la figura 1, en la cual se han etiquetado 3 posiciones bsicas.
La posicin a) corresponde a la sujecin del resorte en una base. La situacin b)
ilustra las fuerzas que aparecen al colocar la masa m. Se observa una fuerza W
originada por el peso de la masa, la cual genera un desplazamiento s del resorte,
creando una fuerza reconstructiva FRS. Como el sistema queda en equilibrio, es
obvio que el peso y la fuerza reconstructiva se contrarrestan. En c), el sistema es
analizado una vez cierta fuerza externa no especificada ha llevado la masa m a
una posicin y. All, el sistema pierde el equilibrio y aparecen el peso W, una
fuerza reconstructiva FRK, y la fuerza del movimiento dada por la expresin f=m.a.
Realizando una descripcin matemtica, para el caso b), se tendr:

Figura1. Anlisis del sistema masa-resorte

Para el sistema descrito en c):

La expresin (9) es una ecuacin diferencial lineal homognea de primer orden,


cuya solucin tiene la siguiente forma [2]:

Donde y0 y v0 son las condiciones iniciales del sistema.


De lo anterior se observa que la masa se mover describiendo una onda senoidal
cuya amplitud y desfase dependen de la posicin y la velocidad inicial del sistema.

SISTEMAS AMORTIGUADOS
Considrese el sistema mostrado en la figura 2, el cual es el mismo de la figura 1,
solo que ahora se agrega un amortiguador de constante b. Realizando un anlisis
matemtico similar al del numeral anterior:

Figura2. Sistema masa-resorte-amortiguador

La expresin anterior corresponde a una ecuacin diferencial lineal homognea de


segundo orden, y su solucin es conocida como homognea o natural yn(t) [2], la
cual depende de las races del polinomio conocido como ecuacin caracterstica.
Se supone una solucin de la forma:
Evaluando dicha expresin en (15):

Si el discriminante es mayor que cero, la ecuacin caracterstica tendr dos races


reales distintas 1 y 2, el sistema ser Sobre amortiguado, y la expresin que
describe el movimiento de la masa en funcin del tiempo es de la forma:

Si por el contrario, el discriminante es igual a cero, la ecuacin caracterstica


tendr una sola raz real. En este caso el sistema se denomina Crticamente
amortiguado, y la expresin matemtica para la masa es:
Finalmente, si el discriminante es menor que cero, el movimiento de la masa
tendr un comportamiento Subamortiguado, y la expresin matemtica queda:

Donde:

En todas las expresiones anteriores c1 y c2 son constantes dadas por las


condiciones iniciales. El anlisis anterior solo determina la forma en la cual se
mover la masa cuando una fuerza externa inicial indeterminada y no incluida en
el desarrollo, la desplaza cierta distancia y0 y le imprime una velocidad v0. Si
adems de ello, sobre el sistema acta una fuerza externa despus de iniciado el
movimiento, el sistema se convierte en un Movimiento Amortiguado de Respuesta
Forzada, cuyo modelo matemtico es:

Donde f(t) es la fuerza externa aplicada. En este caso el sistema tendr dos
soluciones, una conocida como homognea o natural yn(t), la cual ya se describi
anteriormente, y otra llamada particular o forzada yf(t).
As, la respuesta general corresponder a la suma de estas dos soluciones:

yn(t) se obtiene aplicando el procedimiento descrito anteriormente, mientras que


yf(t) depende de la forma de la fuerza externa f(t) que se est aplicando al sistema
DESARROLLO DE LA SIMULACIN
Simular el comportamiento de un sistema masa-resorte amortiguador, mediante un
circuito electrnico conformado por amplificadores operacionales. Se disea el
circuito electrnico y se realiza la simulacin de su comportamiento en la
herramienta Proteus.
SOLUCIN MATEMTICA DEL PROBLEMA
El sistema a simular es uno conformado por una masa, un resorte, y un
amortiguador, cuyas constantes respectivas son m=8 Kg, k=20 N/m, b=2 Ns/m.
Reemplazando en (15) se obtiene la ecuacin:

Primero se debe analizar el discriminante con el objetivo de determinar el tipo de


amortiguamiento:

Dado lo anterior, se trata de un sistema Subamortiguado, por lo tanto, de (25):

Entonces la expresin para la posicin de la masa con condiciones iniciales


y(0)=2m y v(0)=0m/s es:

En la figura 3 se muestra la grfica de la posicin de la masa dada por la ecuacin


(29). Se observa que el sistema inicia en 2m y comienza a oscilar de forma
amortiguada hasta los 30s, tiempo en el cual el movimiento se reduce debido al
amortiguador.

Figura3. Comportamiento de la masa


perteneciente al sistema en estudio.
Si la masa es sometida a una fuerza externa de la forma f (t) = 10sin(4t) , el
sistema se ver forzado a seguir esta nueva fuerza, por lo que al final del
comportamiento natural se percibir una oscilacin sinusoidal simple. Este efecto
se observa en la figura 4. La ecuacin diferencial en este caso ser:

Figura4. Movimiento de la masa del


sistema amortiguado en presencia de una fuerza externa senoidal f(t).

DISEO DEL CIRCUITO ELECTRNICO Y SIMULACIN EN EL PROGRAMA


PROTEUS
Para la solucin del sistema, en primer lugar se debe escribir la ecuacin
diferencial que lo modela en forma de ecuacin de estados. Para lograr esta
operacin se introducen las siguientes equivalencias:

Con lo cual y1 y y2 se definen como los estados del sistema. As, rescribiendo
(28) en trminos de (31) se obtiene:

Donde (t) puede ser cero como la ecuacin (28), o f(t)/m como en (30). Esto no
afecta el diseo del circuito ya que f(t) es una fuerza externa que est siendo
aplicada al sistema, la cual se puede simular circuitalmente incluyendo fuentes de
alimentacin en la entrada.
Despejando la derivada de la segunda variable de estado:

Gracias a que la derivada es una operacin lineal, la ecuacin en variables de


estado descrita en (33) puede ser implementada mediante amplificadores
operacionales.
Para ello Primero se definen los coeficientes constantes:

Ahora se calcula la sumatoria de coeficientes positivos:


De igual forma para los coeficientes negativos:

Posteriormente se calcula la resistencia anti-estrs para el circuito.


El circuito desarrollado se muestra en la figura 5. Las figuras 6 y 7, presentan los
resultados de la simulacin en Proteus, con una condicin inicial de 2m sin fuerza
externa, y con condiciones iniciales nulas ante una fuerza aplicada f (t) = 10
sin(4t) , respectivamente.

MONTAJE DEL CIRCUITO DISEADO

Figura 5. Circuito diseado en el programa proteus.

Figura 6. Simulacin del circuito diseado sin fuerza externa, ante condiciones
iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s.
Para el montaje se utilizaron amplificadores operacionales referencia TL084 [4].

Figura 7. Simulacin del circuito diseado con una fuerza externa f (t) =10sin(4t),
donde y(0)=0m y v(0)=0m/s.