1

ROBOTICA

TRABAJO COLABORATIVO
MOMENTO 1

TUTORA
SANDRA ISABEL VARGAS

CEAD: LA GUAJIRA

ESTUDIANTE
RODOLFO TORRES CASTILLO
Email: rtcast64@hotmail.com
Cd. 8740628

ESCUELA DE CIENCIAS, TEGNOLOGIAS E INGENIERIAS

INGENIERIA ELECTRONICA
CEAD LA GUAJIRA
Volumen de trabajo de los robots industriales.
1 Universidad Nacional Abierta y A Distancia UNAD Septiembre 2015

ROBOTICA

Definicin.
Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los
robots industriales o manipuladores.
Existen ciertas definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de
ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euroamericano de lo que es un robot y lo que es un manipulador.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de
Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:
"Un Robot Industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de
libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa
de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en
dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico programables segn la funcin del robo en la industria.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable.
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento". Es la aceptacin del robot
industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que
incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es
un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas
de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o
no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.

2 Universidad Nacional Abierta y A Distancia UNAD Septiembre 2015

ROBOTICA
El volumen de trabajo de un robot
Est definida por las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los
grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental
en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la
accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es
diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de
inclinacin.
Tambin queda restringida la zona de trabajo por los lmites de giro y
desplazamiento que existen en las articulaciones
Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular

Figura 1.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares.

El robot cartesiano genera una figura cbica.

3 Universidad Nacional Abierta y A Distancia UNAD Septiembre 2015

ROBOTICA

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un

cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

4 Universidad Nacional Abierta y A Distancia UNAD Septiembre 2015

ROBOTICA
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante
generalmente indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de
las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:

Precisin de los movimientos

La precisin de movimiento en un robot industrial depende de tres factores:
Resolucin espacial, Exactitud y Repetibilidad
La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento
en que el robot puede dividir su volumen de trabajo.
Para explicar con mayor precisin el trmino resolucin espacial tomemos el
siguiente ejemplo:

5 Universidad Nacional Abierta y A Distancia UNAD Septiembre 2015

ROBOTICA
Cartesiana / Rectilnea -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las
articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de
trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del
robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los
cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria
que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la
trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

6 Universidad Nacional Abierta y A Distancia UNAD Septiembre 2015

ROBOTICA

7 Universidad Nacional Abierta y A Distancia UNAD Septiembre 2015