UNIVERSIDAD AUTNOMA

DEL

ESTADO

DE

HIDALGO

ESCUELA SUPERIOR DE TLAHUELILPAN

INGENIERA DE SOFTWARE

CONTROL DIGITAL
(PRCTICA)
TTULO DEL INFORME

Por:
Nombre Primer Alumno (No. cuenta)
Nombre Segundo Alumno (No. cuenta)
Nombre Tercer Alumno (No. cuenta)
Daniel Vlez Daz

Informe de Prctica:
IP.LIS.CD-01
Septiembre/2015

UAEH Escuela Superior de Tlahuelilpan. Ex Hacienda de San Servando, s/n. Col. Centro, C.P. 42780.
Tlahuelilpan, Hgo. Tel. (01-771) 717-2000, Ext. 5502. E-mail: daniel@uaeh.edu.mx.

Ttulo del informe en letra Times 12, cursiva

RESUMEN

Inicia cada informe con un resumen (100-200 palabras). Un resumen es una

versin condensada del documento, en el cual se resaltan los puntos principales de
ste, describe su contenido y el panorama, y revisa su material de forma
abreviada. Usualmente, es la primera seccin en leerse e introduce al lector en el
contenido del documento. Debe ser conciso y de fcil lectura y debe cubrir los
puntos importantes. La mejor forma de escribir un resumen efectivo es iniciar con
una versin previa del documento completo y realizar los siguientes pasos:
Identificar los objetivos y conclusiones principales, identificar frases con palabras
claves en la seccin de metodologa, identificar los resultados principales de la
seccin de resultados o conclusiones, conjuntar la informacin identificada en un
solo prrafo, establezca su hiptesis o mtodos utilizados en la primera oracin,
omita informacin de antecedentes, revisin de literatura y descripcin detallada
del mtodo.

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 2

Ttulo del informe en letra Times 12, cursiva

ABSTRACT

Begin each report with an abstract (100-200 words). An abstract is a condensed

version of the manuscript, which highlights the major points covered, concisely
describes its content and scope, and reviews its material in abbreviated form. It is
usually the first section read and sets the tone of the paper for the reviewer. It must
be concise and easy to read and must cover the important points of the paper. The
best way to write an effective abstract is to start with a draft of the complete
manuscript and follow these steps: Identify the major objectives and conclusions,
identify phrases with keywords in the methods section, identify the major results
from the discussion or results section, assemble the above information into a single
paragraph, state your hypothesis or method used in the first sentence, omit
background information, literature review, and detailed description of methods.

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 3

Ttulo del informe en letra Times 12, cursiva

CONTENIDO
Lista de Cuadros

Lista de Figuras

vi

INTRODUCCIN

1. PROBLEMA

2. OBJETIVO Y ALCANCE

2.1.

Objetivo
2

2.2.

Alcance
2

3. NOTACIONES

DEFINICIONES

2
3.1. Notaciones

3.2. Definiciones

4. FUNDAMENTOS
2
4.1. Marco Contextual

4.2. Marco Terico

4.3. Marco Conceptual

5. DESARROLLO

TERICO

2
5.1. Anlisis del problema

5.2. Diseo de la solucin

5.3. Resultados tericos

6. DESARROLLO

EN

SIMULADOR

2
N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.
Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 4

Ttulo del informe en letra Times 12, cursiva

6.1. Construccin virtual de los sistemas

6.2. Simulaciones

6.3. Resultados de las simulaciones

7. DESARROLLO

EXPERIMENTAL

2
7.1. Construccin fsica de los sistemas

7.2. Mediciones experimentales

7.3. Resultados experimentales

8. ANLISIS COMPARATIVO DE LOS RESULTADOS

CONCLUSIONES

TRABAJO FUTURO

REFERENCIAS

ANEXOS
I.

INFRAESTRUCTURA

II.

TTULO DEL ANEXO II

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 5

Ttulo del informe en letra Times 12, cursiva

Lista de Cuadros
Cuadro 1. Ttulo del Cuadro 1.

Cuadro 2. Ttulo del Cuadro 2.

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 6

Ttulo del informe en letra Times 12, cursiva

Lista de Figuras
Figura 1. Comentario breve que est al pie de la Figura 1.

Figura 2. Comentario breve que est al pie de la Figura 2.

21

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 7

INTRODUCCIN
En esta seccin se presenta una introduccin al tema. Esto es, inicialmente, y sin que esto
sea un prrafo de definiciones formales, se introduce al tema, al papel que ste desempea
en el contexto; a su interrelacin con algunos temas cercanos, las ventajas del tema que se
desarrollar; y finalmente, la aplicacin de tema, mencionando algunos ejemplos. (No dejes
de citar a la fuente de la informacin)
Dedicar un prrafo para mencionar los del tema y su evolucin a travs del tiempo; lo cual
debe ser de manera general. De ser posible, comenta el por qu de la evolucin; estos es,
cada tema desarrollado obedece a necesidades particulares y las soluciones presentadas
estn relacionadas con la factibilidad de solucin de su momento. (No dejes de referenciar a
la fuente de la informacin)
En este otro prrafo, debes mencionar los problemas que el tema an no resuelve, como se
mencion anteriormente muchos de stos por limitaciones o carencias tecnolgicas de su
tiempo. (No dejes de referenciar a la fuente de la informacin)
Aunque el desarrollo del tema no resuelve ningn problema especfico, si debe ser de
utilidad. En este prrafo y de manera general, debe permitir vislumbrar, desde un particular
punto de vista la utilidad.

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 1

1. PROBLEMA
El planteamiento del problema debe brindar un argumento convincente de que los
conocimientos disponibles son insuficientes para dar cuenta del problema y sus posibles
alternativas de solucin, o brindar un argumento convincente de la necesidad de someter a
prueba si lo que se conoce y se da como un hecho verdadero, puede no ser tan cierto dados
nuevos hallazgos o nuevas situaciones; esto es, requiere escribirse de manera tal que,
adems de brindar los referentes empricos que describen la situacin, quede muy claro y
explcito el vaco de conocimiento actual sobre el problema y/o la controversia existente y
la evidencia no conclusiva. Es en este punto donde el investigador delimita el objeto de
estudio y da a conocer las interrogantes o las grandes preguntas que orientan la
investigacin; para que el lector tenga una mayor claridad del problema, se sugiere redactar
una pregunta principal de investigacin.

2. OBJETIVO Y ALCANCE
2.1. Objetivo
El objetivo indica lo que pretendemos realizar con el desarrollo del tema. El objetivo
general tiene 4 partes: Un verbo en modo infinitivo, un qu cosa?, un cmo?, y un para
qu? Por ejemplo, Determinar el nmero de errores en la elaboracin del objetivo general,
mediante la revisin de los perfiles de tesis de los estudiantes, para enmendar sus errores.

2.2. Alcance
Alcance de la aplicacin de la informacin o del producto que se obtiene; esto es, qu reas
o usuarios harn uso de la si no es el caso, se coloca No aplica.

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 2

3. NOTACIONES Y DEFINICIONES
3.1. Notaciones
UTTT Universidad Tecnolgica de Tula - Tepeji
IER

Ingenira en Energas Renovables

Desviacin estndar

3.2. Definiciones
Ciclo de vida. Periodo que cubre desde la definicin de especificaciones, la realizacin de
modificaciones y nuevas versiones, hasta su disposicin o substitucin [1].
Software. Es el conocimiento basado en instrucciones secuenciales u procesos de manejo de
datos [8], [9] y [11].
Informe Tcnico. Es un documento que describe el progreso o resultados de una
investigacin cientfica o tcnica, o el estado de un problema cientfico. Tiene por
objetivo la difusin rpida de la informacin y debe estar avalado por la IES
beneficiaria y describir los beneficios logrados.

4. FUNDAMENTOS
Presentacin descriptiva del contenido del captulo; se redacta al finalizar el resto de las
secciones. En esta seccin se presenta el conocimiento previo necesario para la mejor
comprensin de la siguiente seccin. Este conocimiento se describe en los diferentes
marcos referenciales, como son el Marco Contextual, Marco Conceptual, Marco Terico,
Marco Jurdico, Marco Problemtico, etctera; los que sean necesarios.

4.1.

Marco Contextual

Descripcin del entorno que corresponda; esto es, en esta seccin se debe ubicar al lector.
Estas son slo lneas de relleno. Principalmente, las primeras actividades de investigaciones
se encaminan en la elaboracin del protocolo de investigacin sobre el control de sistemas
N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.
Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 3

mecatrnicos para procesos de rehabilitacin y asistencia1. La fundamentacin para el

protocolo se desarrolla en tres lneas de estudio: primera, estudios sobre la dimensin de la
problemtica en la regin de Tula2; segunda, estudios sobre el impacto econmico3
producido por personas con limitaciones en sus habilidades motoras, y tercera, estudios
sobre el estado del arte en control inteligente de exoesqueletos robticos 4. Posteriormente,
se elaborar la propuesta de desarrollo para el proyecto de investigacin.
Subsubtema
El sistema del esqueleto humano es interno, por lo que es un endoesqueleto, y tiene varias
funciones importantes, incluyendo las siguientes:

Forma un armazn vivo que sostiene otros rganos y mantiene la forma del cuerpo.

Provee un lugar en el cual se fijan los msculos, lo que permite que se produzca el
movimiento.

Subsubtema
Central to the subject is the concept of the parameter space denoted as X, which describes
the region where specific decisions x may lie. For instance, acceptable models of a product
off the shelf might be simply indexed as xi. x can also be a vector of specific or continuous
variables, or a mixture of the two. Also critical is the concept of a cost f(x) that is associated
with a particular parameter set x. We can say that f will be minimized at the optimal set of
parameters x*.

4.2.

Marco Terico

The engineer is continually faced with non-trivial decisions, and discerning the best among
alternatives is one of the most useful and general tasks that one can master. Optimization
exists because in nearly every endeavor, one is faced with tradeoffs. Here are some
examples:
1 Solicitud de Elaboracin de Proyecto de Investigacin. OF-DVD/10-04. Ver Anexo II.
2 Trabajo de Investigacin: PI1001.CSM-PRA.01. Ver Anexo III.
3 Trabajo de Investigacin: PI1001.CSM-PRA.02. Ver Anexo IV.
4 Trabajo de Investigacin: PI1001.CSM-PRA.03. Ver Anexo V.
N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.
Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 4

Contributing to savings enjoyment form purchases made now;

Buying an expensive bicycle from one of many manufactures you are faced with
choices on accessories, weight, style, warranty, performance, reputation, and so on;

Writing a very simple piece of code that can solves a particular problem versus
developing a more professional and general-use product;

Size of the column to support a roof load;

How fast to drive on the highway;

Design of strength bulkheads inside an airplane wing assembly.

The field of optimization is very broad and rich, with literally hundreds of different classes
of problems, and many more methods of solution.

4.3.

Marco Conceptual

The field of optimization is very broad and rich, with literally hundreds of different classes
of problems, and many more methods of solution. Central to the subject is the concept of
the parameter space denoted as X, which describes the region where specific decisions x
may lie. For instance, acceptable models of a product off the shelf might be simply indexed
as xi. x can also be a vector of specific or continuous variables, or a mixture of the two. Also
critical is the concept of a cost f(x) that is associated with a particular parameter set x. We
can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*:
x

(1)

We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for
discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multiobjective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.
Ejemplo 4.1.
1. We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*:
N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.
Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 5

2.

3. We will develop in this section some methods for continuous parameters and others
for discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and
multi-objective optimization, e.g., the case where there is more than one cost
function.

5. DESARROLLO TERICO
En esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo en una secuencia lgica de
acciones, descritas en los subtemas, y a travs de las cuales se pretende lograr el objetivo
especfico.

5.1.

Anlisis del problema

We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*:
x

(2)

We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for
discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multiobjective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.

5.2.

Diseo de la solucin

Con base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin
[1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces
hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de
control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento
N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.
Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 6

operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas

inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.

5.3.

Resultados tericos

Con base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin
[1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces
hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de
control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento
operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas
inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.
Los dispositivos robticos son componentes claves tpicos de los sistemas asistenciales,
toda vez que a travs del desarrollo de sistemas mecatrnicos ayuden a soportar una vida
independiente a las personas con limitaciones crnicas o degenerativas en sus habilidades
motoras, tal como en ancianos y en personas con discapacidades severas [4].

6. DESARROLLO EN SIMULADOR
En esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo en una secuencia lgica de
acciones, descritas en los subtemas, y a travs de las cuales se pretende lograr el objetivo
especfico.

6.1.

Construccin virtual

We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*:
x

(2)

We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for
discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multiobjective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.
N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.
Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 7

6.2.

Simulaciones

Con base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin
[1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces
hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de
control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento
operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas
inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.

6.3.

Resultados de las simulaciones

Con base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin
[1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces
hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de
control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento
operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas
inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.
Los dispositivos robticos son componentes claves tpicos de los sistemas asistenciales,
toda vez que a travs del desarrollo de sistemas mecatrnicos ayuden a soportar una vida
independiente a las personas con limitaciones crnicas o degenerativas en sus habilidades
motoras, tal como en ancianos y en personas con discapacidades severas [4].
Ejemplo 6.1.
4. We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*:

5.

6. We will develop in this section some methods for continuous parameters and others
for discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and
multi-objective optimization, e.g., the case where there is more than one cost
function.
N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.
Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 8


En esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo especfico en una secuencia.

7. DESARROLLO EXPERIMENTAL
En esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo en una secuencia lgica de
acciones, descritas en los subtemas, y a travs de las cuales se pretende lograr el objetivo
especfico.

7.1.

Construccin fsica de los sistemas

We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*:
x

(2)

We will develop in this section some methods for continuous parameters and others for
discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and multiobjective optimization, e.g., the case where there is more than one cost function.

7.2.

Mediciones experimentales

Con base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin
[1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces
hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de
control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento
operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas
inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.

7.3.

Resultados experimentales

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 9

Con base en los resultados de investigacin que anteceden a este trabajo de investigacin
[1], [8], [9] y [11], y la colaboracin con el laboratorio de robtica avanzada e interfaces
hpticas del CITIS, a cargo del Dr. Omar Domnguez se pretende resolver un problema de
control no lineal pasivo difuso de sistemas Euler-Lagrange para regulacin y seguimiento
operacional bajo condiciones de incertidumbre paramtrica y perturbaciones externas
inducidas por un operador humano que interacta en el lazo de control.
Los dispositivos robticos son componentes claves tpicos de los sistemas asistenciales,
toda vez que a travs del desarrollo de sistemas mecatrnicos ayuden a soportar una vida
independiente a las personas con limitaciones crnicas o degenerativas en sus habilidades
motoras, tal como en ancianos y en personas con discapacidades severas [4].
Ejemplo 7.1.
7. We can say that f will be minimized at the optimal set of parameters x*:

8.

9. We will develop in this section some methods for continuous parameters and others
for discrete parameters. We will consider some concepts also from planning and
multi-objective optimization, e.g., the case where there is more than one cost
function.

En esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo especfico en una secuencia

lgica de acciones.

8. ANLISIS COMPARATIVO DE RESULTADOS

En esta seccin se presenta la descomposicin del objetivo especfico en una secuencia
lgica de acciones, descritas en el proyecto de investigacin, y a travs de las cuales se
pretende lograr el objetivo especfico.
N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.
Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 10

Con el desarrollo de estos proyectos de investigacin se pretende la fusin de la ingeniera

avanzada y las tecnologas de computacin con las ciencias sociales y la medicina, bajo
lneas directas de investigacin en: Cuidado para mejorar la calidad de vida, a travs de
sistemas mecatrnicos que puedan proveer interacciones robot-paciente en procesos de
rehabilitacin, o bien de asistencia con comodidad para los pacientes, equipados con
sensores para el monitoreo de seales vitales y de estados emocionales; Simuladores para
las prcticas mdicas, a travs de la tecnologa hptica y el desarrollo de simuladores de
alta fidelidad con fuerzas reales y respuestas tctiles para el toque y la manipulacin
humana, y de manera indirecta, Robtica en educacin,

7% 2%
32%
18%
19%

Enfermedad
Edad
Nacimiento
Accidente

23%

No especificado
Otras causas

Figura 8.1. Descripcin de la figura.

(Fuente: INEGI. XII CGPV 2000. Base de datos de muestra censal)

Mediante conceptos de enseanza-aprendizaje en la robtica cooperativa aplicados a la

interaccin exoesqueleto-paciente en procesos de rehabilitacin o asistencia.
Cuadro 8.1. Ttulo del cuadro. Ingreso familiar mensual - Pase Reglamentado
NomenRespuesta
clatura
0
1
2
3
4
5
6

Punto medio Frecuencia

pmi
fi

Menos de 2 salarios mnimos

0.95
101
De 2 a menos de 4 salarios mnimos
2.95
240
De 4 a menos 6 salarios mnimos
4.95
114
De 6 a menos de 8 salarios mnimos
6.95
49
De 8 a menos de 10 salarios
8.95
15
mnimos
Ms de 10 salarios mnimos
13
4
No contesto
0
(Fuente: INEGI. XII CGPV 2000. Base de datos de muestra censal

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Frecuencia
relativa
19.31
45.89
21.8
9.37
2.87
0.76
0

Pg. 11

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 12

CONCLUSIONES
Esta es la seccin ms importante del informe. Con base en lo citado en (Mnch Galindo &
ngeles, 1990): Representan la sntesis de los resultados obtenidos a lo largo del proceso
de investigacin, y es imprescindible que exista coherencia entre el cuerpo del trabajo y las
conclusiones. Cualquier conclusin deber fundamentarse en el cuerpo terico y los
resultados de la investigacin, adems de resumir los principales hallazgos y
recomendaciones. Deben ser enunciadas con claridad y precisin ya que ellas presentan la
comprobacin o rechazo de la hiptesis, sus limitaciones, la relacin con otras hiptesis y
las sugerencias y/o aportaciones tericas del investigador.

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 13

TRABAJO FUTURO
En esta seccin se presenta introduccin al trabajo posterior, el cual es una continuacin al
presentado en este informe. Es necesario recordar que esta introduccin estimular el
inters por el trabajo futuro del investigador. A travs del planteamiento resumido del
problema, que en turno, deber ser resuelto, se proyecta la direccin de la investigacin.
Las diferentes direcciones que se pueden continuar, a partir desde este estado del
conocimiento, y exclusivamente desde el punto de vista del autor, se presentan en esta
seccin; indicando en cada prrafo una posible direccin.

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 14

REFERENCIAS
[1]

M.G. Daz Montiel, S. Vite Medcigo, and O.A. Domnguez-Ramrez, Experimental

System for the Controller Design of Robot Manipulators, Proceedings of
International Symposium on Robotics and Automation 2006, Mxico. August 25-26,
pp. 83-88. (2006)

[2]

M.A. Arteaga, J. Gudio-Lau y P. Maya-Ortiz, Control de Robots Cooperativos con

Diseo de un Observador, Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica
Industrial, vol. 4, no. 4, pp. 19-30. Octubre. (2007)

[3]

V.H. Galvn Zavala, Control No Lineal de un Robot Bpedo, Tesis de Maestra,

Asesor: Dr. Luis Enrique Ramos Velasco, Universidad Autnoma del Estado de
Hidalgo, Mxico. (2007)

[4]

J. Gudio-Lau y M.A. Arteaga. Dynamic Model, Control and Simulation of

Cooperative Robots: A Case Study. Aceptado, Chapter in Mobile Robotics, moving
intelligence.

[5]

J. Gudio-Lau, M.A. Arteaga, L.A. Muoz, and V. Parra-Vega, On the Control of

Cooperative Robots without Velocity Measurements, IEEE Transactions on Control
Systems Technology, vol. 12, no. 4, pp. 600-608. July. (2004)

[6]

A. Jarillo Silva, Diseo e Implementacin de Tcnicas de Control No Lineal

Basadas en Pasividad Aplicadas a Guiado Hptico, Tesis de Maestra, Asesores: Dr.
Omar A. Domnguez Ramrez, Dr. Vicente Parra Vega y Dr. Daniel Vlez Daz.
Universidad Autnoma del Estado de Hidalgo, Mxico. (2009)

[7]

L.I. Lugo-Villeda, V. Parra-Vega, and O.A. Domnguez-Ramrez, Walking of Fivelink Planar Dynamic Biped Robot with a Model-free Sliding PD Controller,
Proceedings of International Symposium on Robotics and Automation 2006, Mxico.
August 25-26, pp. 57-64. (2006)

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 15

[8]

J.P. Ordaz-Oliver, O.A. Domnguez-Ramrez y E.S. Espinoza Quesada, Trajectory

Tracking Control for Robotics Manipulators Base on Passivity, Electronics,
Robotics and Automotive Mechanics Conference 2008, pp. 484-489. (2008)

[9]

J.P. Ordaz-Oliver, O.A. Domnguez-Ramrez, V. Parra-Vega, A. Jarillo-Silva, Diseo

de estrategias de control basadas en pasividad para sistemas Euler-Lagrange aplicado
en robots manipuladores. Aceptado, captulo de libro en Mecatrnica, Instituto
Politcnico Nacional, Mxico. (2009)

[10] R. Reiner, Patient-Cooperative Rehabilitation Robotics in Zurich. T. Jarm. P.

Kramar, A. Zupanic (Eds.): Medicon 2007, IFMBE Proceedings 16, pp. 7-9, 2007.
Springer-Verlag Berlin Heidelberg. (2007)
[11] Y. Tang and D. Vlez-Daz, Robust Fuzzy Control of Mechanical Systems, IEEE
Transactions on Fuzzy Systems, vol. 11, no. 3, June. (2003)
[12] D. Vlez Daz, Control de Sistemas Mecatrnicos para Procesos de Rehabilitacin y
Asistencia. Anteproyecto de Investigacin. Escuela Superior de Tlahuelilpan de la
Universidad Autnoma del Estado de Hidalgo. (2010)

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 16

ANEXO I. INFRAESTRUCTURA

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 17

ANEXO II. TTULO DEL ANEXO II

N. Primer A., N. Segundo A., N. Tercero A. y D.

Vlez D.

IP.LSC.RN-01/Septiembre

Pg. 18