Algoritmos de Raíz Cuadrada Refil

DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA
INGENIERA ELECTRNICA, AUTOMATIZACIN Y CONTROL
IDENTIFICACIN Y CONTROL ADAPTATIVO
INTEGRANTES:
MARCELO LVAREZ
GABRIEL MONCAYO
MARLON MOROCHO
RAYHRA POZO
PROFESOR:
ING. EDWIN AGUILAR
FECHA:
6 DE FEBRERO DEL 2015
ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO
Tabla de Contenidos
1.
TEMA ...................................................................................................................................................................... 3
ALGORITMOS DE RAIZ CUADRADA IDENTIFICACION REFIL .......................................................... 3

2.
OBJETIVOS ........................................................................................................................................................... 3
2.1.
OBJETIVO GENERAL ............................................................................................................................. 3
2.2.
OBJETIVOS ESPECFICO ...................................................................................................................... 3
3.
DESARROLLO ..................................................................................................................................................... 3
3.1.
MARCO TEORICO: ....................................................................................................................................... 3
3.1.1.
ALGORITO DE RAIZ CUADRADA ..................................................................................................... 3
3.1.2.
REFIL ............................................................................................................................................................ 4
3.1.2.1.
Factorizacin LU ........................................................................................................................... 4
3.1.3.
METODO DE CHOLESKY ..................................................................................................................... 5
3.1.4.
PROBLEMA ARITMTICO .................................................................................................................. 7
3.1.5.
ALGORITO DEL PROBLEMA.............................................................................................................. 8
3.1.5.1.
3.1.6.
RESULTADOS ALGORITMO ..................................................................................................... 8

EJEMPLO DESCOMPOSICION LU................................................................................................ 9
3.1.6.1.
Solucin............................................................................................................................................. 9
3.1.6.2.
Comprobacin por las Frmulas.........................................................................................10
3.1.7.
COMANDOS PARA LA DESCOMPOSICION LU .........................................................................11
3.1.8.
TARJETA STM32F4 DISCOVERY ...................................................................................................12
3.1.8.1.
Caractersticas .............................................................................................................................12
3.1.8.2.
Microncontrolador STM32F407VGT6 .............................................................................13
3.1.8.3.
Requisitos de hardware ..........................................................................................................14
3.1.8.4.
Requisitos de software ............................................................................................................14
4.
CONCLUSIONES...............................................................................................................................................14
5.
BIBLIOGRAFA .................................................................................................................................................15
lvarez - Moncayo- Morocho - Pozo
1. TEMA
ALGORITMOS DE RAIZ CUADRADA IDENTIFICACION REFIL
2. OBJETIVOS
2.1.
-
OBJETIVO GENERAL
Analizar y explicar el algoritmo de identificacin REFIL, con su respectiva
descomposicin y factorizacin aplicado a un ejemplo prctico.
2.2.
-
OBJETIVOS ESPECFICO
Conocer matemticamente y por medio de la teora la comprensin de la
utilizacin de los algoritmos de raz cuadrada.
Analizar la descomposicin de matrices LU.
Comprender el algoritmo de identificacin REFIL.
Elaborar un algoritmo de fcil comprensin para utilizarlo despus en una

aplicacin fsica.
3. DESARROLLO
3.1.
MARCO TEORICO:
3.1.1. ALGORITO DE RAIZ CUADRADA
Anteriormente se estudiaron los mtodos de mnimos cuadrados para la identificacin de

los diferentes modelos de estudio. Lo que a futuro con estos algoritmos se estudiaran los
mismos mtodos , aunque considerando ahora otras modificaciones que estn dirigidas,
sobre todo, a mejorar las propiedades numricas de los algoritmos de identificacin
mnimo cuadrado.
(1)
Donde:
A= Es una matriz de dimensin , es un vector de dimensin 1.
b= Es un vector de dimensin 1, ya sabemos adems que > .
Una matriz A simtrica y positiva definida puede ser factorizada de manera eficiente por
medio de una matriz triangular inferior y una matriz triangular superior.
Para una matriz no singular la descomposicin LU nos lleva a considerar una
descomposicin de tal tipo A = LU; dadas las condiciones de A, simtrica y definida
positiva, no es necesario hacer pivoteo, por lo que sta factorizacin se hace
eficientemente y en un nmero de operaciones la mitad de LU tomando la forma = ,
donde L (la cual podemos "ver" como la raz cuadrada de A) es una matriz triangular
inferior donde los elementos de la diagonal son positivos.
Para resolver un sistema lineal Ax = b con A simtrica definida positiva y dada su
factorizacin de Cholesky = , primero debemos resolver Ly = b y entonces resolver
= para lograr x.
3.1.2. REFIL
Consiste en una variante de los algoritmos de raz cuadrada que est cercana al algoritmo
de identificacin de mnimos cuadrados recursivo convencional. Su esencia consiste en
actualizar en cada iteracin, no la matriz = ( ), sino su raz cuadrada definida
como una matriz triangular superior, aplicando el algoritmo de Cholevsky para
factorizacin de matrices LU.
3.1.2.1.
Factorizacin LU
Es un mtodo por medio del cual la matriz A se descompone en el producto de dos

matrices, una triangular inferior y otra triangular superior, as:
Esta factorizacin en trminos generales consiste en: e
Dado un sistema homogneo:

=
Si la matriz A es de rango completo se puede factorizar de tal manera que:

=
Entonces:
= . = ,
{ =
{ =
Donde L y U=L son matrices triangulares inferiores y superiores respectivamente.

As, entonces el mtodo consiste en factorizar la matriz A y luego despejar de cada
sistema los vectores Y, X en forma consecutiva.
Por lo tanto:
1,1
2,1
3,1
4,1
[5,1
0
2,2
3,2
4,2
5,2
0
0
3,3
4,3
5,3
0
0
0
4,4
5,4
0
0
0
0
1,1
0
0
0
5,5 ] [ 0
2,1
2,2
0
0
0
3,1
3,2
3,3
0
0
4,1
4,2
4,3
4,4
0
5,1
1,1
5,2
2,1
5,3 = .
.
5,4
[
5,1
5,5 ]
1,2
2,2
.
.
5,2
.
.
.
.
.
.
.
.
5,3
5,4
1,5
2,5
.
.
5,5 ]
Existen diferentes mtodos comunes de obtener la factorizacin LU:

1. Eliminacin Gaussiana
2. Calculo directo:
a. Forma de Doolittle
b. Forma Crout
c. Forma Cholevsky
En este documento se analiza el mtodo de Cholevsky.
3.1.3. METODO DE CHOLESKY
Este mtodo de factorizar la matriz A requiere que los elementos correspondientes a la

diagonal de L y U sean iguales, lo cual es muy til cuando se lo aplica para matrices
definidas positivas simtricas.
1,1
2,1
3,1
4,1
[ 5,1
0
2,2
3,2
4,2
5,2
0
0
3,3
4,3
5,3
0
0
0
4,4
5,4
1,1
0
0
0
0
0
0
0
5,5 ] [ 0
2,1
2,2
0
0
0
3,1
3,2
3,3
0
0
4,1
4,2
4,3
4,4
0
5,1
5,2
5,3
5,4
5,5 ]
En tal caso la matriz preserva la simetra y produce una factorizacin

=
Si reemplazamos tendremos que:
=
=
Una variante de la factorizacin de Cholesky es de la forma = , donde R es una

matriz triangular superior, en algunas aplicaciones se desea ver la matriz en esa forma y
no de otra.
Para encontrar la factorizacin = , bastara ver la forma de L y observar las
ecuaciones que el producto derecho nos conduce al igualar elementos:
11
21
[
1
12
22
1
11
2
21
]=[

1
0
22
0 11
0
0
][
12
22
1
2
]
As obtendramos que:
2
11 = 11
11 = 11
21 = 21 11 12 =
21
1
, . . 1 =
11
11
2
2
2
22 = 21
+ 22
22 = (22 21
32 = 31 21 + 32 22 32 =
(32 31 21 )
,
22
De manera general, para = 1, . . , = + 1, . , :
= 2
=+1
+1
Se debe tomar en cuenta que el valor de los elementos bajo la diagonal de la matriz debe
ser igual a 0.
Ahora bien, ya que A es simtrica y definida positiva, podemos asegurar que los elementos
sobre la diagonal de L son positivos y los restantes elementos reales desde luego.
3.1.4. PROBLEMA ARITMTICO

Resolver el siguiente sistema de ecuaciones lineales usando el mtodo de Cholesky
6 15 55
A = 15 55 225
55 225 979
Solucin:
En el mtodo de Cholesky el primer paso es encontrar la matriz L usando las frmulas
i 1
l ki
a ki l ij l kj
k 1
l kk a kk l kj2
j 1
l ii
j 1
La primera ecuacin se usa para elementos fuera de la diagonal y la segunda para

elementos en la diagonal principal.
Entonces.
l11 a11 6 = 2.4495

l 21
a31
55
= 22.454
l11 2.4495
l 21
a 21
15
= 6.1237
l11 2.4495
Ya sabemos que l12 = 0
2
l 22 a 22 l 21
55 6.1237 2 = 4.1833
l 32
a32 l 21l 31 55 (6.1237 )(22.454)
= 20.916
l 22
4.1833
De igual forma l13 = l23 = 0 y

2
2
l33 a33 (l31
l32
) 979 (22.454 2 20.916 2 ) = 6.1106
La matriz L es igual a
0
0
2.4495
L 6.1237 4.1833
0
22.454 20.916 6.1106
En el mtodo de Cholesky U = LT
2.4495 6.1237 22.454

U 0
4.1833 20.916
0
0
6.1106
3.1.5. ALGORITO DEL PROBLEMA

M=[6 15 55; 15 55 225; 55 225 979];
n = length( M );
L = zeros( n, n );
for i=1:n
%Formula para ndices iguales
L(i, i) = sqrt( M(i, i) - L(i, end)*L(i, end)' );
%Formula para ndices desiguales
for j=(i + 1):n
L(j, i) = ( M(j, i) - L(i, end)*L(j, end)' )/L(i, i);
end
end
L % Impresin matriz descompuesta triangular inferior L
U=L' %Impresin matriz descompuesta triangular superior U
3.1.5.1. RESULTADOS ALGORITMO
3.1.6. EJEMPLO DESCOMPOSICION LU

En cierto sistema se miden los siguientes datos en el dominio del tiempo.
k
u
0
0
1
1
2
1.1
3
1.32
4
0.918
5
1.102
6
7
8
9
10
1.8491 2.2348 2.2122 2.0675 1.9884
Encontrar la respectiva descomposicin LU de la matriz de mediciones para su

identificacin mediante el desarrollo de un algoritmo en Matlab y compare
utilizando el mtodo analtico y el comando chol de Matlab:
3.1.6.1. Solucin
clear all;
clc;
%Entrada y salida del sistema a identificar
y=[0 1 1.1 1.32 0.918 1.102 1.8491 2.2348 2.2122 2.0675 1.9884];
u=[1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1];
%Obtencin de matrices de mediciones y de parmetros
for i=1:11
ZZ(i,:)=[-y(i+1) -y(i) u(i+1) u(i)]
YYT(i)=y(i+2);
end
% Descomposicin de la matriz de mediciones mediante algoritmo
Z=ZZ'*ZZ
n = length( Z );
L = zeros( n, n );
for i=1:n
L(i, i) = sqrt( Z(i, i) - L(i, end)*L(i, end)' );
for j=(i + 1):n
L(j, i) = ( Z(j, i) - L(i, end)*L(j, end)' )/L(i, i);
end
end
%Identificacin del sistema mediante el uso de nuestro algoritmo de LU
L';
U=L';
P=inv(L*U)*ZZ'*YYT';
% Descomposicin de la matriz de mediciones mediante comando chol
U1=chol((ZZ'*ZZ));
%Identificacin del sistema mediante el uso del comando chol de Matlab
L1=U';
P1=inv(L1*U1)*ZZ'*YYT';
Donde:
La matriz a descomponer:
Comparacin de resultados del algoritmo mediante comando chol de Matlab:
3.1.6.2. Comprobacin por las Frmulas
Que es la matriz que se deber descomponer

Se usarn las siguientes frmulas
i 1
l ki
a ki l ij l kj
j 1
l ii
k 1
l kk a kk l kj2
j 1
Procedimiento:
Columna 1
11 = 11 = 27.5451 = 5.2483
21 =
21 24.574
=
= 4.6822
11 5.2483
31 =
31 13.4720
=
= 2.5669
11
5.2483
41 =
41 13.7740
=
= 2.6244
11
5.2483
Columna 2
10
12 = 0
22 = 22 (21 )2 = 23.5414 (4.6822)2 = 1.2917
32 =
32 21 31 12.7036 (4.6822)(2.5659)
=
= 0.5302
22
1.2917
42 =
42 21 41 11.4836 (4.6822)(2.6244)
=
= 0.6227
22
1.2917
Columna 3
13 = 0
23 = 0
33 = 33 ((31 )2 + (32 )2 ) = 8 ((2.5669)2 + (0.5302)2 ) = 1.0654
43 =
43 ((31 41 ) + (32 42 )) 6 ((2.5669)(2.6244) + (0.5302)(0.6227))

=
33
1.0654
= 0.3799
Columna 4
41 = 0
42 = 0
43 = 0
44 = 44 ((41 )2 + (42 )2 + (43 )2 ) = 8 ((2.6244)2 ) + (0.6227)2 + (0.3799)2
= 0.7619
Matriz
5.2483
4.6822
=(
2.5669
2.6244
0.0000 0.0000 0. 0000

1.2917 0.0000 0. 0000 )
0.5302 1.0654
0.0000
0.6227 0.3799 0.7602
3.1.7. COMANDOS PARA LA DESCOMPOSICION LU

function [L,U] = lu(A)
11
Esta funcin descompone una matriz A, cuadrada e invertible, en dos factores L y U, L

triangular inferior y U triangular superior, tales que se cumple A=L*U.
function y = tri_sup (A,x)
Dada una matriz triangular superior A y un vector columna x, esta funcin resuelve el
sistema de ecuaciones lineales triangular superior A*y = x.
function y = tri_inf (A,x)
Dada una matriz triangular inferior A y un vector columna x, esta funcin resuelve el
sistema de ecuaciones lineales triangular inferior A*y = x.
3.1.8. TARJETA STM32F4 DISCOVERY
La placa de evaluacin STM32F4 Discovery de ST Microelectronics es una entrenadora de
bajo costo para evaluar el alcance de microcontroladores ARM STM32 de 32 bit CortexM4.
Figura 1.Tarjeta STM32F4 Discovery
3.1.8.1. Caractersticas
La placa STM32F4 Discovery ofrece las siguientes caractersticas:

-
Microcontrolador STM32F40VGT6 con 1 MB de memoria flash, 192 KB de RAM,

encapsulado LQFP100.
ST-LINK/V2 incorporado con selector usar el kit como un ST-LINK/V2

independiente (con conector SWD para programacin y depuracin).
Fuente de alimentacin: a travs del bus USB o desde una fuente de alimentacin
externa de 5V.
12
Sensor de movimiento ST MEMS LIS302DL, acelermetro con salida digital de 3

ejes.
Sensor de audio ST MEMS MP45DT02, micrfono digital omnidireccional.
Audio DAC CS43L22 con controlador integrado de altavoz clase D.
Ocho LEDs:
Figura 2. Diseo fsico de tarjeta STM32F4 Discovery
3.1.8.2. Microncontrolador STM32F407VGT6
Este procesador ARM Cortex-M4 32 bit con FPU tiene 210 DMIPS, 1 MB Flash, 196 KB
RAM, USB OTG HS/FS, Ethernet, 17 TIMs y 3 ADCs.
Figura 1 3. STM3F407VGT6
Este dispositivo proporciona las siguientes caractersticas:

-
Diseado para un alto rendimiento y muy elevada transferencia de datos,

acelerador ART, 32-bit.
Eficiencia energtica, ultra-bajo consumo de energa, RTC1 A en modo VBAT, de

3,6 V hasta 1,7 V VD.
13
Integracin mxima: Hasta 1Mbyte de memoria Flash on-chip, 192 Kbytes de

SRAM
Los perifricos innovadores que ofrecen nuevas posibilidades para conectar y

comunicar datos a alta velocidad, as como mayor precisin debido a su alta
resolucin.
Figura 4. Diagrama de bloques del STM32F407VGT6
3.1.8.3.
Requisitos de hardware
La nica pieza de hardware necesaria para empezar a utilizar la entrenadora es un cable

de conexin USB A a mini-B y un puerto USB disponible en su PC.
3.1.8.4.
Requisitos de software
Ser necesaria una plataforma de Windows para ejecutar las herramientas de desarrollo
para microcontroladores STM32.
4. CONCLUSIONES
Se comprob que el algoritmo desarrollado cumple con las caractersticas de la

factorizacin de Cholesky.
Se realiz la respectiva verificacin con el algoritmo chol de Matlab para

comprobar que el algoritmo realizado es efectivo y su resultado es igual.
14
5. BIBLIOGRAFA
https://ece.uwaterloo.ca/~dwharder/NumericalAnalysis/04LinearAlgebra/chole
sky/
http://rosettacode.org/wiki/Cholesky_decomposition.
Rodriguez Ramrez, D., & Alamo Cantarero, T. (s.f.). Ingeniera de Control:

Identificacin mediante el mtodo de los mnimos cuadrados. Obtenido de
http://www.controlclass.com/Tema_2/Slides/Tema_2_IdentificacionMinimosCuadrados.pdf
www.disca.upv.es/aperles/.../guia_iniciacion_STM32F4_discovery.pdf
15

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INGENIERA ELECTRNICA, AUTOMATIZACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN Y CONTROL ADAPTATIVO

ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO

ALGORITMOS DE RAIZ CUADRADA IDENTIFICACION REFIL .......................................................... 3

OBJETIVO GENERAL ............................................................................................................................. 3

OBJETIVOS ESPECFICO ...................................................................................................................... 3

MARCO TEORICO: ....................................................................................................................................... 3

ALGORITO DE RAIZ CUADRADA ..................................................................................................... 3

METODO DE CHOLESKY ..................................................................................................................... 5

PROBLEMA ARITMTICO .................................................................................................................. 7

ALGORITO DEL PROBLEMA.............................................................................................................. 8

RESULTADOS ALGORITMO ..................................................................................................... 8

Comprobacin por las Frmulas.........................................................................................10

COMANDOS PARA LA DESCOMPOSICION LU .........................................................................11

TARJETA STM32F4 DISCOVERY ...................................................................................................12

Microncontrolador STM32F407VGT6 .............................................................................13

Requisitos de hardware ..........................................................................................................14

Requisitos de software ............................................................................................................14

lvarez - Moncayo- Morocho - Pozo

ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO

Analizar la descomposicin de matrices LU.

Comprender el algoritmo de identificacin REFIL.

Elaborar un algoritmo de fcil comprensin para utilizarlo despus en una

3.1.1. ALGORITO DE RAIZ CUADRADA

Anteriormente se estudiaron los mtodos de mnimos cuadrados para la identificacin de

lvarez - Moncayo- Morocho - Pozo

ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO

Es un mtodo por medio del cual la matriz A se descompone en el producto de dos

Dado un sistema homogneo:

Si la matriz A es de rango completo se puede factorizar de tal manera que:

lvarez - Moncayo- Morocho - Pozo

ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO

Donde L y U=L son matrices triangulares inferiores y superiores respectivamente.

Existen diferentes mtodos comunes de obtener la factorizacin LU:

Este mtodo de factorizar la matriz A requiere que los elementos correspondientes a la

En tal caso la matriz preserva la simetra y produce una factorizacin

lvarez - Moncayo- Morocho - Pozo

ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO

Una variante de la factorizacin de Cholesky es de la forma = , donde R es una

De manera general, para = 1, . . , = + 1, . , :

lvarez - Moncayo- Morocho - Pozo

ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO

3.1.4. PROBLEMA ARITMTICO

La primera ecuacin se usa para elementos fuera de la diagonal y la segunda para

l11 a11 6 = 2.4495

Ya sabemos que l12 = 0

a32 l 21l 31 55 (6.1237 )(22.454)

De igual forma l13 = l23 = 0 y

lvarez - Moncayo- Morocho - Pozo

ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO

2.4495 6.1237 22.454

3.1.5. ALGORITO DEL PROBLEMA

lvarez - Moncayo- Morocho - Pozo

ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO

3.1.6. EJEMPLO DESCOMPOSICION LU

Encontrar la respectiva descomposicin LU de la matriz de mediciones para su

ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO

Comparacin de resultados del algoritmo mediante comando chol de Matlab:

3.1.6.2. Comprobacin por las Frmulas

Que es la matriz que se deber descomponer

ALGORITMOS DE RAZ CUADRADA REFIL NO RECURSIVO

43 ((31 41 ) + (32 42 )) 6 ((2.5669)(2.6244) + (0.5302)(0.6227))

0.0000 0.0000 0. 0000