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Control Avanzado
Maestra en Ingeniera Electr
onica
Universidad Santo Tom
as.
28 de Agosto de 2015
Contenido
Introduccion
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Introduccion
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Introduccion
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Introduccion
Introducci
on
Control por real. de estados usando LMIs
Control robusto usando LMIs
Formulaci
on de otras restricciones LMI
Introducci
on
Control por real. de estados usando LMIs
Control robusto usando LMIs
Formulaci
on de otras restricciones LMI
La tecnica de realimentaci
on de estado parte de una representacion del sistema en variables de estado,
Introducci
on
Control por real. de estados usando LMIs
Control robusto usando LMIs
Formulaci
on de otras restricciones LMI
Sustituyendo la ley de control (2) en el modelo LTI (1), el comportamiento dinamico del sistema en lazo cerrado se describe por
la ecuacion:
x(t)
= (A + Bu F) x(t)
(3)
siendo los autovalores de la matriz (A + Bu F) los polos deseados
en lazo cerrado.
Para el caso del sistema realimentado (3), la condicion de estabilidad asintotica de Lyapunov, se puede realizar a traves del
estudio de la siguiente desigualdad matricial:
(A + Bu F)T P + P (A + Bu F) < 0
(4)
(5)
o
Puede observarse que esta desigualdad (5) no corresponde a una
LMI, ya que contiene la multiplicaci
on de las variables P y F, lo
que produce una desigualdad bilineal.
Introducci
on
Control por real. de estados usando LMIs
Control robusto usando LMIs
Formulaci
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(6)
(7)
siendo W = WT > 0.
De esta manera, puede obtenerse un vector de ganancias F que
estabilice el sistema (3), si existe una matriz simetrica definida
positiva W tal que cumpla con la condici
on (7).
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Control por real. de estados usando LMIs
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Formulaci
on de otras restricciones LMI
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Control por real. de estados usando LMIs
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Formulaci
on de otras restricciones LMI
La representaci
on de estos sistemas puede ser vista como la extensi
on de sistemas
LTIs (1) con matrices dependientes linealmente de par
ametros inciertos, es decir
x(t)
z(t)
y(t)
=
=
=
(8)
donde = 1 , . . . , n es el vector de agrupaci
on de n par
ametros inciertos del
sistema. Cada par
a
metro
incierto
se
encuentra
limitado
entre
un valor mnimo y
i
un valor m
aximo imin , imax . Las posibles combinaciones de los valores mnimos
y m
aximos del vector define un poltopo convexo con 2n v
ertices {v1 , . . . , vL },
que puede ser representado mediante la siguiente combinaci
on convexa
C0 {v1 , . . . , vL } =
( L
X
i vi , i > 0,
i=1
L
X
)
i = 1
(9)
i=1
L
X
i=1
i i , i > 0,
L
X
i=1
)
i = 1
(10)
Introducci
on
Control por real. de estados usando LMIs
Control robusto usando LMIs
Formulaci
on de otras restricciones LMI
siendo
A()
S() = Cz ()
Cy ()
Bw ()
Dzw ()
Dyw ()
Bu ()
Dzu ()
Dyu ()
(11)
donde los v
ertices i corresponden a la im
agenes vi , es decir i = S(vi ). La Figura
muestra una representaci
on gr
afica del sistema polit
opico.
Al igual que para el caso de un sistema LTI, las funciones de Lyapunov pueden ser
utilizadas en el an
alisis de estabilidad y en el dise
no de controladores de sistemas
con par
ametros inciertos.
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Control por real. de estados usando LMIs
Control robusto usando LMIs
Formulaci
on de otras restricciones LMI
i = 1, . . . , L
(12)
siendo F = YW1 .
En adici
on a la estabilidad, restricciones tales como: rechazo a perturbaciones, ubicaci
on de polos en lazo cerrado y limitaci
on en el esfuerzo de control, pueden ser
tenidas en cuenta en el dise
no de las ganancias de realimentaci
on F, para asegurar
un apropiado comportamiento din
amico del sistema.
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x(t)
z(t)
=
=
(A + Bu F) x(t) + Bw w(t)
(Cz + Dzu F) x(t) + Dzw w(t)
(13)
sup
2 <
kH(s)k = kw(t)k
L2 6=0 kwkL2
(14)
Teorema
El sistema definido por (13) es asint
oticamente estable para algunas ganancias de realimentaci
on
kzk
T
AW + WAT + Bu Y + YT Bu
T
Bw
Cz W + Dzu Y
donde W = P1 y F = YW1
Bw
I
0
T
T
WCz
+ YT Dzu
<0
0
I
(15)
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on de otras restricciones LMI
El siguiente Teorema, adaptado de Chilali1996 , corresponde a la restricci
on LMI para la
ubicaci
on de polos en lazo cerrado en la regi
on S(, , r).
Teorema
Los polos en lazo cerrado del sistema (13) se ubican en la regi
on S(, , r) si existe una matriz
sim
etrica definida positiva W tal que
Restricci
on para la tasa de decaimiento
T
AW + WAT + Bu Y + YT Bu
+ 2W < 0
(16)
Restricci
on para la limitaci
on del factor de amortiguamiento
T
cos AW + WAT + Bu Y + YT Bu
T
sin AW + WAT Bu Y + YT Bu
T T
sin AW WAT
i + Bu Y Y Bu
<0
T
cos AW + WAT + Bu Y + YT Bu
(17)
Restricci
on para la limitaci
on de la frecuencia natural o
siendo F = YW1 .
rW
AW + Bu Y
T
WAT + YT Bu
rW
<0
(18)
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Control por real. de estados usando LMIs
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Formulaci
on de otras restricciones LMI
Formulaci
on LMI para la restricci
on en la entrada de control
En el dise
no de sistemas controlados, generalmente no se tiene en cuenta condiciones
que limiten los valores de la se
nal de entrada. Un valor excesivo de las componentes
de F podra saturar la entrada de control, empeorando las prestaciones de funcionamiento previstas. Por esta raz
on, se introduce una nueva restricci
on LMI que
restringe el esfuerzo de control; es decir, ku(t)k2 a lo largo de una trayectoria para alguna condici
on desde x(0) que se encuentre dentro de un elipsoide x(0)T Px(0).
Teorema
x(0)T
W
YT
2 I
0,
(19)
donde W = P1 y Y = FW.
W
Y
0
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Formulaci
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Algoritmo Final
Dada las condiciones LMIs descritas anteriormente, el procedimiento de la sntesis
de control robusto consiste en encontrar la ganancia de realimentaci
on F que
garantice un mnimo nivel de atenuaci
on entre la perturbaci
on de entrada y la
salida regulada, es decir, minimizando el par
ametro en la restricci
on (15),
satisfaciendo las restricciones de ubicaci
on de polos en la regi
on S(, , r)
(16)-(18) y la restricci
on sobre el esfuerzo de control (19), para cada v
ertice i de
la representaci
on polit
opica del modelo (13). De esta manera, el procedimiento de
la sntesis de control se puede expresar por medio del siguiente algoritmo de
optimizaci
on:
minimizar
W, Y
sujeto a
(15), (16), (17), (18), y (19)
{i } , i = 1, . . . , L
(20)