1

INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

Control basado en PID inteligentes: aplicacin al

control de crucero de un vehicul a bajas
velocidades
1. Introduccin
El control no lineal ha progresado sustancialmente en los ltimos aos gracias, por un lado,
a un conjunto de tcnicas que empiezan a mostrar signos evidentes de madurez, y por otro
lado, al avance indiscutible de las prestaciones en los dispositivos de control.
Sin embargo, y a pesar de sus limitaciones, los sistemas de control basados en PID son
todava hoy los ms utilizados en la industria. Una de las razones fundamentales para
explicar este fenmeno hay que buscarla en la dificultad para encontrar modelos
matemticos precisos de los procesos que se intenta controlar. Adems, la complejidad
matemtica subyacente a algunos algoritmos avanzados de control genera importantes
reticencias en el mundo industrial, especialmente en relacin al mantenimiento y puesta en
marcha de esos sistemas de control.
Con el objetivo de mitigar esos inconvenientes aparece recientemente una nueva filosofa
de control, en la que se sustituye el modelo matemtico por ecuaciones diferenciales ultralocales y fenomenolgicas (relacionan de manera genrica entradas y salidas), validas en
pequeos lapsos de tiempo. La ventaja fundamental de este nuevo enfoque (i-PID) es que
conserva las bondades de la estructura de un PID, pero incorpora un trmino inteligente
que compensa los efectos de las dinmicas no modeladas del sistema (que pueden llegar a
ser sistemas de dimensin elevada, con no linealidades importantes).
Otros problemas clsicos asociados a los PID son el cmputo impreciso del error de
seguimiento en el que se basan, la degradacin del control en presencia de ruidos y las
complicaciones asociadas al control integral cuando las acciones de control alcanzan la
saturacin. Todos estos inconvenientes se intentan resolver de manera sencilla y eficaz,
dentro de este nuevo marco terico, para su posible integracin en sistemas embarcados con
altas frecuencias de trabajo.
Como los sistemas de transporte por carretera, altamente no lineales y con importantes
ruidos de medida, se prestan muy bien a esta nueva filosofa, mostramos en este trabajo una
aplicacin.
1.1 Aplicacin al control de velocidad
La introduccin de sistemas de control en los vehculos es un rea fundamental de
investigacin en las compaas fabricantes de automviles y de sistemas auxiliares para la

2
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

automocin. Dicho inters viene motivado por un gran nmero de estudios, que muestran
tasas de hasta el 90% de influencia directa humana en los accidentes.
As, un nmero importante de sistemas de ayuda a la conduccin se ha introducido en el
mercado en los ltimos aos. En particular con la dinmica longitudinal, se han
desarrollado diversas lneas de investigacin. Algunos autores se han ocupado de investigar
algoritmos de control macroscpicos para guiar un tren de vehculos. Mas a bajo nivel,
diversos trabajos se han interesado por el control de velocidad (o de crucero) adaptativo.
Podemos encontrar en este campo implementaciones realizadas mediante sistemas radar,
sistemas basados en visin o en GPS. Otra aplicacin investigada es el denominado Stopand-go (SG), en el que el vehculo acelera o frena en funcin de la velocidad y distancia
relativas respecto al vehculo que le precede. El control de velocidad clsico (adaptativo o
no) difiere del SG en las situaciones en las que se usa. Mientras que el primero se aplica
fundamentalmente por encima de los 50 km/h, este ltimo est pensado para entornos
urbanos.
La dificultad fundamental del control de velocidad reside en la naturaleza altamente no
lineal del vehculo a bajas velocidades. Los sistemas comerciales de control de velocidad
utilizan generalmente controladores de tipo PID. Se han probado algoritmos no lineales
basados en gain scheduling, en modos deslizantes, en lgica difusa o en redes neuronales.
Sin embargo, la ausencia de demostraciones experimentales de la robustez y consistencia
de estos algoritmos a altas y bajas velocidades es una de las motivaciones esenciales de este
estudio.
La contribucin fundamental de este trabajo reside en la utilizacin de un nuevo enfoque
para el control de sistemas no lineales en un caso prctico. La utilidad de esta nueva tcnica
quedara demostrada no solo con un anlisis en simulacin, sino tambin con una evaluacin
experimental sobre vehculos, a los que se exigir prestaciones superiores a las de los
turismos comerciales. Adems, con el fin de obtener la mayor generalidad posible, se
autorizara nicamente el uso del hardware de serie que incorpora un vehculo comercial. En
este sentido, la ambicin del sistema propuesto excede la del control de velocidad clsico
puesto que, mientras que en el primero nicamente se utiliza el acelerador, el presente
trabajo buscar una combinacin inteligente de freno y acelerador.
1.2 Control de velocidad: formulacin del problema
Los principales objetivos buscados en este trabajo son los siguientes

El sistema de control deber rechazar convenientemente las perturbaciones que

aparezcan (inclinacin de la carretera, resistencia al avance, rfagas de viento).
Adems, sera deseable que el algoritmo de control no dependa sensiblemente de
parmetros fsicos que, debido al desgaste, puedan variar a lo largo de los aos.

INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

El diseo del controlador debe ser lo ms robusto posible a las dinmicas no

modeladas o a la imprecisin de las medidas. Esta exigencia es especialmente
compleja dada las altas frecuencias que manejan el acelerador (que adems
introduce tiempos muertos) y el sensor de velocidad.
El sistema en bucle cerrado deber responder a los cambios de consigna con una
dinmica prefijada en un ancho de banda elevado que garantice respuestas seguras a
una gran variedad de situaciones. As, se exigir que el control sea robusto a las no
linealidades del sistema tanto en primera a bajas velocidades, como a mayor
velocidad con marchas ms elevada. El estudio se limitara a las bajas velocidades.
La respuesta del controlador deber ser lo ms suave posible, de tal manera que el
confort de los pasajeros quede garantizado. Para tales fines, se impondr
explcitamente en el sistema de control un lmite mximo de aceleracin
longitudinal.

2. Control basado en PID inteligentes

Tal y como se indico en la introduccin, el i-PID es un controlador proporcional integral
derivativo que incorpora un trmino en cierto modo inteligente. Es conveniente aclarar que
la nocin de inteligencia usada aqu no est relacionada con las tcnicas de inteligencia
artificial, sino ms bien con la capacidad de completar lo que un regulador lineal no puede
hacer. Para conseguir tal propsito, se introducir un trmino complementario al PID, que
permitir compensar los efectos de perturbaciones y/o dinmicas no modeladas. Esta
modificacin del PID clsico consigue, a travs de una identificacin local entrada/salida, y
de manera transparente para el diseador, una compensacin inteligente de todos esos
efectos perturbadores.
En esa misma lnea, en lugar de obtener un modelo exhaustivo de la dinmica longitudinal
de un vehculo, se aprovechara alguna caracterstica bsica, conocida o impuesta, para
realizar una buena planificacin de trayectorias, y en consecuencia, un control ms preciso
y eficiente. As por ejemplo, un estudio experimental sobre el confort de nuestro propio
coche se utilizara para planificar trayectorias de referencia que permitan un cambio de
consigna ajustado a las posibilidades del vehculo. Esto implicara que la pendiente en esa
transicin no ser nunca mayor que la aceleracin mxima de confort considerada.
2.1 Fundamentos tericos del i-PID
Considrese un sistema no lineal de dimensin finita

Donde es una funcin suficientemente derivable con respecto a sus argumentos. El

teorema de la funcin implcita permite escribir (1) como

4
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

Donde, si se introduce el cambio de variables,

se obtiene

siendo
dos parmetros constantes, no necesariamente
ligados a una magnitud fsica, cuya eleccin ha de tener en cuenta que:

es un entero (generalmente 1 o 2), que puede representar el orden del sistema,

pero no necesariamente.
debe permitir que F y u sean del mismo orden de magnitud.

El termino F, que juega el rol de un identificador no lineal de tipo caja negra, se obtiene en
funcin del valor de entrada en el instante precedente y de la estimacin de la u-sima
derivada de la salida:

Es importante resaltar que este trmino ser el que compensara todas las perturbaciones o
dinmicas no modeladas del sistema que se presentan en la seccin 3, y que no son
sencillas de identificar individualmente en tiempo real.
Conviene tambin aclarar que para que esta estrategia de control sea implantada
satisfactoriamente es necesario disponer de herramientas de derivacin robustas al ruido de
las seales medidas. Aunque la literatura en este campo es extensa, una nueva tcnica de
naturaleza algebraica se ha utilizado para este trabajo.
Finalmente, si se considera el caso ms sencillo ( = 1), se invierte (2) y se acopla a un
controlador PI estndar con anti saturacin (anti windup), la ley de control resultante tendr
la forma

donde
son las constantes de un PI sintonizado de manera clsica, Ka la
constante de anti saturacin, us = u - usat el error debido a la saturacin, y la variable y r es
la trayectoria de referencia. Conviene resaltar que se utiliza un PI y no un PID para poder
comparar resultados con el trabajo introductorio de Astrom and Hagglund.
Obsrvese que puesto que el esquema aqu planteado esta destinado a resolver un problema
de seguimiento (tracking) ms que de estabilizacin, las trayectorias de referencia debern
ser contina al menos en su primera derivada.

5
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

El carcter local de (2) implica que el modelo es vlido nicamente en un corto periodo de
tiempo (el periodo de muestreo). Si la frecuencia de muestreo es suficientemente elevada
con respecto a la constante de tiempo del sistema, el modelo (2) representa con precisin la
dinmica del sistema, y como consecuencia, el comportamiento del sistema en bucle
cerrado (2)-(4) queda caracterizado por + Kpe + Kie = 0, donde los parmetros KP y Ki
pueden ajustarse con cualquiera de los mtodos clsicos de control lineal. Obsrvese
tambin que la parte derivativa del PID no se utiliza en esta aplicacin porque, tal y como
se acaba de mostrar, la dinmica del error se puede regular sin necesidad de recurrir a ella.
Observacin 1: La constante de tiempo obtenida en (Astrom and Hagglund, 2006) para un
vehculo similar al nuestro es sensiblemente menor (T = 0,008s) que el periodo de muestreo
utilizado en este estudio T, = 0,04s.
2.2 Generacin en lnea de trayectorias
Es comn en control predictivo o adaptativo buscar un modelo preciso del vehculo para
utilizar tcnicas que, basada en ese modelo, optimicen la accin de control o busquen
adaptarlo a cada situacin. El paradigma presentado aqu busca definir una trayectoria de
referencia acorde a la dinmica del sistema, para preciso del vehculo para utilizar tcnicas
que, basada en ese modelo, optimicen la accin de control o busquen adaptarlo a cada
situacin. El paradigma presentado aqu busca definir una trayectoria de referencia acorde a
la dinmica del sistema, para que las correcciones del controlador no sobrepasen los lmites
de saturacin y, en todo caso, estn basadas en el menor nmero posible de parmetros (,
Kp, Ki).
La mayor parte de las tcnicas de generacin de trayectorias suaves (con velocidad y
aceleracin continuas) tienen un alto coste computacional para poderlas utilizar en
aplicaciones en las que las referencias varan dinmicamente. Sin embargo, el trabajo de
(Liu, 2002) no solo permite la obtencin de trayectorias optimas con restricciones de
velocidad, aceleracin y tirn (jerk), que sean implementables en tiempo real, sino que
adems proporciona la posibilidad de regenerar esas trayectorias sobre la marcha teniendo
en cuenta el movimiento del vehculo y una nueva consigna. Gracias al algoritmo que se
resume a continuacin, se podrn transformar en tiempo real los escalones de cambio de
consigna en trayectorias suavizadas.

6
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

La trayectoria se dividir en 7 intervalos [ti-1, ti], i=17 (ver figura 1) definidos de la

siguiente manera:

Siguiendo el anlisis propuesto por (Liu, 2002), se han contemplado 4 tipos de situaciones:
el caso general en el que tanto la velocidad mxima como la aceleracin mxima se
alcanzan; un segundo en el que la amplitud de escaln no es suficiente para alcanzar la

7
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

velocidad mxima (y en consecuencia el intervalo [t3,t4] desaparece); un tercero en el que

se consigue llegar a la velocidad mxima, pero no a la aceleracin mxima; y por ltimo, la
situacin en que las exigencias de las derivadas sucesivas hacen que ni la aceleracin ni la
velocidad mxima se alcancen.
En la figura 2 se muestran 4 cambios de consigna que representan cada uno de los casos
citados. En el grafico de la izquierda se observa el aspecto del escaln suavizado obtenido
en cada situacin. En la grafica de la derecha se puede ver la representacin de cada una de
esas trayectorias en el espacio velocidad-aceleracin. Se puede confirmar as la existencia
de una curva que alcanza velocidad y aceleracin mximas (trazo verde discontinuo), otra
en la que solo se llega a la aceleracin mxima (azul continuo), una tercera nicamente con
velocidad mxima (negro discontinuo) y una ltima en la que no se consiguen ni
aceleracin ni velocidad mximas (rojo continuo).

Se obtiene en conclusin un generador de trayectorias en tiempo real que puede adaptarse a

la dinmica del sistema con una gran versatilidad.

3. Aplicacin de la dinmica de un vehculo

La figura 3 muestra un esquema que resume grficamente el sistema en bucle cerrado. Se
aprecia que el controlador, adems de utilizar las medidas de velocidad y aceleracin
accesible a travs del CAN Bus, puede adaptarse a las condiciones de adherencia de la
carretera y a la marcha utilizada en cada momento. En ambos casos, la adaptacin se
realizara a travs de la generacin en lnea de trayectorias que modificara sus parmetros
(especialmente la aceleracin de referencia) en funcin de las condiciones de cada
momento.

8
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

4. Resultados de simulacin

4.1 Especificaciones para el controlador

La denominada conduccin de confort es un trmino no muy preciso y que puede ser jada
a distintos lmites. Aunque existe un criterio bastante extendido segn el cual la aceleracin
de confort no debe sobrepasar los 3 m/s2, en este trabajo se fijara una referencia mxima de
ymax= 2 m/s2. Las razones fundamentales de dicha eleccin son dos:

El vehculo experimental no alcanza los 3 m/s2 cuando pasa de la primera velocidad.

La utilizacin de una referencia alcanzable con cierta holgura en cualquier situacin
permitir una evaluacin no sesgada de la tcnica de control implementada cuando
se producen saturaciones sistemticas del actuador.

Adems, como la dinmica del motor a bajas velocidades es bastante lenta e incluso
aparecen tiempos muertos, se ha optado por una velocidad suavizada de referencia cuyas
derivadas segunda y tercera mximas sean 1 ms-2 y 1 ms-3, respectivamente.

9
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

nicamente se usaran como seales de entrada al sistema aquellas que sean de utilidad y
que puedan ser ledas a travs del bus CAN del vehculo. En este caso, la velocidad y la
aceleracin del mismo. El envi de las seales generadas por los controladores a los
actuadores se realizara a una frecuencia de 25 Hz.
4.2 Sintonizacin del PI

A pesar de que el sistema tratado es no lineal y de que los parmetros pueden ser variables
en el tiempo, el modelo linealizado de (5) puede ser til para sintonizar un controlador PI
segn alguno de los mtodos clsicos. As, un primer controlador PI ha sido implementado
con los parmetros de la tabla 2. La i-PI utilizado retoma los parmetros del PI, pero
aadiendo 2 parmetros suplementarios e y b. Finalmente, se ha sintonizado un segundo
PI con el objetivo de minimizar el error de seguimiento.
Conviene sealar que con el fin de que la comparacin sea lo ms objetiva posible, los
controladores PI utilizaran como seal de consigna la variable suavizada Vs, calculada para
la implantacin del i-PI.
4.3 Anlisis de resultados
El funcionamiento de los controladores se evaluara considerando por un lado el error de
regulacin (J1), y por otro lado, la brusquedad de las acciones de control (J2). El primer
criterio se medir por medio del error integral medio absoluto

y el segundo con el coste integral medio de las derivadas de las acciones de control

En la Figura 4 se puede apreciar una simulacin con un perfil de velocidades que permite
evaluar el comportamiento de sistema en bucle cerrado con un rango de operaciones lo ms
variado posible dentro de la primera marcha. Se conseguir de esta forma verificar la
validez de los resultados con aperturas bajas, medias y altas de la mariposa (figura 4).

10
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

El grafico superior de la Fig. 4 muestra la capacidad de seguimiento de la trayectoria

suavizada con cada uno de los 3 reguladores anteriormente citados. Se observa que el PI
nominal utiliza las acciones de control ms suaves (criterio J2 en el cuadro 2 y grafica 4c,
pero el error es significativamente ms elevado que con los otros 2 controladores. El PI
ajustado consigue mejorar de manera notable la calidad de seguimiento (Fig. 4b), pero a
costa de una gran brusquedad en las acciones de control (el ndice J2 es mas de 4 veces
superior que con el PI nominal). Finalmente, el i-PI proporciona la mejor regulacin de
todos con una suavidad casi comparable al PI nominal (ver tabla 2), lo que redunda en un
mayor respeto de las exigencias de aceleracin impuestas en la seccin 4.1.
A pesar de que en las anteriores simulaciones aparecen ya las perturbaciones asociadas a la
resistencia al avance del vehculo, se ha querido evaluar la robustez de los controladores a
los cambios de pendiente. As, se intentar seguir el perfil de velocidades de la figura 4
sobre un terreno llano inicialmente, con pendiente linealmente creciente a partir del instante
t = 15s, y constante a poco ms del 4 % a partir del instante t = 34s (ver Figura 5a).
Se observa, igual que en el caso anterior, que el PI nominal tiene unas prestaciones
claramente inferiores a las otras 2 alternativas. La Fig. 5c permite ver que el PI ajustado
acumula un ligero error permanente desde la aparicin de la pendiente (hecho que queda
reflejado en el criterio J1 de la tabla 2). Advirtase que tanto el PI ajustado como el i-PI

11
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

muestran errores no despreciables en el comienzo y el final de la frenada intermedia. Las

razones de tal diferencia con respecto al caso precedente estriba en el primer caso, en que
no est autorizado el uso del acelerador en cambios de consigna decrecientes, y en el
segundo caso, en que la presencia de la pendiente hace que se sature el acelerador, haciendo
ms compleja la recuperacin de la velocidad de crucero.
Aunque no se presenta en este caso una grafica con las acciones de control, el
comportamiento del PI ajustado sigue siendo excesivamente brusco con respecto al i-PI
(ver J1 en la tabla 2).
Es importante remarcar que la robustez obtenida con el i-PI no solo se limita a variaciones
de la pendiente o a los diferentes grados de resistencia al avance del vehculo. As, una vez
que el i-PI se sintonice correctamente, el sistema de control conservara en gran medida sus
prestaciones aunque los elementos del motor sufran desgastes.

5. RESULTADOS EXPERIMENTALES
5.1 Prototipo de pruebas
El sistema de control previamente diseado se va a probar en un vehculo prototipo
(modelo Citroen C3 Pluriel, Fig. 6) en sl que se han modificado los pedales de acelerador y
freno para permitir la actuacin sobre los mismos. Gracias a esta modificacin realizada al
vehculo, podemos enviar las seales as actuacin generadas por los dos controladores
diseados, emulando el comportamiento humano en la conduccin.
El vehculo est equipado con un ordenador industrial que tiene como nica entrada
sensorial la proveniente del bus CAN conectado a travs de un puerto serie. Como salida,
tiene conectados dispositivos de entrada/salida para enviar las seales de control generadas.

12
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

5.2 Anlisis de resultados

Se ha realizado una batera de pruebas experimentales en las instalaciones del Centro de
Automtica y Robtica (centro mixto CSICUPM) con diversos cambios de consigna de
velocidad tanto en aceleracin como en frenada, pero siempre a bajas velocidades. En la

13
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

figura 7 se muestra la respuesta del vehculo a tales escalones, con las acciones de control
asociadas. Se presenta igualmente un perfil (Fig. 7c) con la altura del recorrido, que aparece
trazado en coordenadas cartesianas con el punto inicial como origen en la Fig. 7d.

Se puede apreciar que, a pesar as las variaciones la pendiente y de curvatura, la regulacin

de la velocidad se realiza correctamente. El error en rgimen permanente no sobrepasa el
8% y solo en algunos transitorios el porcentaje de error sube ligeramente. Obsrvese que
estos porcentajes se obtienen a bajas velocidades, con una variacin constante y sensible de
la pendiente y con una frecuencia de muestreo moderada. Por otro lado, la medida de la
velocidad utilizada en este esquema de control se obtiene a partir de la media de las
velocidades angulares de las medas traseras. Como consecuencia de esto, la citada medida
sufre en los giros acusados fuertes variaciones que no representan con precisin la
velocidad real del vehculo.
Como se puede apreciar en la Fig. 7d, el mantenimiento de velocidad se consigue con el
uso exclusivo del acelerador, avindose los vaivenes constantes que producira una accin
alternativa de acelerador y freno.
En la figura 8 se puede observa con un poco mas de detalle un cambio de consigna a muy
bajas velocidades. En esta ocasin, la trayectoria suavizada de referencia se sigue con
mucha precisin y tras una ligera sobre oscilacin, el sistema se estabiliza a 2 km/h con un
error en rgimen permanente no superior al 3%. Se trata de un resultado bastante
satisfactorio para una estrategia de control en la que no se utiliza ningn tipo de modelo
fsico de las actuadores.

14
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

6. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS
En este trabajo se ha presentado una nueva tcnica de control que aprovecha la estructura
del PID y uno de sus puntos fuertes fundamentales, la facilidad de sintonizacin, para
regular sistemas no lineales, con prestaciones sensiblemente superiores.
El control basado en PID inteligentes que se presenta es capaz as compensar en tiempo real
las dinmicas predominantes del sistema, sin necesidad de realizar una identificacin de sus
parmetros y/o as las perturbaciones.
Para evaluar el comportamiento del i-PID se ha aplicado, primero en simulacin y despus
sobre una plataforma experimental, al control de crucero de un vehculo a bajas
velocidades.
Los resultados obtenidos muestran por un lado, que se trata de una tcnica fcil de
implementar y de bajo coste computacional, y por otro lado, su robustez a variaciones de
pendiente, de condiciones ambientales o incluso de desgaste de los componentes del motor
y del freno.
El automvil es un sistema de naturaleza altamente no lineal, para el que sistemas
avanzados de control propuestos hasta la fecha necesitan una cantidad importante de

15
INGENIERA DE CONTROL II CONTROL BASADO EN PID INTELIGENTE

parmetros fsicos, que es necesario identificar. En este sentido, los i-PID parecen buenos
candidatos para la realizacin de sistemas de control que aun no se han popularizado por su
complejidad de sintonizacin y mantenimiento. As, en nuestros trabajos futuros se
probarn los controladores PID inteligentes en aplicaciones en las que las dinmicas del
freno y del acelerador son realmente criticas (Stop & Go) o en las que a pesar de tener un
modelo razonablemente realista, sus parmetros varan rpidamente.