Modelaje y simulacin de dinmicas con el estado ausente.

DEA Nstor Garca R.*

PHD Clemente Herrera**
*Postgrado de Instrumentacin Universidad Central de Venezuela, Caracas. negaro@cantv.net
**Postgrado de Instrumentacin Universidad Central de Venezuela, Caracas. ci_2h@yahoo.com
Resumen: Este documento trata sobre el desarrollo de modelos de dinmicas donde no participa la variable
de dicho modelo. La dinmica es establecida por variables independientes al estado y son una
aproximacin del modelo real. El documento forma parte de un desarrollo de tesis Doctoral sobre
emulacin de sistemas, donde se ha suscitado el objeto del estudio.
Palabras Clave: dinmica, emulacin, simulacin, control, calderas.

1.

INTRODUCCIN

En el desarrollo de modelos de sistemas, donde su complejidad

impide un detalle absoluto de todos los fenmenos fsicos y por
tal motivo se llega a modelos aproximados del sistema, suele
ocurrir que alguna dinmica es determinada en funcin de otras
dinmicas, haciendo aproximaciones que permitan la
realizacin de un modelo utilizable, tal como el caso de los
modelos de una caldera, planteados por Karl strm (K.J.
strm, 2000) y utilizadas por varios autores como (Adel BenAbdennour, 1996) y (Bentsman, 1996).
Es el caso de la dinmica (3) de la densidad del fluido de
retorno
f, una mezcla de agua lquida y vapor; el modelo
planteado depende de una combinacin de valores de las
entradas u2 y u3, que regulan la salida del vapor qs y retorno del
fluido qf, respectivamente, y la variable de estado presin del
caldern p. En esta dinmica no est presente la propia variable
de estado, la densidad del flujo
f.
En el modelo planteado, lograr el punto de equilibrio depende
de los valores de las variables de estado y de las seales de
control, cualquier diferencia numrica en ellas involucra que
d
/dt nunca es cero. Esto crea un estado de permanente
evolucin, lo cual no existe en el sistema real.
En este estudio se plantea una alternativa, entre las posibles,
que permita subsanar este inconveniente en el modelo para
largos periodos de evolucin y poder realizar la emulacin de
una caldera, basada en el modelo de strm.
Si bien se trata de un problema particular, relacionado con el
modelo de las calderas; el concepto es aplicable a cualquier
sistema donde el modelo tenga caractersticas similares, como
es: no involucrar a las propias variables de estado.
En el escrito se habla de emulacin y de simulacin, es
necesario aclarar que el trabajo que se realiza en la Tesis
Doctoral, es sobre el desarrollo de emuladores, para su uso
prctico en la educacin e industria.

1.1. Simulador
Un simulador es un programa que permite el desarrollo
matemtico y reproduce por mtodos numricos la evolucin
del modelo de un sistema.
Sus resultados y efectos quedan en forma numrica y pueden
ser expresados en formas grficas o pos-procesados con otros
programas, como los hacen EchoSim, Simulink y otros.
1.2. Emulador
Un emulador es un dispositivo que acta tal como lo hara la
planta o sistema real, con el mayor realismo y sus resultados
trascienden el mbito numrico en forma de seales analgicas
que le permite interactuar con el medio ambiente.
El emulador consta de un simulador y una electrnica que
reemplazan a la planta fsica real y a su instrumentacin,
permitiendo su uso en la educacin y en la industria como
equipo de prueba de controladores y desarrollos tericos de
procesos de control de sistemas.
2.

MODELO SIMPLIFICADO DE UNA CALDERA

Sin dedicar mucho espacio a algo que est profusamente

expuesto en mltiples publicaciones (Bentsman, 1996), (Robert
Dimeo, 1995), (J. Garrido, 2008), (Adel Ben-Abdennour,
1996); el modelo de una caldera propuesto en esas
publicaciones est basado en el modelo desarrollado por
strm y Bell (K.J. strm, 2000), representado en parte, por
el siguiente juego de ecuaciones de dinmicas de estado. Estas
ecuaciones son producto de una identificacin y regresin
de datos extrados de una caldera real (Bell & Astrm, 1987)
(K.J. strm, 2000)
2.1. Dinmica de la presin.



  /   



(1)

valores son reemplazados en la ecuacin de la dinmica (3).

2.2. Dinmica de la potencia entregada

(2)

2.3. Dinmica de la densidad del fluido de retorno.

El resultado de hacer esta evaluacin de la dinmica es la

ecuacin (4), esto supone haber alcanzado el equilibrio en la
evolucin de la variable de estado de la presin. Se tiene como
resultado un valor diferente a cero, la diferencia es debida al
nmero de decimales utilizados para los coeficientes asociados
a p, u2 y u3 y a los valores de las tres variables.

(3)
(4)

Bsicamente con estas tres ecuaciones se puede exponer el

inconveniente presentado.

Las ecuaciones (1) y (2), describen la dinmica de dos

variables de estado dependientes de las seales de
u2
y u 3,
estas
determinan
control
u1,
fundamentalmente el punto de operacin de la caldera.
La ecuacin (3), no incluye a la variable de estado que
representa a la densidad del flujo de retorno f, el
resultado de esta ecuacin depende exclusivamente del
valor de la presin p y las dos seales de control u2 y
u3.
Estableciendo un punto de operacin, actuando sobre
las tres seales de control, las dos primeras ecuaciones
llegan a un estado de reposo pasado un tiempo. La
ecuacin (3) no necesariamente llegar a un estado de
reposo.
3.

PROBLEMA DE CONVERGENCIA.

3.1. El problema.

Este resultado, con valor negativo, produce el efecto de hacer

disminuir de forma indefinida a la densidad y esto fsicamente
no es real, este resultado afecta cualquier emulacin realizada
en largo plazo.
Repitiendo este procedimiento con todos los puntos de
operacin de la Tabla I, se obtiene la siguiente tabla (Tabla II),
donde se muestran los errores en la dinmica de la densidad,
luego de alcanzado el equilibrio en la presin, resultado de la
evaluacin de la ecuacin (3).
TABLA II, ERROR

EN LA DINMICA DE LA DENSIDAD

( F) EN EL RGIMEN ESTACIONARIO
p
86.4
97.2
108
119
130
140

Pw
36.6
50.5
66.6
85.1
106
129

u1
0.21
0.27
0.34
0.42
0.51
0.6

u2
0.55
0.62
0.69
0.76
0.83
0.9

u3
0.26
0.34
0.44
0.54
0.66
0.79

f
0.00945882
0.00138353
0.00691765
-0.00863529
-0.01094118
-0.00717647

La definicin de una dinmica, donde la variable de estado

propia de esa dinmica, no est involucrada de ninguna forma
directa o indirecta, trae como consecuencia: en su evolucin no
se garantiza el equilibrio, la variable de estado no
necesariamente llegar a un valor final que define el estado de
equilibrio o rgimen de reposo.

En el fenmeno real, la caldera, la densidad del flujo de retorno

evoluciona hasta lograr un equilibrio, pero el modelo real es
sumamente complejo y muy difcil de utilizar.

El valor final de la dinmica depender de los valores de las

variables involucradas, esto se pone en evidencia al dar un
valor numrico a la dinmica en cuestin.

El modelo descrito por las ecuaciones planteadas es

implementado utilizando el Simulink y el siguiente esquema
muestra esta implementacin.

4.

SIMULACIN DE LA CALDERA.

La caldera tiene estados o puntos de operacin conocidos,

algunos de ellos estn recogidos y expresados en Tabla I,
Puntos de operacin de la caldera.
TABLA I, PUNTOS DE OPERACIN DE LA CALDERA.
Punto de Op.
A
B
C
D
E
F
p (kg/cm2)
86.4
97.20 108.00 119.00 130.00 140.00
P (Mw)
36.60 50.50 66.60 85.10 106.00 129.00
densidad (kg/m3) 342.00 385.00 428.00 471.00 514.00 556.00
u1
0.21
0.27
0.34
0.42
0.51
0.60
(Combustible)
u2 (Sal.Vapor)
0.55
0.62
0.69
0.76
0.83
0.90
u3 (Ret.Fluido)
0.26
0.34
0.44
0.54
0.66
0.79

De la tabla se toma un punto de operacin cualquiera y los

Figura 1, Esquema completo de la simulacin de la caldera

4.1. Bloque general de la caldera.

Tren de escalones +/-0,1 sobre el punto de operaicin D

0.9
u

Constituido por mltiples subsistemas con funcin especfica

de cada uno de ellos.

u2
0.8

4.2. Subsistema presin (p) y potencia (Pw).

0.7
Apertura de vlvulas.

Este esquema permite simular las ecuaciones (1) y (2), cabe

sealar que las implementaciones realizadas corresponden al
modelo no lineal original.

u3

0.6

0.5

0.4

0.3

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

11000

Segundos

Figura 4, Patrn de prueba, Tren de escalones sobre el punto de

operacin D

5.

Realizando la simulacin

5.1. Simulacin del modelo original.

Se aplica el patrn descrito anteriormente al sistema simulado
con la dinmica de la densidad original. El resultado es la
Figura 5.
0
Dens idad del fluido de retorno q
f

-20

Figura 2, Subsistema presin potencia.

-40

4.3. Subsistema densidad del fluido de retorno

-60

El siguiente esquema corresponde a la implementacin de la

dinmica densidad del fluido, descrita en la ecuacin (3)

kg/m3

-80

-100

-120

-140

-160

-180

-200
0

5000

10000

15000

Segundos

Figura 5, Evolucin de la densidad.

Figura 3, Subsistema dinmica de la densidad del fluido.

4.4. Patrn de prueba

Para la evaluacin, se introduce un patrn de prueba, definido
por un tren de escalones que producen una perturbacin en cada
una de las seales de control, la perturbacin es de +/- 0,1 de
amplitud sobre el nivel definido para cada seal en el punto de
operacin D.

Como la d f/dt
/dt, no se hace cero nunca la densidad permanece
con un rgimen continuo de disminucin, no hay valor ni
tendencia final. En la realidad el sistema evoluciona hasta un
equilibrio.
El valor de la densidad no puede ser utilizado para otros
procesos o simulaciones, todos ellos se veran afectados.
Pasados 15.000 segundos, el estado del sistema es el siguiente.

El patrn es idntico para cada seal y desplazado en el tiempo

para que solo afecte una de ellas.

TABLA III, PUNTO DE OPERACIN DE LA CALDERA.

u1

u2

u3

p
(kg/cm2)

Potencia
(MW)

Densidad
(kg/m3)

0.42

0,76

0,54

118,4

85.71

278,7

(kg/m3s)
-0.01175

5.2. La realidad del fenmeno

Analizando el fenmeno, por la vlvula de salida de vapor de la
caldera, sale una cantidad de masa qs en forma de vapor, sta
pierde energa en la utilizacin y se refleja como una prdida de
presin y temperatura; la misma masa que sali debe regresar a
la caldera por conservacin de la materia; en forma de fluido
mezclado qf, la densidad de este fluido evoluciona para permitir
que esta masa pase a travs de la vlvula u3, la relacin de
cunta masa es lquida y cunta es gaseosa, define la calidad
del vapor(5).
(5)

Figura 6, Esquema incluyendo el arbitrario.

El resultado es mostrado por las siguientes imgenes

presentando la evolucin de la densidad con el efecto del
arbitrario y la evolucin con el modelo sin el arbitrario. El
patrn de prueba es idntico al anterior.
Evolucin de la densidad

Cuanto ms cerrada la vlvula u3, regresa ms agua lquida y la

densidad es ms alta.

-40

-60

-80
kg/m

Las ecuaciones (1) y (2), establecen y obligan el valor de u3 y

u2, el fenmeno puede ser de un orden cualquiera, pero un
primer orden como arbitrario sera suficiente, el arbitrario se
introduce como una cadena de retroalimentacin, para
contrarrestar a largo plazo las diferencias, as que su coeficiente
ser pequeo para no afectar la forma de la evolucin y
compensar las diferencias a largo plazo.

-20

-100

-120

-140

-160

5.3. Solucin con un arbitrario.

-180

Un arbitrario es un componente de compensacin que permite

ajustar los modelos desarrollados para representar sistemas de
cualquier gnero.

5000

10000

15000

Segundos

La forma de la seal no se altera y se corrige la evolucin

continua tendiendo a un valor final, por lo tanto, a un
equilibrio.
Evolucin de la dinmica de la densidad Df

0.2

0.15

0.1

0.05

ste no debe alterar la forma de la evolucin del

sistema.
Su efecto debe limitarse a compensar o corregir la
evolucin del sistema para que ste se adapte a la
realidad.
Debe responder al comportamiento de sistemas reales,
en su forma evolutiva.

-200
0

kg/(m s)

Las condiciones bsicas de un arbitrario son:

Con el arbitrario
Sin el ar bitrario

El arbitrario es un elemento que hace las funciones de un

rbitro y su accin es un arbitraje, es una decisin justa o lo
ms parecido, para todas las partes.

-0.05

- 0.1

-0.15

5.4. Implementacin del arbitrario.

- 0.2

El siguiente esquema de Simulink, Figura 6, muestra la

implementacin del arbitrario, el cual aparece como un lazo de
retroalimentacin de la variable de estado.

-0.25

2000

4000

6000

8000

10000

12000

14000

Segundos

Figura 7, Evolucin de la dinmica de la densidad (d f/dt)

En las grficas, las formas de las evoluciones son idnticas,

salvo al final donde la evolucin con el arbitrario tiende a cero,
mientras la que no tiene el arbitrario permanece con un valor
constante. Lo cual es ms visible en la ampliacin del ltimo
segmento de la evolucin de la derivada de la densidad en el
tiempo, mostrado en la siguiente grfica.

modelo innecesariamente complejo y con seguridad necesita ser

linealizado.

Tendencia final de las evoluciones

0.01
0.008

Desarrollar modelos mucho ms elaborados, no resuelve el

problema, pues siempre est el nmero de decimales utilizados
para definir las constantes, trabajar con ms de 6 dgitos se
escapa de la capacidad de precisin dada por el punto flotante
de 32 bit, y trabajar con 64 bit representa casi un factor de 10
en el tiempo de cmputo.

0.006
0.004
0.002

kg/(m3 s)

0
-0.002
-0.004

El desarrollo de un modelo simple con aplicacin de arbitrarios

para corregir las desviaciones, permite no incrementar el
tiempo de cmputo y aproximarse tanto como sea necesario a
las respuestas de un sistema real.

-0.006
-0.008
-0.01
-0.012
10.500

11.000

11.500

12.000

12.500

13.000

Segundos

Figura 8, Tendencia final de la evolucin (d
f/dt)

El resultado a los 15.000 segundos de simulacin es el siguiente

TABLA IV, 15.000 SEGUNDOS DE SIMULACIN.
u1

u2

u3

p
(kg/cm2)

0,42
0,42

0,76
0,76

0,54
0,54

119,4
119,.4

Potencia
(MW)

Densidad
(kg/m3)

85,71
85,71

278,7
425,79




(kg/m3s)
-0,01175
-0.00237

Dejando correr la simulacin y observando las tendencias a

muy largo plazo, los resultados son recogidos en la siguiente
tabla.
TABLA V, 30.000 SEGUNDOS DE SIMULACIN.
u1

u2

u3

p
(kg/cm2)

Potencia
(MW)

Densidad
(kg/m3)

0,42
0,42

0,76
0,76

0,54
0,54

119,4
119,.4

85,71
85,71

102,5
414,84

6.

Conclusin.




(kg/m3s)
-0,01175
-1,06x10-4

Este procedimiento permite introducir correcciones en los

modelos y hacer que estos tengan un comportamiento ms real,
en los sistemas de evolucin muy lenta y en aquellas dinmicas
donde el estado no aparece involucrado.
Si bien puede parecer que este procedimiento no est apoyado
en una base matemtica determinada, es importante hacer notar
que el modelo utilizado, as como muchos otros modelos, han
sido determinados en un proceso de estadsticas y
correlaciones, debido a la imposibilidad de obtener un modelo
matemtico determinista que responda a los fenmenos y leyes
fsico-qumicos involucrados en el sistema a modelar.
Al modelar basndose en las respuestas del sistema y utilizando
identificacin y regresiones funcionales, este inconveniente se
presenta y de ah la importancia de tener un factor de tendencia
R2 lo ms prximo a 1, con frecuencia esto conlleva a un

En este caso, se implementa un arbitrario de primer orden, pero

es posible hacerlo con arbitrarios ms complejos de segundo o
tercer orden. Siempre est el criterio perseguido; el objetivo es
uno, tratar de aproximarse ms a la realidad manteniendo
simple la solucin.
7.

REFERENCIAS

Bell, R. D., & strm, K. (1987). Dynamic models for boilerturbine-alternator units: data logs and parameter estimation for
a 160 MW unit. (Report TFRT-3192).
Bentsman, G. P. (1996). Nonlinear Control Oriented Boiler
Modeling. A Benchmark Problem for Controller Design. 4 (1).
K.J. strm, R. B. (2000). Drum-boiler dynamics. Automatica,
Automatica 36 (2000) 363}378(36).
K.J.strm. (2005). (Lund University Suecia) Recuperado el
2010,
de
Lecture5-SteamGeneratorModeling:
www.ham.coe.dendai.ac.jp/06/image/Lec5.pdf
Robert Dimeo, K. Y. (1995). Boiler-Turbine Control System
Desing Using a Genetic Algorithm. 10 (4).