Modos de Oscilacion

CONTROL DE OSCILACIONES ELECTROMECNICAS EN SISTEMAS
ELCTRICOS DE POTENCIA USANDO EL ANLISIS MODAL
VIVIANA MARA AGUDELO IDRRAGA

DIEGO FERNANDO PARRA LADINO
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA, CIENCIAS DE
LA COMPUTACIN Y FSICA
PROGRAMA DE INGENIERA ELCTRICA
PEREIRA
2008
CONTROL DE OSCILACIONES ELECTROMECNICAS EN SISTEMAS

ELCTRICOS DE POTENCIA USANDO EL ANLISIS MODAL
VIVIANA MARA AGUDELO IDRRAGA

DIEGO FERNANDO PARRA LADINO
Proyecto de grado presentado como requisito parcial para optar al ttulo

de Ingeniero Electricista
Director:
M.Sc. Luis Alfonso Alzate Gmez
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA, CIENCIAS DE
LA COMPUTACIN Y FSICA.
PROGRAMA DE INGENIERA ELCTRICA
PEREIRA
2008
2
Nota de aceptacin
Firma del jurado
Firma del jurado
Pereira, Noviembre de 2008

3
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIN ............................................................................................... 9
1.
CONCEPTOS GENERALES SOBRE ESTABILIDAD ............................... 12

1.1
ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA.......... 12
1.1.1
Estabilidad de ngulo de rotor de las mquinas ......................... 13
1.1.1.1
Estabilidad de pequea seal.............................................. 16
1.1.1.2
Estabilidad transitoria .......................................................... 20
1.1.2
Estabilidad de voltaje .................................................................. 21
1.1.2.1
Estabilidad de voltaje de perturbacin severa ..................... 22
1.1.2.2
Estabilidad de voltaje de pequea perturbacin .................. 23
1.1.2.3
Casos reales de colapso de tensin .................................... 23
1.1.3
Estabilidad de mediano y largo plazo ......................................... 24
1.2
INTRODUCCIN A LAS OSCILACIONES ELECTROMECNICAS . 25
1.2.1
Oscilaciones de potencia locales e inter-reas ........................... 28
1.2.2
Resea histrica ......................................................................... 31
2.
MODELAMIENTO DE LOS ELEMENTOS DE UN SEP............................ 33

2.1
MQUINA SNCRONA ...................................................................... 34
2.1.1
Modelo A..................................................................................... 36
2.1.1.1
Ecuaciones diferenciales. .................................................... 36
2.1.1.2
Ecuaciones algebraicas del estator. .................................... 38
2.1.2
MODELO B ................................................................................. 38
2.1.2.1
Ecuaciones diferenciales. .................................................... 39
2.1.2.2
Ecuaciones algebraicas del estator. .................................... 40
2.2
CONTROL DEL REGULADOR DE VELOCIDAD .............................. 40
2.3
CONTROL DEL SISTEMA DE EXCITACIN .................................... 40
2.4
CARGAS............................................................................................ 41
2.4.1
Modelo de carga esttica ............................................................ 43
2.4.2
Modelo de carga dinmica .......................................................... 44
3.
HERRAMIENTA DE ANLISIS ................................................................. 45

3.1
ANLISIS MODAL ............................................................................. 45
3.1.1
Anlisis matemtico .................................................................... 46
3.1.1.1
Ecuaciones de estado ......................................................... 46
3.1.1.2
Ecuaciones de salida ........................................................... 47
4
3.1.1.3
Linealizacin ........................................................................ 48
3.1.1.4
Valores propios.................................................................... 51
3.1.1.4.1 Valores propios reales ...................................................... 51
3.1.1.4.2 Valores propios complejos................................................ 52
3.1.1.5
Vectores propios.................................................................. 53
3.1.1.5.1 Vectores propios derechos ............................................... 53
3.1.1.5.2 Vectores propios izquierdos ............................................. 54
3.1.1.5.3 Factor de participacin ..................................................... 55
3.1.2
Identificacin de los modos electromecnicos ............................ 56
3.1.3
Clasificacin de los modos electromecnicos............................. 57
4. ESTUDIO DE MODOS ELECTROMECNICOS EN SISTEMAS DE
PRUEBA........................................................................................................... 61
4.1
DESCRIPCIN DEL PRIMER SISTEMA DE PRUEBA ..................... 61
4.1.1
Anlisis modal para el primer sistema de prueba ....................... 62
4.1.1.1
Sistema con carga nominal.................................................. 63
4.1.1.1.1 Identificacin de los modos electromecnicos.................. 63
4.1.1.1.2 Clasificacin de los modos electromecnicos .................. 64
4.1.1.1.3 Efecto del PSS en el sistema ........................................... 68
4.1.1.2
Sistema con sobrecarga ...................................................... 73
4.1.1.3
Sistema con carga ligera ..................................................... 76
4.1.2
Observacin en el dominio del tiempo del efecto de los PSS..... 79
4.2
DESCRIPCIN DEL SEGUNDO SISTEMA DE PRUEBA................. 91
4.2.1
Carga modelada como potencia constante (S cte) ..................... 92
4.2.2
Carga modelada como impedancia constante (Z cte)............... 101
4.3
SVCs EN SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA...................... 104
CONCLUSIONES........................................................................................... 107
BIBLIOGRAFA .............................................................................................. 109
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Ilustracin del proceso de formacin de las oscilaciones

electromecnicas ............................................................................................. 14
Figura 2. Relacin potencia ngulo en un sistema radial .............................. 15
Figura 3. Naturaleza de la inestabilidad a pequeas perturbaciones con voltaje
de campo constante. ........................................................................................ 19
Figura 4. Naturaleza de la inestabilidad a pequeas perturbaciones, con voltaje
de campo controlado. ....................................................................................... 19
Figura 5. Respuesta del ngulo del rotor a una perturbacin transitoria. ......... 22
Figura 6. Principales colapsos de voltaje en el mundo en los ltimos 20 aos 25
Figura 7. Clasificacin de la estabilidad en SEPs ............................................ 26
Figura 8. Oscilaciones estudiadas por la estabilidad de pequea seal. ......... 28
Figura 9. Flujo de potencia trifsico por una lnea de interconexin................. 29
Figura 10. Modos inter-rea y local. ................................................................. 30
Figura 11. Circuitos del estator y rotor de una mquina sincrnica.................. 36
Figura 12. Circuito de dos ejes para la mquina sncrona (Modelo A) ............. 37
Figura 13. Modelo del AVR IEEE tipo I (Modelo A) .......................................... 37
Figura 14. Circuito de dos ejes para la mquina sncrona (Modelo B) ............. 39
Figura 15. Modelo del AVR IEEE tipo II (Modelo B) ......................................... 39
Figura 16. Ejemplo de un sistema de excitacin .............................................. 42
Figura 17. Circuito equivalente de un motor de induccin................................ 44
Figura 18. Respuesta asociada a la naturaleza de cada valor propio .............. 52
Figura 19. Ejemplo para deferentes valores de amortiguamiento () ............... 54
Figura 20. Modo electromecnico inter-rea .................................................... 58
Figura 21. Modo electromecnico mquina-sistema ........................................ 59
Figura 22. Diagrama de participacin para el modo inter-rea ........................ 59
Figura 23. Diagrama de participacin para el modo mquina-sistema............. 60
Figura 24. Sistema de prueba (WSCC) ............................................................ 61
Figura 25. Modo electromecnico mquina-sistema asociado a los valores

propios 13 y 14................................................................................................. 66
propios 15 y 16................................................................................................. 67
Figura 27. Diagrama de participacin de generadores modos 13 y 14 ............ 68
Figura 28. Diagrama de participacin de generadores modos 15 y 16 ............ 68
Figura 29. Diagrama de bloques de un PSS .................................................... 69
Figura 30. Diagrama de bloques del PSS utilizado .......................................... 70
Figura 31. Velocidades angulares de los rotores de los generadores sin PSS 80
Figura 32. Voltajes generados por las mquinas sin PSS................................ 80
Figura 33. Potencias generadas por las mquinas sin PSS............................. 81
Figura 34. Potencias transferidas por las lneas que llegan al nodo 8 sin PSS 81
Figura 35. Voltajes de los nodos 7, 8 y 9 sin PSS............................................ 82
Figura 36. Velocidades angulares de los rotores de los generadores con PSS
en el generador 1 ............................................................................................. 83
Figura 37. Voltajes generados por las mquinas con PSS el generador 1 ...... 83
Figura 38. Potencias generadas por las mquinas con PSS en generador 1 .. 84
Figura 39. Potencias transferidas por las lneas que llegan al nodo 8 con PSS
en generador 1 ................................................................................................. 84
Figura 40. Voltajes de los nodos 7, 8 y 9 con PSS en generador 1 ................. 85
en el generador 2 ............................................................................................. 86
Figura 42. Voltajes generados por las mquinas con PSS en el generador 2 . 86
Figura 43. Potencias generadas por las mquinas con PSS en generador 2 .. 87
en generador 2 ................................................................................................. 87
en el generador 3 ............................................................................................. 88
Figura 47. Voltajes generados por las maquinas con PSS en el generador 3 . 89
Figura 48. Potencias generadas por las maquinas con PSS en generador 3 .. 89
en generador 3 ................................................................................................. 90
Figura 51. Sistema de prueba (dos reas) ....................................................... 91
7
Figura 52. Modo local asociado a los valores propios 17 y 18 del sistema de
dos reas.......................................................................................................... 94
Figura 53. Modo local asociado a los valores propios 19 y 20 del sistema de
dos reas (S cte) .............................................................................................. 96
Figura 54. Modo inter-rea asociado a los valores propios 21 y 22 del sistema
de dos reas (S cte) ......................................................................................... 96
Figura 55. Diagrama de participacin de generadores modos 17 y 18 del
sistema de dos reas (S cte)............................................................................ 97
Figura 58. Diagrama de un SVC .................................................................... 104
Figura 59. Modelo del SVC ............................................................................ 105
INTRODUCCIN
El estudio de la estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia (SEPs) es

una de las disciplinas ms interesantes y complejas de la ingeniera, ya que
involucra desde el diseo de las redes, hasta sus protecciones y sistemas de
control. Mantener en sincronismo estos sistemas ante los diferentes puntos de
operacin que se presentan durante su actividad normal, ha sido un problema a
manejar desde que la transmisin de energa elctrica empez a funcionar con
corriente alterna; y se fue complicado cada vez ms, conforme crecieron las
distancias, aument el mallado de las redes, y se necesit cada vez ms
potencia. Ante estos requerimientos, nuevos generadores fueron desarrollados,
y sus sistemas de excitacin junto a los disyuntores de lneas fueron
perfeccionndose, aumentando su velocidad de respuesta. Sin embargo, la
demanda de energa sigui creciendo, y la operacin de los generadores al
borde de sus lmites oblig a ingenieros y matemticos a desarrollar teoras
sobre estabilidad, y a proyectar y ejecutar diversos mecanismos para simular la
operacin de los sistemas, en pos de prevenir los resultados catastrficos de
eventuales situaciones.
Es normal que en la operacin de un SEP se presenten continuas
perturbaciones, stas pueden ser de cualquier naturaleza y severidad, pero en
su mayora son cambios pequeos que ocurren, por ejemplo, a partir de las
variaciones en la potencia generada por las mquinas, debido a los cambios en
la potencia demandada por el sistema. Estas pequeas perturbaciones reciben
el nombre de oscilaciones electromecnicas (u oscilaciones de potencia), ya
que involucran las masas rodantes de los generadores [9], [15], [16]. Las
oscilaciones electromecnicas pueden producir problemas como limitacin en
las potencias transferidas por las lneas de transmisin, activacin de
protecciones de equipos, estrs en los ejes mecnicos de las turbinas, e
incluso, ocasionar la salida de lneas y de generadores.
Los problemas anteriormente mencionados, pueden ser abordados por medio
del estudio de la estabilidad de pequea seal, llamada as debido a que
analiza el comportamiento del sistema ante pequeas perturbaciones [2], [9].
9
La naturaleza (amplitud y frecuencia) de las oscilaciones electromecnicas

depende directamente de las respuestas naturales del sistema, tambin
llamadas modos electromecnicos, el clculo y anlisis de dichos modos se
puede realizar utilizando como principal herramienta de trabajo el anlisis
modal.
Se debe tener en cuenta que el amortiguamiento de oscilaciones
electromecnicas o de potencia, es slo uno de muchos aspectos tcnicos
(estabilidad de voltaje, estabilidad transitoria, estabilidad de largo plazo, control
de frecuencia, etc.) que sumados a otros econmicos y ambientales se
conjugan en la planeacin de los SEPs.
Este Trabajo De grado (TDG) busca estudiar las oscilaciones electromecnicas
que se presentan en el sistema multimquina IEEE Western System
Coordinating Council (WSCC) y en un sistema de prueba simple e hipottico de
dos reas, utilizando como herramienta el anlisis modal. Inicialmente se
identifican y clasifican los modos de oscilacin de dichos sistemas, utilizando
los valores propios de la matriz de estado (que resulta del proceso de
linealizacin del sistema) y los diagramas de participacin de los generadores;
luego se analizan las caractersticas (frecuencia y amortiguamiento) de los
modos de oscilacin electromecnicos de dichos sistemas, para determinar su
fortaleza o solidez y finalmente se corregirn los valores propios que
caracterizan la respuesta del sistema incluyendo dispositivos de control
suplementario denominados estabilizadores del sistema de potencia (PSS) en
los puntos del sistema ms convenientes de acuerdo a los resultados arrojados
por el anlisis modal; tambin se observar el efecto que tiene la utilizacin de
compensadores estticos (SVS) en el sistema. Para este fin, los cuatro
captulos del TDG proporcionan esta informacin:
x
A manera de introduccin, en el captulo uno se hace un repaso general de

los problemas de estabilidad en los SEPs hasta culminar en el problema de
las oscilaciones electromecnicas.
En el captulo dos se indican los aspectos claves en la modelacin de SEPs

para una correcta simulacin de las oscilaciones electromecnicas.
Las principales tcnicas y herramientas para estudiar las oscilaciones

electromecnicas, profundizando en el anlisis modal, se dan en el captulo
tres.
10
Como complemento a los aspectos tericos de fondo, en el ltimo captulo se

desarrolla una parte prctica de simulaciones utilizando el PSAT (Power
System Analysis Toolbox) versin 1.3.4 el cual es un paquete de software para
anlisis de estabilidad transitoria y pequeas perturbaciones y permite realizar
anlisis esttico, dinmico y de control de los sistemas elctricos de potencia.
Se finaliza el captulo realizando el anlisis modal de los sistemas mencionados
para conocer la naturaleza fundamental de sus respectivos modos
electromecnicos y se analiza el efecto de estabilizadores del SEP (PSSs)
compensadores estticos (SVSs) sobre ellos.
11
1. CONCEPTOS GENERALES SOBRE ESTABILIDAD
Los SEPs actualmente se desenvuelven bajo situaciones que los exigen al

mximo, ya que a estos se les impone condiciones de cargabilidad que los
hace trabajar en puntos cercanos a los lmites de estabilidad, debido a que
operan bajo un esquema de crecimiento de la demanda cada vez ms
exigente, es decir, con respecto al crecimiento de la demanda, la
infraestructura que poseen la generacin y el transporte de la energa elctrica
tiene una velocidad de crecimiento bastante menor, lo cual hace que la
habilidad que posea el sistema de conservarse estable se mantenga en
continua investigacin como un tema de bastante inters.
En este captulo se exponen de forma general los diferentes tipos de estudios
de estabilidad en SEPs, haciendo nfasis en las oscilaciones electromecnicas,
as como sus causas y efectos; para reconocer que el comportamiento de
dichas oscilaciones depende de los modos electromecnicos: modos locales e
inter-reas. Finalmente se describe cmo ha sido la evolucin del tema de
investigacin.
1.1
ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA
La estabilidad de un SEP est definida como la propiedad que este posee para
mantenerse en funcionamiento en cualquier punto de trabajo y recuperar un
estado de equilibrio aceptable despus de estar sujeto a un cambio, es decir,
aun cuando se haya dado una situacin que produjera una perturbacin, el
sistema debera llegar a nuevos valores aceptables que finalmente deben
permanecer. De forma general, los estudios de estabilidad se pueden clasificar
de la siguiente manera [1], [4], [10]:
x
x
x
Estabilidad de ngulo de rotor de las mquinas.

Estabilidad de voltaje.
Estabilidad de medio y largo plazo.
12
1.1.1 Estabilidad de ngulo de rotor de las mquinas

Hace referencia a la capacidad que posee el sistema para mantener el
sincronismo entre todas sus mquinas. Las variables a monitorear son los
ngulos (relativos a una mquina de referencia) de los rotores de las mquinas
que oscilan luego de una perturbacin (si el sistema es estable las mquinas
interconectadas permanecen "en sincronismo"). Este ngulo es funcin del
balance entre la potencia mecnica aplicada al rotor y La potencia elctrica
transferida a la red.
El mecanismo mediante el cual las mquinas interconectadas mantienen el
sincronismo entre s, es a travs de fuerzas de restauracin, que actan
cuando hay fuerzas tendiendo a acelerar o desacelerar una o ms mquinas
con respecto a las otras. Bajo condiciones estables existe un equilibrio entre el
torque mecnico y el torque de salida elctrico de cada mquina, con lo cual la
velocidad permanece constante [15].
Si el sistema es perturbado el equilibrio se trastorna, llevando a la aceleracin o
desaceleracin de los rotores de las mquinas de acuerdo a las leyes de la
dinmica de los cuerpos en rotacin. Si un generador corre temporalmente ms
rpido que otro, la diferencia angular de su rotor respecto a la mquina ms
lenta aumenta y la diferencia angular resultante transfiere parte de la carga de
la mquina lenta a la mquina rpida, dependiendo de la relacin potenciangulo. Esto tiende a reducir la diferencia de velocidad, y por consiguiente la
diferencia angular. Es importante resaltar que la prdida del sincronismo puede
ocurrir entre una mquina y el resto del sistema o entre grupos de mquinas.
La Figura 1 ilustra el proceso de formacin de estas oscilaciones utilizando una
balanza mecnica.
Si se considera el sistema radial de la Figura 2, se puede demostrar fcilmente
que la potencia activa inyectada por la mquina a la carga en rgimen
permanente es:
E GE M sen
P
(1.1)
XT
Siendo:
x EG, EM: fems atrs de las reactancias del generador y motor
respectivamente.
x : diferencia de los ngulos de fase de las fems EG y EM.
x XT: reactancia total (lnea+mquinas).
13
Figura 1. Ilustracin del proceso de formacin de las oscilaciones

electromecnicas
14
Figura 2. Relacin potencia ngulo en un sistema radial
Se puede ver que representa tambin la posicin relativa de las mquinas

(diferencia entre los ngulos de los rotores de las mquinas). La relacin
potencia-ngulo indicada tiene las siguientes propiedades importantes:
x
x
x
Es fuertemente no lineal.
No hay transferencia para =0.
La transferencia es mxima si =90.
15
Es directamente proporcional a las fems e inversamente proporcional a

la reactancia de la lnea.
Si ocurre una perturbacin cualquiera en el sistema que provoque un aumento

en la velocidad del generador (por ejemplo un cortocircuito transitorio en la
lnea), la ecuacin potencia-ngulo permite tener una idea aproximada (dado
que es una relacin de rgimen) del comportamiento del sistema [4], [5]:
x
Para el caso estable, primero aparecera un aumento de velocidad en el

generador, lo cual representara un aumento del ngulo del par y a su vez
un aumento de la potencia elctrica transferida que finalmente provocara
una disminucin en la velocidad del generador. En este caso el ngulo se
mantiene siempre en la rama creciente de la grfica potencia-ngulo.
Para el caso inestable, primero aparecera un aumento de velocidad en el
generador, lo cual representara un aumento del ngulo del par, pero se
presentara una disminucin de la potencia elctrica transferida que
finalmente provocara un aumento en la velocidad del generador. En este
caso, en cambio, el aumento de la velocidad del generador lleva al ngulo
a la rama decreciente de la grfica potencia-ngulo.
Vale la pena destacar que la condicin de estable o inestable en este anlisis

simplificado no depende slo de la perturbacin sino tambin del punto de
rgimen del que se parte (si el ngulo inicial est cerca del mximo es ms
probable que la perturbacin lo lleve a la rama decreciente de la grfica)
Por comodidad en el anlisis y para entender ms fcil la naturaleza de los
problemas de estabilidad, es usual definir la estabilidad del ngulo del rotor en
dos categoras [9]:
x
x
Estabilidad de pequea seal.

Estabilidad transitoria.
1.1.1.1 Estabilidad de pequea seal

Es la habilidad de los SEPs para mantener el sincronismo durante pequeos
cambios de las condiciones de operacin. Este tipo de estabilidad depende del
estado de operacin inicial ya que el sistema de ecuaciones algebraicas y
diferenciales que permiten simular el comportamiento del SEP se linealizan
alrededor de un punto de operacin en particular.
16
Para describir cualitativamente este tipo de fenmeno, consideremos una

mquina nica inyectando potencia hacia una red. El conjunto de ecuaciones
que representan al SEP debe incluir no slo las ecuaciones elctricas (como la
relacin potencia-ngulo descrita ms arriba) sino tambin las que describen el
comportamiento mecnico de la mquina. La ecuacin de Newton aplicada al
rotor giratorio es de la forma:
d2
TD W
dt 2
Pm Pe
(1.2)
Siendo:
x
x
x
x
x
x
K: Una constante proporcional a la inercia de la mquina.

: Angulo del rotor respecto a un eje sincrnico de referencia.
d
w=
: Velocidad de la mquina.
dt
Pm: Potencia mecnica generada por la turbina.
Pe: Potencia elctrica inyectada por la mquina a la red, funcin de
(Pe=P para el caso particular del sistema radial visto).
TD: coeficiente de torque amortiguante (incluye el coeficiente de friccin
de la turbina y el efecto de variacin de las cargas con la frecuencia).
Si se supone que en el intervalo de estudio no cambia la potencia mecnica y

se linealiza la ecuacin respecto al estado de rgimen previo:
dG
d 2
TD
TS
2
dt
dt
0
(1.3)
Con TS
wPe
w
Ts (Calculado en el estado de rgimen) es igual al coeficiente de torque

E GE Mcos O
sincronizante (en el ejemplo del sistema radial: TS
(siendo 0 el
XT
ngulo inicial).
Si se resuelve la ecuacin diferencial de segundo grado en la forma clsica, la
solucin es de la forma:
Ae 1t Be 2t
(1.4)
17
Con j
TD r TD 4KTS
2K
; j=1,2
El torque sincronizante (TS) se encarga de mantener las mquinas unidas

(elctricamente), lo que es importante para la estabilidad del sistema posterior
a una perturbacin severa. En estabilidad de pequea seal, TS determina la
frecuencia de las oscilaciones de potencia, ste, se cuantifica como la
pendiente de la recta tangente a la curva de relacin potencia-ngulo en el
punto de operacin de la mquina (ver Figura 2). Si Ts es insuficiente (negativo
o positivo pequeo), se produce una inestabilidad no oscilatoria (el ngulo del
rotor se escapa) como lo muestra la Figura 3. Con la presencia de
reguladores de voltaje, el problema de inestabilidad de pequea seal se
manifiesta con oscilaciones de amplitud creciente, debido a la falta de
suficiente amortiguamiento del sistema, como se ilustra en la Figura 4 [9], [15].
El torque amortiguante (TD) determina la tasa de disminucin de la amplitud de
las oscilaciones. El amortiguamiento es determinado por muchos parmetros
del sistema, normalmente es pequeo y positivo, pero puede hacerse negativo
por la presencia de controles como AVR los cuales son prcticamente la nica
fuente de amortiguamiento negativo. El amortiguamiento negativo puede llevar
a que las oscilaciones crezcan hasta que los rels del sistema respondan a las
oscilaciones con la salida de elementos del sistema. Si TD es insuficiente
(negativo o positivo pequeo) se produce una inestabilidad oscilatoria, las
oscilaciones del rotor no se amortiguan, o se amortiguan muy lentamente. En
los sistemas modernos reales el control de TD en valores adecuados est muy
relacionado con el diseo y ajuste de los reguladores de tensin y
eventualmente, con la incorporacin de controladores adicionales [9].
De acuerdo al anlisis anterior es posible concluir que la inestabilidad de
pequea seal puede ser de dos formas:
x
x
Incremento sostenido en el ngulo del rotor debido a la prdida del

suficiente torque sincronizante.
Oscilaciones del rotor con amplitud creciente debido a la prdida del
suficiente torque amortiguador.
18
Figura 3. Naturaleza de la inestabilidad a pequeas perturbaciones con

voltaje de campo constante.
'G
Estable
x TS positivo
x TD positivo
'Z
'TD
'G
'TS
Inestabilidad no
oscilatoria
x TS negativo
x TD positivo
'G
'Z
'TD
'G
'TS
Figura 4. Naturaleza de la inestabilidad a pequeas perturbaciones, con

voltaje de campo controlado.
'G
Estable
x T S positivo
x T D positivo
'Z
'TD
'G
'TS
Inestabilidad
oscilatoria
x TS positivo
x TD negativo
'G
'Z
'TS
'G
'TD
t
19
Las oscilaciones que se presentan en el sistema pueden ser de tres tipos [4],
[5], [9], [16]:
x
Oscilaciones normales o positivamente amortiguadas. Ocurren debido a

eventos de rutina en los SEPs, as por ejemplo: cambios de carga, salida
de generadores y maniobras que pueden causar oscilaciones en el flujo
de potencia, voltaje, corriente y frecuencia, el sistema no tiene
problemas para reducir la amplitud de este tipo de oscilaciones.
Oscilaciones sostenidas o no amortiguadas. Este tipo de oscilaciones se
auto sustentan y no desaparecen sin una accin correctiva. Las
oscilaciones sostenidas no son crecientes pero tampoco tienden a
reducirse. Este tipo de oscilaciones son dainas en el sistema si tienen
una amplitud suficientemente grande.
Oscilaciones amortiguadas negativamente Si una oscilacin aparece y
crece gradualmente en magnitud, es amortiguada negativamente. Este
tipo de oscilacin puede aparecer como oscilacin normal o sostenida y
crecer en tamao hasta alcanzar una amplitud que los SEPs no pueden
resistir por mucho tiempo.
1.1.1.2 Estabilidad transitoria

Es la habilidad del SEP de mantener el sincronismo cuando est sujeto a
fuertes perturbaciones. La estabilidad depende de las condiciones iniciales de
operacin y la severidad de las perturbaciones. Usualmente, el sistema es
alterado de tal forma, que el estado estable al que llega postperturbacin, es
diferente al previo al disturbio. La inestabilidad transitoria se produce a causa
de perturbaciones severas, para las cules dejan de ser vlidos los mtodos de
aproximacin lineal.
El trmino transitorio hace referencia al hecho de que en un corto periodo de
tiempo (1 a 3seg.), se podr saber si el sistema est en capacidad de
evolucionar a otros estados de equilibrio. Los mtodos de anlisis clsicos son
las simulaciones numricas en el tiempo, con intervalos tpicos de estudio de
entre 3 y 5 seg, aunque puede ser hasta de 10 segundos para sistemas que
tengan predominacin de los modos inter-reas [9].
Existen varios casos en los que se puede observar una situacin de estabilidad
transitoria:
x La inestabilidad transitoria clsica es la llamada primera oscilacin
("first swing"); el ngulo de alguna de las mquinas se escapa en su
20
primera oscilacin a causa de una perturbacin severa (normalmente se

dice que la causa es la falta de torque sincronizante) (ver Figura 5,
Caso 2).
x El ngulo de alguna de las mquinas, no obstante, puede escaparse
luego de varias oscilaciones (ver Figura 5, Caso 3), a causa de que las
pequeas oscilaciones, luego de terminada la perturbacin, son a su vez
no estables. Este caso es, por lo tanto, propiamente uno de inestabilidad
a las pequeas oscilaciones, al que se suele analizar en conjunto
(prolongando la simulacin temporal) con el anlisis de estabilidad
transitoria asociado a la perturbacin inicial.
Las perturbaciones son de un amplio grado de severidad y probabilidad de
ocurrencia en el sistema. Sin embargo este es diseado y operado para
soportar un conjunto de contingencias. Las contingencias usualmente
consideradas son cortos circuitos de diferentes tipos: fase-tierra, bifsico-tierra,
o trifsicos. Se asume que estos ocurren en las lneas de transmisin, pero
ocasionalmente se consideran fallas en las barras o en los transformadores.
Adems se espera que la falla sea despejada por la apertura de los
interruptores apropiados.
Como criterio de diseo para los sistemas respecto a la estabilidad transitoria y
dada la enorme variedad de posibles perturbaciones importantes, es habitual
normalizar la lista de las grandes perturbaciones que los sistemas deben
soportar por ejemplo: "El sistema debe ser transitoriamente estable frente a
faltas con reenganche monofsico no exitoso, sin necesidad de despejar
carga."
Tambin se normalizan habitualmente los criterios de aceptacin de las
oscilaciones post-perturbacin por ejemplo:Las oscilaciones electromecnicas
post-perturbacin deben tener un amortiguamiento relativo mayor al 5 %.
1.1.2 Estabilidad de voltaje

Un SEP sometido a una perturbacin es estable en voltaje si las tensiones en
los puntos cercanos a los nodos de consumo se aproximan a valores de
equilibrio despus de la perturbacin. El sistema entra en inestabilidad de
voltaje cuando una perturbacin, tal como un aumento de carga o un cambio en
la condicin del sistema, causa una cada de voltaje que es progresiva e
irreparable. El principal factor que causa inestabilidad, es la incapacidad del
SEP para suministrar la potencia reactiva demandada.
21
Figura 5. Respuesta del ngulo del rotor a una perturbacin transitoria.
Para un punto de funcionamiento o para todos los nodos del sistema, este es
estable en voltaje si en cada nodo aumenta la tensin cuando hay una
inyeccin de potencia reactiva en el mismo nodo. Por el contrario el sistema es
inestable si hay un nodo en donde el voltaje disminuye a medida que se
produce una inyeccin de potencia reactiva. En conclusin la regin de
atraccin a la estabilidad es donde la sensibilidad voltaje-potencia reactiva (VQ) es positiva, y la regin de atraccin a la inestabilidad es donde la
sensibilidad V-Q es negativa.
Luego de una inestabilidad de voltaje, una red puede sufrir un colapso si las
tensiones de equilibrio despus de la perturbacin son inferiores a valores
lmites aceptables. La inestabilidad y el colapso de tensin son casi siempre
provocados por situaciones como esquemas de voltajes iniciales bajos,
aumentos importantes de la carga, funcionamientos prximos del lmite de la
capacidad de transporte de la energa, a una generacin alejada elctricamente
de los puntos de consumo y a una insuficiencia de medios de compensacin de
potencia reactiva. Para propsitos de anlisis, se clasifica la estabilidad de
voltaje en dos tipos.
1.1.2.1 Estabilidad de voltaje de perturbacin severa

Est relacionada con la habilidad del sistema de controlar los voltajes despus
de una perturbacin severa como las fallas que se presentan en el sistema de
transmisin, prdida de generacin o contingencias de corto circuito. Esta
22
capacidad es determinada por las caractersticas del sistema, la carga y las

interacciones de controles continuos y discretos y de protecciones. La
determinacin de la estabilidad de voltaje a grandes disturbios requiere la
revisin de la respuesta no lineal del SEP durante el tiempo suficiente para
capturar el funcionamiento y las interacciones de los dispositivos tales como los
cambiadores de tomas bajo carga de los transformadores, y los limitadores de
campo del generador. El perodo del estudio de inters se puede extender a
partir de algunos segundos a diez minutos.
1.1.2.2 Estabilidad de voltaje de pequea perturbacin

Est relacionada con la capacidad del sistema de mantener los voltajes
despus de pequeas perturbaciones como cambios de la carga del sistema.
Esta forma de estabilidad es influenciada por las caractersticas de cargas, de
controles continuos, y de controles discretos en un instante dado del tiempo.
Este concepto es til para la determinacin, en todo momento, de cmo los
voltajes de los nodos respondern a los pequeos cambios del sistema. Con
simplificaciones apropiadas, las ecuaciones del sistema se podran linealizar,
sin embargo, no se podran explicar los efectos no lineales de los controles. Por
lo tanto, una combinacin lineal y no lineal se utiliza en una manera
complementaria para el anlisis de la estabilidad de voltaje.
1.1.2.3 Casos reales de colapso de tensin

Entre los fenmenos descritos anteriormente se encuentra una desviacin
extrema del voltaje llamado colapso de tensin o de voltaje. Este es un proceso
mediante el cual una secuencia de eventos es acompaado por una
inestabilidad de voltaje, llevando el sistema a una cada de voltaje a niveles tan
bajos que son imposibles recuperarlos. Los efectos de un colapso de voltaje
son mucho ms serios que un tpico perodo de tener bajos voltajes. Como
consecuencia de un colapso de voltaje, secciones enteras del SEP pueden
experimentar apagones.
En los ltimos aos se ha incrementado el nmero de apagones en el mundo
por colapso de voltaje, de tal manera, que en promedio de los ltimos veinte
aos se ha presentado al menos un apagn de gran magnitud por ao. A
continuacin se listan e ilustran en la Figura 6 los principales colapsos de
voltaje en el mundo en los ltimos 20 aos:
Nueva York Power Pool, Septiembre 22 de 1970
23
Nueva Zelanda y Dinamarca, 1979

Florida, Diciembre 28 de 1982
Francia, Diciembre 19 de 1978 y Enero de 1987
Norte de Blgica, Agosto 4 de 1982
Suecia, Diciembre 27 de 1983
Japn, Julio 23 de 1987
Estados Unidos, Julio 2 de 1996
Estados Unidos, Agosto 10 de 1996
Suecia y Dinamarca, Septiembre 23 de 2003
Italia, Septiembre 28 de 2003
Estados Unidos, Agosto 14 de 2003
Ecuador, Abril 12 de 2004
Estos incidentes tienen algunas caractersticas comunes:
x
x
x
x
x
Las perturbaciones que los provocan pueden ser importantes (salidas de

lneas, generadores, etc.) o no (aumentos progresivos de carga).
Se mantiene por un cierto tiempo el suministro de las cargas sin
variaciones relevantes de frecuencia.
Son fenmenos lentos, por lo que tienen tiempo de actuar los
automatismos de control de tensin.
Se terminan produciendo cadas de tensin ms all de lo esperado.
El despeje final de los incidentes lo realizan rels convencionales.
1.1.3 Estabilidad de mediano y largo plazo

Los trminos estabilidad de mediano plazo y estabilidad de largo plazo fueron
introducidos por la necesidad de tratar con problemas asociados a la respuesta
dinmica del SEP cuando es sometido a muchas perturbaciones.
La estabilidad de corto plazo del voltaje involucra la dinmica en el tiempo de
los componentes rpidos de la carga, tales como motores de induccin, cargas
controladas electrnicamente, los convertidores de la transmisin HVDC,
controles de un generador protecciones, etc. Mientras que la estabilidad de
voltaje de largo plazo involucra la dinmica de los equipos de respuesta lenta
tal como los cambiadores de tomas de los transformadores, cargas controladas
por temperatura, los limitadores de la corriente del generador, reguladores de
velocidad, reguladores de voltaje-carga (taps), etc).
Sin embargo, se debe decir que la principal diferencia entre estabilidad de
mediano y largo plazo es el fenmeno analizado y la representacin del
sistema usado, en lugar de los periodos de tiempo involucrados [9].
24
Figura 6. Principales colapsos de voltaje en el mundo en los ltimos 20

aos
Algunos rangos tpicos de tiempo para los estudios de estabilidad son:

Periodo corto: 0 a 10 segundos. (Estabilidad transitoria)
Medio plazo: 10 segundos a algunos minutos. (Estabilidad dinmica)
Largo plazo: algunos minutos a decenas de minutos. (Estabilidad de rgimen
permanente)
El diagrama de la Figura 7 muestra en forma sinttica los diferentes tipos de
estabilidad descritos anteriormente, cada uno de ellos asociados a una gama
de fenmenos [9].
1.2
INTRODUCCIN A LAS OSCILACIONES ELECTROMECNICAS
Los SEPs en estado estable operan a una frecuencia de 60 Hz (algunos a 50

Hz). Esta es la frecuencia necesaria para todas las variables elctricas en los
SEPs AC. Pero cuando se dice que el sistema est oscilando, lo que se quiere
denotar es la presencia no deseada de oscilaciones diferentes a 60 Hz en tales
variables. Estas oscilaciones se deben a la variedad de interacciones entre los
componentes de los SEPs.
25
Figura 7. Clasificacin de la estabilidad en SEPs
Las oscilaciones son iniciadas por cambios en la topologa o en las condiciones

operativas del sistema. Las perturbaciones pueden ser pequeas (por ej.
cambios constantes en la carga) o severas (por ej. una falla trifsica en una
lnea de transmisin).
Cuando las oscilaciones involucran las masas rodantes de los generadores, se
denominan oscilaciones electromecnicas o de potencia. Las oscilaciones
26
debidas a cambios severos se denominan oscilaciones transitorias y son

estudiadas por la estabilidad transitoria.
Las oscilaciones iniciadas por las pequeas perturbaciones ocurren
constantemente, ya que en todo momento se estn haciendo ajustes en la
generacin, en la demanda, en los controles, etc. Estas oscilaciones son de
baja frecuencia y se pueden dividir segn los elementos involucrados en los
siguientes tipos de oscilaciones:
x
x
x
Oscilaciones electromecnicas.
Oscilaciones asociadas con los controles.
Oscilaciones subsincrnicas (resonancia subsncrona).
Estas oscilaciones estn relacionadas directamente con los modos estudiados

por la estabilidad de pequea seal, como se puede ver en la Figura 8. Es de
aclarar que un modo se entiende como una resonancia del sistema
(frecuencia de oscilacin natural del sistema), que se identifica por una
combinacin de su frecuencia de oscilacin, amortiguamiento y diagrama de
participaciones; el diagrama de participaciones indica que elementos del
sistema oscilan entre s. De la misma forma que se habla de un modo o una
frecuencia de resonancia en un circuito LC, en un SEP se puede hablar de
muchos modos de oscilacin diferentes.
Ms adelante se mostrara que cada modo de oscilacin se representa por un
nmero complejo (O), donde:
r j
(1.5)
La parte real de los valores propios (V) cuantifica el amortiguamiento del modo,
y la imaginaria (Z) la frecuencia de oscilacin.
Si se desea el radio de amortiguamiento (tasa de disminucin de la amplitud de
la oscilacin del modo) se calcula como:

2 2
(1.6)
Continuamente en el sistema se superponen los modos (en su mayora locales

e inter-reas), debido a los continuos cambios de la demanda, la generacin,
las ganancias de controles, etc. Lo que explica las variaciones de potencia por
las lneas de interconexin (ver ejemplo en la Figura 9.).
27
Figura 8. Oscilaciones estudiadas por la estabilidad de pequea seal.

Estabilidad de pequea
seal
Inestabilidad
oscilatoria
Inestabilidad
no oscilatoria
Modos
locales
Modos de
control
Modos de
torsin
Estos modos estn asociados a las oscilaciones

de baja frecuencia en los sistemas de potencia.
Durante estas oscilaciones los generadores
intercambian energa elctrica a travs de la
red. Este tipo de modos son los que han
ocasionado histricamente incidentes de
oscilaciones de potencia inestables o poco
amortiguadas.
Estn asociados a variables elctricas de los
generadores y los controles. Reguladores de
voltaje mal ajustadas, reguladores de
velocidad, convertidores de potencia AC-DC, y
compensadores estticos son las causas
usuales de inestabilidad de estos modos.
Estn relacionados con la tendencia de las
partes constitutivas de la turbina a oscilar
entre si y respecto a la red elctrica donde el
generador est conectado.
Problemas de Problemas de
resonancia inestabilidad de
subsincrnica
voltaje
Modos
interrea
Problemas de oscilaciones
electromecnicas
Este problema de inestabilidad no ocurre

en los sistemas actuales de potencia por
la presencia de los reguladores de voltaje
1.2.1 Oscilaciones de potencia locales e inter-reas

Las oscilaciones electromecnicas u oscilaciones de potencia son imposibles
de evitar y siempre estn presentes en los SEPs; se originan por cambios
pequeos y continuos en los equipos o en las condiciones del sistema * , como
por ejemplo los cambios en la generacin y la carga. Aunque las oscilaciones
afectan muchas variables del sistema (voltajes, corrientes, frecuencias, etc.), la
*
Un SEP es un sistema dinmico, es decir, continuamente est modificando su estado, sea,

los SEPs no son sistemas estticos o estacionarios.
28
velocidad de los generadores y la potencia que fluye por la red son las que ms
se ven afectadas. Cuando se presentan estos cambios, las unidades
generadoras, en el intento de encontrar nuevos puntos de operacin estables,
responden con oscilaciones que pueden afectar toda la red [5].
Flujo de potencia (MW)
Figura 9. Flujo de potencia trifsico por una lnea de interconexin.
230
5 MW
220
210
200
3300
3340
3320
tiempo del da (seg)
3360
Cuando ocurren estas oscilaciones de potencia en el sistema, las mquinas

sincrnicas intercambian energa cintica en forma de potencia elctrica a
travs de la red, de tres formas posibles * [9] como se observa en la Figura 10.
x
Un generador oscila contra el resto del sistema. Esta forma de oscilacin

es la ms comn de las tres, y est asociada con los modos mquinasistema o tambin llamados planta-sistema. Este tipo de oscilaciones
son causadas, generalmente, por reguladores automticos de voltaje de
sistemas de excitacin (AVRs) de generadores que operan con altas
salidas y estn conectados al sistema por medio de interconexiones
largas y radiales (conexin dbil); el problema se agudiza con sistemas
de excitacin de alta respuesta. Las caractersticas de los modos de
oscilacin mquina-sistema han sido suficientemente estudiados, y su
amortiguamiento se logra eficazmente con estabilizadores de SEPs
(control suplementario de los sistemas de excitacin).
Un grupo pequeo de generadores oscilan en fase o en contra de otros
grupos de generadores de la misma rea. Esta forma de oscilacin no
es bien amortiguada por el sistema y est asociada a los modos intermquinas, inter-plantas o tambin llamados intra-reas del sistema.
Algunos textos como [5] mencionan una cuarta forma de oscilacin: oscilaciones entre
unidades de una misma central cuyo rango tpico de oscilacin es de 2 a 3 Hz.
29
Los generadores de un rea oscilan en contra de generadores de otras

reas. Esta forma de oscilacin es la ms grave, est asociada a los
modos inter-reas del sistema y tiene una frecuencia tpica de oscilacin
de 0.1 a 1 Hz. Las caractersticas de esta forma de oscilacin son ms
complejas, y en muchos aspectos diferentes a las dos formas anteriores.
Las dos primeras formas de oscilacin solo involucran una pequea parte del
sistema, por lo cual representan un problema local. Los modos mquinasistema e inter-mquina conforman los llamados modos locales; estos modos
tienen frecuencias en el rango de 1 a 2 Hz.
En los SEPs, las oscilaciones que mayor traumatismo causan son las
asociadas a los modos inter-reas, ya que tienen menor amortiguamiento y
menor frecuencia, su aparicin causa fluctuaciones perceptibles en los voltajes
del sistema, y las variaciones de potencia suelen alterar las protecciones de los
equipos e incluso causar su actuacin.
Figura 10. Modos inter-rea y local.
Modos locales
P 3-4 (MW)
P 3-4 (MW)
Modo inter-rea
Modo
inter-mquina
Modo
mquina-sistema
30
Esta oscilaciones, en una forma muy general, ocurren cuando se involucran

generadores de alta constante de inercia, generadores con uniones dbiles a
los sistemas de transmisin, o generadores con niveles de carga muy altos
(cercanos al 100%). La estabilidad de pequea seal, permite estudiar las
oscilaciones de potencia, ya que son la consecuencia de pequeas
perturbaciones en el sistema. Pero como se ve en la Figura 8, la estabilidad de
pequea seal agrupa otros tipos de estudios (estudio de modos de torsin,
modos de control), pero generalmente cuando se utiliza este trmino se est
haciendo solo referencia al estudio de modos inter-reas y modos locales.
Entre las razones que justifican por qu se centra el estudio de estabilidad de
pequea seal en los modos de oscilacin electromecnicos (modos interreas y locales) estn las siguientes [3], [7], [9], [12]:
x
x
Son los modos asociados a problemas globales en el sistema (oscilaciones

que afectan ms de una regin del sistema).
Histricamente han estado asociados con incidentes de oscilaciones poco
amortiguadas o inestables de baja frecuencia en SEPs alrededor del
mundo.
Son modos difciles de amortiguar (principalmente los inter-reas).
Es conveniente reiterar que la literatura especializada algunas veces utiliza el

trmino "estudio de estabilidad de pequea seal" para hacer solo referencia a
la estabilidad de los modos locales e inter-reas que determinan la estabilidad
de las oscilaciones electromecnicas u oscilaciones de potencia.
1.2.2 Resea histrica

Los primeros SEPs estaban formados por generadores conectados en paralelo
con lneas de baja impedancia, si ocurran oscilaciones, eran mitigadas por los
devanados de amortiguacin ya que prcticamente las variaciones en el voltaje
del sistema eran despreciables (por las bajas impedancias de interconexin),
de esta forma los reguladores de voltaje no eran estimulados y no participaban
dentro del fenmeno de oscilacin.
Los sistemas actuales presentan tamaos mayores, pero un menor acople
entre los generadores; debido a que los sistemas no se han expandido lo
suficiente como consecuencia de las consideraciones financieras y ambientales
actuales. Teniendo esto en cuenta, la respuesta de los sistemas actuales a las
oscilaciones es bastante diferente a la de los sistemas antiguos. La alta
impedancia externa vista por los generadores causa que los devanados
amortiguadores se vuelvan poco efectivos contra las oscilaciones y que se
31
originen variaciones de voltaje en el SEP. Esto causa que los reguladores de

voltaje acten, produciendo amortiguamiento negativo (efecto no deseado), por
lo que algunas veces se debe restringir la mxima potencia transferida por las
lneas, o variar las ganancias de los reguladores para aumentar el
amortiguamiento de las oscilaciones.
Entre los aos 1920 y 1930 aparecen los primeros intentos de solucin a los
problemas de estabilidad en los SEPs. En un comienzo se pensaba en la
mquina como una fuente de tensin inalterable, la carga como una
impedancia constante y se crea que el problema se centraba exclusivamente
en las redes de transmisin; pero gracias a la experimentacin con modelos a
escala y el avance en la teora de SEPs, se logr establecer que la
configuracin del SEP y todos los equipos asociados tales como generadores,
excitacin, gobernador, lneas de transmisin, cargas, rels de proteccin,
entre otros, influyen en la estabilidad del mismo.
La primera vez que se enfrent un problema severo de estabilidad fue en los
aos sesenta en una interconexin entre las zonas oriental y occidental de los
Estados Unidos, en este sistema aparecieron oscilaciones de baja frecuencia,
las cuales lograron aislar las reas y producir un apagn. Debido a las
consecuencias ocasionadas por las fallas en las redes, derivadas de la
inestabilidad de los SEPs, se despert el inters de las empresas del sector
elctrico, ingenieros, usuarios y entes de regulacin de los sistemas en el
problema de la estabilidad. La atencin despertada impulso el desarrollo de
nuevos software, equipos para pruebas al SEP, rels de proteccin,
compensaciones de lnea, sistemas de control y estabilizadores de SEPs
(PSS), con el fin de estudiar y minimizar los efectos de la inestabilidad en los
SEPs.
En los aos 60 y 70 el uso de los PSS fue difundido. Al final de los aos 70 fue
desarrollado el PSS de potencia acelerante (una potencia acelerante o
desacelerante aparece cuando se presenta un desbalance entre la potencia
elctrica solicitada por el sistema al generador y la potencia mecnica aplicada
a la turbina) en la Hidroelctrica de Ontario (Canad).
En los tiempos actuales se reconocen las bondades de los PSS, pero tambin
se sabe que ellos solos, generalmente, no son suficientes para mitigar las
oscilaciones. Actualmente se cuenta con otros equipos electrnicos de potencia
para amortiguar oscilaciones como los condensadores serie controlados por
tiristores (TCSCs), compensadores estticos (SVSs), lneas de alto voltaje DC
(HVDC), almacenadores de energa magntica mediante superconductores
(SMESs), controladores unificados de flujo de potencia (UPFCs), y otros.
32
2. MODELAMIENTO DE LOS ELEMENTOS DE UN SEP
Los estudios de operacin y planeacin en SEPs estn basados en

simulaciones del modelo del sistema real. Los modelos son equivalentes
matemticos de los elementos del sistema que permiten prever su
comportamiento mediante abstracciones matemticas. Cada elemento del
sistema es nico, pero un solo elemento puede tener muchos modelos que
varan en complejidad dependiendo del tipo de estudio que se desee hacer.
El objetivo principal de este captulo es identificar factores importantes en el
modelamiento de los elementos del SEP, que son requeridos para lograr
exactitud en las simulaciones a realizar * . En trminos generales, los modelos
usados para el anlisis modal son los mismos que se requieren para estudios
de estabilidad transitoria.
Cualquier sistema de potencia puede modelarse usando un conjunto de n
ecuaciones diferenciales y un conjunto de ecuaciones algebraicas para el
estator y la red, tal que [1], [9]:
x
f ( x, y, u)
(2.1)
g( x, y )
La primera ecuacin representa las ecuaciones diferenciales y la segunda

ecuacin agrupa al conjunto de ecuaciones algebraicas del estator y de la red.
Donde:
xi
( G i , Zi , Ecqi , Ecdi , E fdi , Vri , R fi ) t
1,..., m.
(2.2)
yi
(Idi , Iqi , T i , Vi , TL , VL ) t
i
l
1,..., m.
m 1,..., n
(2.3)
ui
(TMi , VREFi )t
1,..., m
(2.4)
Donde n es el nmero de barras del sistema y m es el nmero de barras

generadoras, x es un vector de nx1 que contiene las variables de estado tales
como los ngulos de los generadores, Fems, etc, y es un vector que contiene
las variables algebraicas (generalmente voltajes en las barras y/o sus ngulos),
*
Es recomendable retroalimentar este captulo con el captulo 3.
33
y u es un vector rx1 con variables de entrada de parmetros tales como

referencias de los generadores. Las funciones f y g se asumen que son
continuas y diferenciales.
A continuacin se discuten los modelos de los elementos del SEP a los cuales
se les debe prestar mayor atencin al momento de realizar un estudio de
oscilaciones electromecnicas con el fin de obtener resultados adecuados en
las simulaciones. Se consideraron los equipos y elementos del SEP, cuyos
modelos son decisivos para una simulacin bastante precisa de las
oscilaciones de potencia. Los dems elementos que no fueron considerados,
tales como, transformadores, lneas, etc., fueron incluidos en el modelo del
sistema, pero no requieren atencin extra, ya que el modelamiento que se hace
de stos para estabilidad transitoria es suficiente.
2.1
MQUINA SNCRONA
A diferencia de los elementos pasivos de la red (lneas, transformadores), cuyo

modelado para estudios de estabilidad no difiere del que se usa habitualmente,
en los estudios de rgimen estacionario, la mquina sncrona debe ser
modelada en una forma mucho ms compleja y sofisticada.
Los modelos sencillos de lneas y transformadores que se usan al formular las
ecuaciones del flujo de cargas son sustentables en estudios de estabilidad
debido a que los transitorios de red son tan rpidos (a lo sumo unos pocos
ciclos) que se puede asumir que la red va describiendo una sucesin de
estados de equilibrio (calculables a travs de las ecuaciones algebraicas del
flujo de cargas) a medida que va transcurriendo la perturbacin en estudio
(metodo cuasiesttico de anlisis). Esta simplificacin no es razonable para la
mquina sncrona, cuyos transitorios (mecnicos, de los devanados del rotor, y
de los sistemas de regulacin de velocidad y tensin) muestran constantes de
tiempo del orden de varios segundos. Se hace necesario, por lo tanto, modelar
la mquina sncrona a travs de un conjunto de ecuaciones no slo
algebraicas, sino tambin diferenciales. Estas ecuaciones deben incluir una
descripcin del comportamiento de la mquina en relacin a las variables
elctricas (corrientes, tensiones) intercambiadas con la red, y tambin una
descripcin del comportamiento mecnico de la mquina al producirse la
perturbacin (se recuerda al respecto que el objeto clsico de estudio del
anlisis de estabilidad transitoria es la eventual prdida de sincronismo del
34
sistema, lo cul est directamente relacionado con las variaciones de posicin

relativas de los rotores de unas mquinas con respecto a otras).
No obstante, las dificultades y complejidad inherentes a un modelado
excesivamente preciso justifican asumir diversas simplificaciones en los
modelos usados, de forma que se pueda abordar el anlisis sin complicar
innecesariamente la teora y las rutinas de clculo. El nivel de estas
simplificaciones depende del tipo de estudio a realizar (y en particular, del
perodo de tiempo de anlisis a partir de la perturbacin en la red que motiva el
estudio: rgimen subtransitorio, transitorio o estacionario) y ha variado
histricamente a lo largo del tiempo, a medida que se han ido haciendo cada
vez ms potentes y sofisticadas las herramientas de clculo.
De esta forma, es posible encontrar en la literatura a la mquina sncrona
modelada en forma tan simple como una fuente de tensin atrs de una
reactancia (estudios de rgimen y de estabilidad transitoria en la dcada del
70) o tan compleja como un conjunto de 7 o ms bobinados acoplados
electromagnticamente a travs de coeficientes de induccin propia y mutua
que dependen del tiempo (estudios de estabilidad transitoria modernos).
Recordemos que los generadores sincrnicos son los elementos del SEP ms
importantes en los estudios de oscilaciones electromecnicas u oscilaciones de
potencia ya que cuando ocurren pequeas perturbaciones, aparecen
oscilaciones en el sistema durante las cuales los generadores intercambian
energa, stas se deben a modos o respuestas naturales del sistema que se
superponen a la oscilacin de operacin (50 60Hz). Cuando se presentan
oscilaciones, son las masas rodantes de los generadores (rotores) las que
oscilan entre s intercambiando energa cintica.
La transformacin de Park es de gran ayuda al utilizarla para simplificar el
anlisis de mquinas sincrnicas, tal transformacin lleva el circuito trifsico del
estator a dos ejes que rotan a la misma velocidad, llamados eje directo y eje de
cuadratura. El eje directo (eje d) esta alineado con el eje magntico del
devanado de campo, y el eje de cuadratura (eje q) esta 90 o adelantado al eje d
como lo muestra la Figura 11. La transformacin tiene la ventaja de que anula
la dependencia de las inductancias con el ngulo y representa a la mquina
mediante dos circuitos equivalentes acoplados, cuyos parmetros son
constantes.
35
Figura 11. Circuitos del estator y rotor de una mquina sincrnica
A continuacin se muestran dos modelos de la maquina sncrona con regulador

de voltaje [1].
2.1.1 Modelo A
Se emplea el modelo de dos ejes para la mquina sncrona (ver Figura 12) y
para el regulador de voltaje se tiene el modelo IEEE tipo I (Ver Figura 13). No
son tenidos en cuenta los efectos subtransitorios de la mquina sncrona. Las
variables que representan este modelo son:
X1
G, Z,Ec ,Ec
Variables del generador
(2.5)
X2
Ecfd , VR , R f t
Variables del regulador
(2.6)
Variables algebraicas del generador
(2.7)
X3
I ,I
2.1.1.1 Ecuaciones diferenciales.
dG i
dt
Zi Zs
(2.8)
dZi
dt
Ecdi xcqi .Iqi

Zi Zs
TMi Ecqi xcdi .Idi

.Iqi
.Idi Di .
Mi
Mi
Mi
Mi
(2.9)
36
dEcqi
dt
dEcdi
dt
Ecqi x di xcdi
E
.Idi fdi

c
Tdc0i Tdc0i
Tdoi
(2.10)
Ecdi x qi x cqi

.Iqi
Tqc0i Tqc0i
k SE (E fdi )
V
Ei
.E fdi Ri
TEi
TEi
dE fdi
dt
(2.11)
(2.12)
dVRi
dt
K
K .K
VRi K Ai
.R fi Ai fi .E fdi Ai .( Vrefi Vi )

TAi
TAi .Tfi
TAi TAi
(2.13)
dR fi
dt
R fi K fi
.E fdi

Tfi Tfi 2
(2.14)
Figura 12. Circuito de dos ejes para la mquina sncrona (Modelo A)

jxcdi
>Ec
di
(xcqi xcdi ).Iqi jEcqi .e
Rsi
j(GiS )
2
(Idi jIqi).e
IDi jIQi
j( Gi S )
2
( Vdi jVqi ).e
j( Gi S )
2
Vi .e jTi
VDi jVQi
Figura 13. Modelo del AVR IEEE tipo I (Modelo A)

Vref
VR
KA
1 ST A
1
K E ST E
SE (E fd )
SK F
1 ST F
37
E fD
2.1.1.2 Ecuaciones algebraicas del estator.
Las ecuaciones algebraicas del estator en forma polar, se obtienen

directamente del circuito equivalente dinmico de la Figura 12, ecuaciones que
tambin forman parte del modelo A.
Del modelo del circuito de dos ejes para la mquina sncrona se tiene:
Vi .e jTi ( jxcdi R si ).(Idi jIqi ).e
j( Gi S2 )
> Ecdi ( x cqi x cdi ).Iqi jEcqi @.e
Multiplicando todo por e

0
Vi .e jTi .e
j( Gi 2S )
j( G i T i 2S )
j( Gi 2S )
j( Gi 2S )
(2.15)
1,..., m.
(R si jxcdi ).(Idi jIqi ).e
j( Gi 2S )
> Ecdi ( xcqi xcdi ).Iqi jEcqi
(2.16)
R si .Idi x cdi .Iqi j x cdi .Idi jR si E cdi x cqi .Iqi x cdi .Iqi j E cqi (2.17)
Vi .e
Vi .sen(Gi Ti ) jVi . cos(Gi Ti ) Rsi .Idi jxcdi .Idi jR si .Iqi Ecdi xcqi .Iqi jEcqi (2.18)
Separando parte real y parte imaginaria.

0
Vi .sen(Gi Ti ) R si .Idi xcqi .Iqi Ecdi
(2.19)
Vi . cos(G i Ti ) xcdi .Idi R si .Iqi Ecqi
(2.20)
Organizando las ecuaciones:

0
Ecdi Vi .sen(G i Ti ) R si .Idi x cqi .Iqi
Ecqi Vi . cos(G i Ti ) x cdi .Idi R si .Iqi
(2.21)
i 1,..., m
(2.22)
2.1.2 MODELO B
Tambin existe otro modelo ms simplificado que al igual que el anterior usa un
modelo de dos ejes para la mquina sncrona (Ver Figura 14) pero para el
regulador de tensin usa un modelo IEEE tipo II (Ver Figura 15), este conjunto
es llamado modelo B. No son tenidos en cuenta los efectos subtransitorios de
la mquina sncrona, tambin se desprecia el voltaje transitorio en eje directo
(Ed) y el control de excitacin es muy simple. Las variables que representan
este modelo son:
38
x1
( G, Z, Ecq ) t
Variables del generador.
(2.23)
x2
(E fd )
Variables del regulador.
(2.24)
Variables algebraicas del generador.
(2.25)
x3
(Id ,Iq )
Figura 14. Circuito de dos ejes para la mquina sncrona (Modelo B)

jxcdi
>(xc
qi
xcdi ).Idi jEcqi @.e
Rsi
(Idi jIqi ).e
j( GiS )
2
j( Gi S )
2
( Vdi jVqi ).e
j( GiS )
2
Vi .e jTi
Figura 15. Modelo del AVR IEEE tipo II (Modelo B)
Vref
KA
1 STA
EfD
2.1.2.1 Ecuaciones diferenciales.
dG i
dt
dZi
dt
dEi
dt
dE fdi
dt
Zi Zs
(2.26)
xcqi .Idi
TMi Ecqi xcdi .Idi
D
.Iqi i (Zi Zs )

.Iqi
Mi
Mi
Mi
Mi
Ecqi x di xcdi
E fd i

.Idi
Tdc0 i
Tdc0 i Tdc0 i
E
K
fd i A i ( VREF.i Vi )
TAi TA i
i
1,..., m.
39
(2.27)
(2.28)
(2.29)
2.1.2.2 Ecuaciones algebraicas del estator.
El anlisis es igual al hecho en el modelo A para las ecuaciones algebraicas del

estator, solo que para este modelo se desprecia el voltaje en eje directo
transitorio (Ecd ) .
Vi sen(Gi Ti ) R si .Idi x qi .Iqi
Ecqi Vi cos(Gi Ti ) R si .Iqi x cdi .Idi
2.2
(2.30)
0
0
1,..., m.
(2.31)
CONTROL DEL REGULADOR DE VELOCIDAD
Los modos electromecnicos locales (frecuencias de 1 a 2Hz) presentes en el

sistema no se ven afectados por la respuesta de los gobernadores o
reguladores, ya que sta es demasiado lenta. Por el contrario los modos interreas (frecuencias menores a 1Hz) se pueden ver afectados por la respuesta
del regulador de velocidad, pero el efecto en ellos no es muy significativo [9]
[15].
A medida que el modo disminuya en frecuencia ms puede aumentar sobre l,
el efecto del regulador, entrando as en su ancho de banda de respuesta. En
sistemas grandes de potencia, la sensibilidad del gobernador es reducida
intencionalmente para evitar interacciones adversas con los modos de
oscilacin del sistema. En sistemas pequeos, los reguladores son ajustados
para responder rpidamente a las variaciones de frecuencia y as ayudar a
amortiguar las oscilaciones de potencia. En conclusin, los gobernadores o
reguladores de velocidad no afectan de forma significativa las oscilaciones de
potencia, pero al no estar bien ajustados podran influir en la disminucin del
amortiguamiento [9].
2.3
CONTROL DEL SISTEMA DE EXCITACIN
El AVR, la excitatriz y el PSS (si est presente) son los tres elementos
principales en los cuales se divide el modelo del control del sistema de
excitacin. El sistema de excitacin de los generadores es usado para cambiar
el voltaje terminal y la produccin de los MVAr, subsecuentemente cambiando
40
el perfil de voltaje del SEP, as al aumentar el nivel del voltaje de excitacin la

produccin de MVAr aumenta y viceversa.
Mediante anlisis de circuitos se logran determinar las funciones de
transferencia de los AVRs y PSSs electrnicos (modernos) mientras que la
caracterizacin de los AVRs convencionales (que utilizan equipos magnticos)
se logra a partir de pruebas de campo. Los AVRs modernos poseen altas
ganancias y respuestas rpidas para proveer un control exacto del voltaje en
terminales del generador. Estas caractersticas reducen el amortiguamiento
intrnseco del generador y de aqu se desprende que aumente la inestabilidad a
las oscilaciones de potencia. La reduccin en amortiguamiento se puede
superar adicionando un estabilizador del SEP (PSS) al control del sistema de
excitacin. Los PSSs utilizan como entrada, la potencia mecnica, la potencia
acelerante, la velocidad, la frecuencia, o una combinacin de las anteriores
para adicionar torque amortiguante al generador.
La Figura 16 muestra un modelo que sirve como ejemplo de un sistema de
excitacin con rectificador rotativo, AVR digital y PSS [15]. Es importante
recalcar que si el sistema de excitacin es controlado manualmente (voltaje
constante de campo) los parmetros ms importantes son la constante de
inercia, y los parmetros del circuito de campo de la mquina. Ahora bien,
cuando se tengan sistemas de excitacin automticos, se deben tener en
cuenta sus datos, ya que como es de esperarse, estos juegan un papel
importante en la naturaleza de los modos electromecnicos [6].
2.4
CARGAS
Segn el mtodo de anlisis que se este usando y del fenmeno bajo

investigacin se emplea un determinado tipo de modelo. El nivel de voltaje al
que la carga modelada esta conectada es un aspecto importante para definir su
representacin, pues en bajos niveles, sta es componente por componente,
mientras que si las cargas se representan para estudios en altos niveles de
voltaje, las cargas individuales se deben simplificar (proceso de agregacin).
Normalmente las variables de entrada al modelo son el voltaje y la frecuencia
de la barra en la cual esta conectada la carga; sus salidas son las potencias
activa y reactiva demandadas. Los modelos de carga se dividen en modelos
estticos y dinmicos, los cuales pueden ser linealizados alrededor de un punto
de operacin de estado estable.
41
Figura 16. Ejemplo de un sistema de excitacin
42
2.4.1 Modelo de carga esttica
El modelo de carga esttica se puede representar matemticamente mediante

las siguientes expresiones:
Np 2
Np n
V Np1
V
V
P0 1 Mp f a1 a 2 a n
V0
V0
V0
(2.32)
Nq2
Nqn
V Nq1
V
V
Q 0 1 M q f b 1 b 2 b n
V0
V0
V0
(2.33)
Donde:
x
x
x
x
x
x
P: Potencia activa de la carga.

Q: Potencia reactiva de la carga.
V: voltaje de la barra en donde est conectada la carga.
'f: Desviacin de la frecuencia de la barra.
Npi, Nqi, Mp, Mq son los parmetros del modelo de la carga.
El subndice 0 denota estado estable o cantidad nominal.
Existen expresiones comnmente usadas en SEPs, stas se obtienen a partir

de las anteriores eliminando en ellas la dependencia de la carga con la
frecuencia y llevando la dependencia con el voltaje a un solo ndice.
V
P0
V0
Np
V
Q 0
V0
Nq
(2.34)
Los coeficientes Np y Nq pueden tomar valores reales positivos, pero existen

casos especiales que consideran al modelo como la representacin de una
carga de impedancia constante, corriente constante o potencia constante, en
este caso los valores para estos exponentes son iguales a 2, 1 y 0
respectivamente. Tpicamente, para cargas agregadas, Np est en el rango de
1 a 2 y Nq en el rango 2 a 4. A continuacin se muestra la forma linealizada de
estos modelos:
P
NpP0
V
V0
43
NqQ 0
V
V0
(2.35)
Np y Nq representan las sensibilidades potencia voltaje de la carga es decir

son los diferenciales:
dP
dQ
NP
Nq
(2.36)
dV
dV
Es de aclarar que los modelos de carga esttica son vlidos solo para rangos
pequeos de variacin de voltaje. Si estos modelos se usan en simulaciones
con grandes cambios de voltaje se introducen grandes errores como resultado
del comportamiento no lineal del sistema. Por ejemplo, estos modelos deben
usarse con mucho cuidado en estudios de estabilidad transitoria.
2.4.2 Modelo de carga dinmica
Los modelos de carga dinmica se utilizan debido a la existencia de grandes

cantidades de cargas motorizadas * en los SEPs [9].
En la Figura 17 se puede observar el modelo equivalente del motor de
induccin (se encuentra en mayor numero entre toda la carga motorizada) con
las cantidades del rotor referidas al estator. Este equivalente y la ecuacin de
movimiento representan los efectos dinmicos de la carga.
Figura 17. Circuito equivalente de un motor de induccin
Los parmetros del circuito de la Figura 14 son:

x R1
: resistencia del estator.
: reactancia del estator.
x X1
x X2'
: reactancia del rotor referida al estator.
x R2'/s : carga mecnica y resistencia del rotor referida al estator.
: reactancia de magnetizacin.
x X0
x s
: deslizamiento.
*
Normalmente los motores consumen del 40 al 70% de la potencia de un sistema, por lo que
las caractersticas dinmicas atribuidas a la carga se deben al comportamiento dinmico de los
motores [1]. Para el caso colombiano el porcentaje es de un 34%.
44
3. HERRAMIENTA DE ANLISIS
La principal herramienta para analizar el comportamiento oscilatorio y la

estabilidad de voltaje de los SEPs, son los estudios de estabilidad de pequea
seal [9] [16], sta estudia la respuesta del sistema cuando est sujeto a
pequeas perturbaciones; Ya que dichas perturbaciones ocurren
frecuentemente, garantizar que el SEP presente buen amortiguamiento a estas,
se torna un requerimiento fundamental para una operacin satisfactoria.
Los estudios de oscilaciones electromecnicas pueden ser abordados de dos
maneras [9] [15] [16]:
x El anlisis modal. Estudia las oscilaciones por medio del anlisis de los
modos de oscilacin del sistema.
x La identificacin modal. Obtiene o identifica los modos a partir de la
respuesta transitoria del sistema ante diferentes perturbaciones.
Estos dos mtodos no deben entenderse como mtodos opuestos, sino como
procedimientos complementarios, ya que la identificacin modal constituye la
principal herramienta para verificar los resultados del anlisis modal.
En este captulo * , se presenta un relato de la tcnica y la terminologa
matemtica usada en el anlisis modal de SEPs. Para lograr esto, se
introducen aspectos fundamentales de la estabilidad de sistemas dinmicos.
3.1
ANLISIS MODAL
El anlisis modal, es una tcnica matemtica usada para analizar la estabilidad

de pequea seal de diferentes SEPs. Esta es una tcnica que puede
clasificarse dentro de los mtodos de anlisis de sistemas dinmicos pero no
corresponde a simulaciones en el tiempo. Se basa en la linealizacin del
modelo no lineal del SEP alrededor de un punto de equilibrio representado por
una condicin de estado estable en la operacin del sistema. Teniendo el
modelo linealizado, se analiza el amortiguamiento de las oscilaciones con base
*
Para esta seccin se tienen como principales fuentes bibliogrficas las referencias [4], [5] y
[8].
45
en los modos naturales del sistema (valores propios). Si el sistema no es lo

suficientemente amortiguado, las oscilaciones, que se originan por cambios
pequeos en la demanda, en la generacin o en ajustes de controles, podran
crecer en amplitud y arriesgar la estabilidad del sistema. Este mtodo se
emplea para determinar las reas ms dbiles del sistema y para obtener
informacin con respecto al aporte de cada uno de los mecanismos en la
inestabilidad, por medio del clculo de factores de participacin (estos factores
muestran la influencia de una determinada variable en un determinado modo).
La estabilidad de pequea seal, de una manera simple, se puede definir como
una herramienta que permite analizar la fortaleza o solidez, del punto de
operacin o de equilibrio alrededor del cual se hace la linealizacin del sistema.
Esta definicin se comprende cuando se vea que el anlisis modal realiza
pequeos incrementos en las variables del sistema para estudiar su respuesta
(estable o inestable). Esto es precisamente lo que le ocurre a los SEPs en la
operacin real, ya que continuamente se presentan pequeas variaciones, a
las cuales, las unidades generadoras reaccionan, conduciendo el sistema a
oscilaciones en el intento de encontrar nuevos puntos de operacin.
3.1.1 Anlisis matemtico
El comportamiento de un sistema dinmico ** , como es el caso de un sistema

SEP, puede ser descrito por un conjunto de n ecuaciones diferenciales
ordinarias no lineales de primer orden, de la siguiente manera:
3.1.1.1 Ecuaciones de estado
wx i (t)
wt
x i (t) fi (x1(t), x 2 (t),..., x n (t),u1(t),u 2 (t),...,ur (t))
Donde:
x i = 1, 2,...., n
x n = orden de los sistemas = nmero de variables de estado.
x r = nmero de entradas.
**
Un sistema dinmico es aquel que presenta dependencia con el tiempo.
46
(3.1)
Ahora usando notacin vectorial se puede escribir:

x
f x,u
(3.2)
Donde:
u1

u2
f

u
r
x1

x2
u

x
n
f1

f2

f
n
(3.3)
Al vector columna x se le llama vector de estado, y las entradas xi variables de

estado o variables dinmicas. El vector columna u es el vector de entradas del
sistema (estas son seales externas que afectan el sistema) y las derivadas de
x
las variables de estado respecto al tiempo se denotan por x .
3.1.1.2 Ecuaciones de salida

Generalmente interesa observar algunas variables de salida del sistema. Estas
se pueden expresar en funcin de las variables de estado y de las entradas.
Las ecuaciones de salida se pueden expresar como:
y j (t)
g j (x 1 (t), x 2 (t),..., x n (t), u1 (t),u 2 (t),..., u r (t))
(3.4)
Donde:
j = 1, 2,...., m.
m = nmero de salidas.
De manera vectorial:
y
gx,u
(3.5)
Donde:
y1
g1

y2
g
y g 2
(3.6)

g
y
m
m
El vector columna y es de variables de salida y g es un vector de funciones no
lineales que relacionan las variables de estado y las entradas con las salidas.
47
El conjunto de las n ecuaciones de estado y las m ecuaciones de salida forman

las ecuaciones dinmicas. Las n variables de estado y las r entradas del
sistema brindan una completa descripcin de su comportamiento. Las variables
de estado pueden ser cantidades fsicas como ngulos, velocidades, voltajes, o
pueden ser abstracciones matemticas asociadas con las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema dinmico.
3.1.1.3 Linealizacin
Ya que el inters de estudio en el sistema recae en un punto singular (o de
equilibrio) de funcionamiento no es til usar el modelo no lineal del sistema
para poderlo estudiar. Lo ms eficaz es utilizar una aproximacin lineal del
modelo en el punto singular estudiado, porque se pasa de un modelo no lineal
a uno lineal (menor complejidad).
La linealizacin permite concentrarse en un solo punto de operacin del
sistema y estudiar cual es su comportamiento ante pequeas perturbaciones
que ocurren continuamente en las variables de estado (x) y en las entradas
del sistema o variables de control (u)
Para un sistema no lineal representado en espacio de estado se tiene que:
wx
wt
x
f x,u
(3.7)
Cuando se da que x 1, x 2 ,, x n son simultneamente cero se puede decir que el

sistema ha alcanzado el punto singular de operacin alrededor del cual se
realiza la linealizacin, por lo cual se puede decir que se conoce el valor inicial
de las variables de estado (x0) y las entradas del sistema (u0); en este punto se
cumple que:
x
f x 0 ,u 0 0
(3.8)
El sistema inicialmente en equilibrio se perturba, entonces:

x
x0 x
f x 0 x , u 0 u
48
(3.9)
Ya que las perturbaciones son pequeas, las funcin f(x,u) se puede expresar
en trminos de la serie de Taylor, despreciando los trminos de potencias de
segundo orden y superiores de x y u; queda entonces:
x
xi
x
xi
fi x 0 x , u 0 u
fi x 0 ,u 0
x i0 x i
x i0 x i
(3.10)
wf
wf
wf
wfi
x 1 i x n i u1 i u r
wu r
wu1
wx n
wx 1
fi x 0 ,u 0 , se da que:
Pero como x i0
xi
wfi
wf
wf
wf
x 1 i x n i u1 i ur
wx 1
wx n
wu1
wu r
(3.11)
Con i = 1, 2,, n
gx,u y se obtiene:
De manera similar se procede para y

y j
wg j
wx 1
x 1
wg j
wx n
x n
wg j
wu1
u1
wg j
wur
ur
(3.12)
Con i = 1, 2,, m.
Llegando as a la forma linealizada :
x
x = Ax + Bu
(3.13)
y = Cx + Du
Con:
wf1
wf1

wx n
wx 1

wfn
wfn
wx wx
n
1
wg1
wg1

wx n
wx 1

wgm
wgm

wx
wx n
1
wf1
wu1
B
wfn
wu
1
wg1
wu1
D
wgm
wu
1
49
wf1
wu r

wfn

wu r
wg1

wu r

wgm

wu r
(3.14)
Donde:
x
x = vector de estado de dimensin n.
x
x
x
x
x
x
y = vector de salida de dimensin m.

u = vector de entrada de dimensin r.
A = Matriz de estado o planta (nxn).
B = Matriz de entrada o control (nxr).
C = Matriz de salida (mxn).
D = Matriz que contiene la relacin entre entradas y salidas (mxr).
Se puede observar que la matriz A es la matriz Jacobiana que se utiliza en un

flujo de carga comn, de donde se sabe que los elementos aij son las derivadas
wf
parciales i evaluadas en el punto de operacin singular para el cual se
wx j
realiza el anlisis de pequea seal. A esta matriz se le llama normalmente
matriz de planta o de estado, trminos introducidos de la teora de control. La
estabilidad de pequea seal est regida por los valores propios de la matriz A;
as, los modos naturales de oscilacin con los que el sistema responde a las
continuas perturbaciones dependen directamente de estos valores propios.
Aplicando la transformada de Laplace al anterior sistema de ecuaciones [2]:
sX(s) - x(0) = AX(s) + BU(s)
(3.15)
Y(s) = CX(s) + DU(s)
Realizando las operaciones matemticas necesarias y reemplazando en la
ecuacin de salida se obtiene:
Y s C
adjsI A
x0 BUs DUs
det sI A
(3.16)
Los polos de X(s) y Y(s) son races de la ecuacin caracterstica de la matriz

A y las races de la ecuacin caracterstica son los valores propios de la matriz
A.
det(sI A) = 0 Ecuacin Caracterstica de A
50
(3.17)
3.1.1.4 Valores propios

Los valores propios de A, son todos los para los cuales existe una solucin
no trivial (0) de la ecuacin:
A =
(3.18)
Los valores propios se obtienen al resolver la ecuacin caracterstica de la

matriz A:
det(A - I) 0
(3.19)
Las n soluciones que satisfacen la ecuacin caracterstica, son llamados

valores propios de la matriz A y tienen las siguientes propiedades [2] [9] [11]:
x
x
El nmero de valores propios es igual al nmero de estados del sistema.

Los valores propios representan los modos naturales de oscilacin de un
sistema fsico y caracterizan su respuesta temporal ante una pequea
perturbacin.
Para un sistema estable todos los valores propios tienen parte real
negativa.
En la Figura 18 se han representado las respuestas asociadas a diferentes

valores propios. Como se observa los valores propios del semiplano izquierdo
se asocian a respuestas de tipo estable mientras que los del semiplano
derecho son asociados con respuestas inestables del sistema [].
3.1.1.4.1 Valores propios reales
Un valor propio real corresponde a un modo no oscilatorio, as:
x
x
Un valor propio real negativo representa un decaimiento del modo,

mientras ms grande es la magnitud del modo mas rpido decae.
Un valor propio real positivo representa una inestabilidad aperidica.
51
Figura 18. Respuesta asociada a la naturaleza de cada valor propio
x
x
x
x
x
Para = 0, < 0 respuesta unidireccional amortiguada.

Para 0, < 0 respuesta oscilatoria amortiguada.
Para 0, = 0 respuesta oscilacin de amplitud constante.
Para 0, > 0 respuesta oscilatoria con oscilaciones crecientes sin
limite.
Para = 0, > 0 respuesta unidireccional montonamente creciente.
3.1.1.4.2 Valores propios complejos

Un valor propio complejo ocurre en pares conjugados y cada par corresponde a
un modo de oscilacin.
Cada modo de oscilacin se representa por un valor propio complejo (),
donde:
x
La parte real () ser una medida del amortiguamiento del modo:

1. Una parte real negativa representa una oscilacin amortiguada.
2. Una parte real positiva representa una oscilacin que incrementa
su amplitud.
La parte imaginaria () da una medida de la velocidad angular de la
oscilacin que el modo representa.
52
Dado un valor propio complejo:
r j
n r n 1 2
(3.20)
Se tiene que:
x
x
n = Frecuencia natural de oscilacin.

= Porcentaje de disminucin de la amplitud de la oscilacin del modo.
Para un modo de oscilacin representado por un valor propio complejo j ,

su frecuencia natural de oscilacin y razn de amortiguamiento estn dadas
por:
n
2
2
(3.21)
Es considerado adecuado si todos los modos electromecnicos tienen un

porcentaje de disminucin de amplitud o amortiguamiento superior al 5%
cuando el sistema cuenta con todos los vnculos de transmisin y superior al
3% para el caso de la prdida de un elemento. En la Figura 19 se presentan,
como ejemplo, dos grficas de oscilaciones con distinto valor de .
3.1.1.5 Vectores propios
Cualquier vector pi diferente de cero que satisface la ecuacin matricial.
( iI - A)p i
(3.22)
Se conoce como vector propio o vector caracterstico de A, asociado con el

auto valor i, es decir, por cada auto valor se tiene un auto vector.
3.1.1.5.1 Vectores propios derechos
Para cualquier i, el vector columna i que satisface la ecuacin:
Ai = i i (i = 1,2,n)
(3.23)
Es llamado vector propio derecho de A, asociado con el auto valor i. El ksimo elemento de i mide la actividad de la variable de estado Xk en el i-simo
53
modo. La magnitud de los elementos de i da la actividad de las n variables de

estado en el modo i.
Figura 19. Ejemplo para deferentes valores de amortiguamiento ()
3.1.1.5.2 Vectores propios izquierdos

Para cualquier i, el vector fila i que satisface la ecuacin:
iA = ii (i = 1,2,....,n)
(3.24)
Es llamado vector propio izquierdo de A, asociado con el auto valor i. El ksimo elemento de i da una medida de la contribucin de la variable de
estado Xk en el modo i-simo. El vector propio izquierdo, identifica cual
combinacin de las variables de estado muestra el modo i-simo.
El vector propio izquierdo mide la eficiencia de una real accin de control en
diferentes oscilaciones, por lo tanto los vectores propios izquierdos pueden ser
utilizados para la determinacin del sitio de control. Los autovectores izquierdos
y derechos que pertenecen a diferentes autovalores propios son ortogonales,
as:
i i = 0
(3.25)
54
Los autovectores izquierdos y derechos que pertenecen al mismo valor propio

cumple con:
(3.26)
i i = Ci (Ci 0)
3.1.1.5.3 Factor de participacin
La Utilizacin de los vectores propios para identificar la relacin entre las
variables de estado y los modos de oscilacin, presenta el inconveniente que
los vectores propios dependen de las unidades asociadas a las variables de
estado. Como solucin a este problema, una matriz llamada la matriz de
participacin (P), combina los vectores propios derechos e izquierdos, para
medir la relacin entre las variables de estado y los modos.
P = [P1 P2 Pn]
Con Pi
P1i

P2i

P
ni
M1i \ i1
M 2i \ i 2
i= I, 2,, n
M \
ni in
(3.27)
(3.28)
Donde:
x
x
ki es la k-sima entrada del vector propio derecho i.

ik es la k-sima entrada del vector propio izquierdo i.
El elemento pki = ki ik es llamado factor de participacin y determina la

participacin relativa de la k-sima variable de estado en el i-simo modo de
oscilacin y viceversa. Esta matriz combina vectores propios izquierdos y
derechos, dando una medida de la asociacin entre las variables de estado y
los modos de oscilacin.
Sabiendo que el factor de participacin es pki = ki ik, cada parmetro
representa:
x
x
x
El k-simo elemento de i (ki) mide la actividad de la variable de estado

Xk en el i-simo modo.
El k-simo elemento de i (ik) pesa la contribucin de esta actividad de
la variable de estado Xk, en el modo i-simo.
Pki mide la contribucin conjunta.
55
La suma de los factores de participacin asociados con algn modo o con

alguna variable de estado es igual a 1.
Si se relaciona el factor de participacin pki con la sensibilidad, este es igual a
la sensibilidad del valor propio i respecto a los elementos de la diagonal akk de
la matriz de estado A.
p ki
w i
wa kk
(3.29)
3.1.2 Identificacin de los modos electromecnicos

La identificacin de los diferentes modos electromecnicos presentes en el
sistema se puede llevar a cabo utilizando la matriz P anteriormente definida,
dichos modos de oscilacin se pueden clasificar en dos grupos, modos
electromecnicos y modos de control, el primer grupo determina la manera
como se presentarn las oscilaciones, es decir, ste definir la naturaleza de
los modos de oscilacin, mientras que el segundo permite estudiar la
estabilidad de voltaje (El sistema ser inestable en voltaje cuando un modo de
control se cruza hacia el lado derecho del plano complejo) [9] [14] [15] [16].
La manera de identificar lo modos de oscilacin electromecnicos y de control
recurre a la matriz P [9] [15]:
x
Un modo es electromecnico, si el elemento pki de mayor magnitud en el

vector de participacin Pi est asociado a una variable de estado 'xi que
representa una velocidad o un ngulo de rotor de un generador.
Un modo es de control, cuando no es un modo electromecnico.
El nmero total de modos (electromecnicos y de control) de un sistema

depende del nmero de variables de estado utilizadas para representarlo, pero
el nmero de modos electromecnicos siempre va ser igual a n-1, donde n es
el nmero de mquinas del sistema.
Sobre la matriz P se puede visualizar de manera simple la contribucin de cada
variable de estado en cada modo y viceversa, lo anterior se puede observar
asociando a las filas las variables de estado y a las columnas los diferentes
modos; de esta manera resulta sencillo ver que P32 mide la participacin de la
variable de estado x3 en el modo 2, as:
56
P11
P21
P
31
P
41
P12
P13
P22
P32
P23
P33
P42
P43
P14 x 1
P24 x 2
P34 x 3
P44 x 4
(3.29)
3.1.3 Clasificacin de los modos electromecnicos

Los modos electromecnicos como se vio en secciones anteriores estn
conformados por los modos locales e inter-reas. Un modo de oscilacin es
local o inter-rea dependiendo de la respuesta de los rotores de los
generadores. Dicha respuesta se puede cuantificar por los elementos del vector
propio derecho (i) asociados a variables de estado que representen ngulos
de rotores de los diferentes generadores.
Se llevan a un plano complejo todos los ki asociados al i-simo modo (modo
identificado como electromecnico) y a la k-sima variable de estado (variable
de estado que representa un ngulo de rotor), partiendo de sta grfica se
determina si el modo electromecnico analizado es local o inter-rea haciendo
una comparacin entre magnitudes y direcciones de todos los modos.
La Figura 20 muestra como un modo electromecnico (asociado al valor propio
1 = -a jb), corresponde a un modo inter-rea, pues los generadores uno y
dos oscilan en contra de los generadores tres y cuatro, y el generador cinco
prcticamente no participa en las oscilaciones. La Figura 21 muestra como otro
modo electromecnico (O3 = -c jd) corresponde a un modo local mquinasistema, ya que el generador cinco oscila contra el resto de los generadores. i
clasifica al mismo tiempo al modo relacionado con i y con su conjugado, al
representar un valor propio con su conjugado finalmente un solo modo.
El uso del diagrama de participacin de los generadores es muy comn para
determinar la forma en que influyen en un modo determinado, este diagrama se
construye tomando las partes reales de los elementos normalizados del vector
propio derecho asociados a ngulos de rotor de generadores; la normalizacin
consiste en dividir los elementos del vector propio derecho por el fasor de
mayor magnitud del mismo vector.
57
Figura 20. Modo electromecnico inter-rea
Las Figuras 22 y 23 muestran como deberan ser los diagramas de

participacin de los generadores para el par de modos electromecnicos
ilustrados anteriormente. As como se clasificaron con la informacin grfica de
las Figuras 20 y 21, estos diagramas tambin permiten clasificar de manera
similar dichos los modos. La ventaja de trabajar con estos diagramas es que
siempre se utilizan nmeros reales que varan entre -1 y 1 en lugar de nmeros
complejos; la magnitud de la parte real de cada valor normalizado cuantifica la
participacin del generador en el modo, y su signo permite agrupar los
conjuntos de generadores que oscilan entre si.
58
Figura 21. Modo electromecnico mquina-sistema
Figura 22. Diagrama de participacin para el modo inter-rea
59
Figura 23. Diagrama de participacin para el modo mquina-sistema
60
4. ESTUDIO DE MODOS ELECTROMECNICOS EN SISTEMAS DE

PRUEBA
Con el objetivo de analizar las oscilaciones electromecnicas que se presentan

en los SEPs se proponen dos casos de estudio, el primero es el popular
sistema IEEE Western System Coordinating Council (WSCC) y el segundo es
un sistema de prueba simple e hipottico que ha sido ampliamente divulgado
en la literatura [9] [14] [15] y en estudios e investigaciones de oscilaciones
electromecnicas; cuyas caractersticas topolgicas favorecen la aparicin de
oscilaciones de potencia entre reas.
4.1
DESCRIPCIN DEL PRIMER SISTEMA DE PRUEBA
El sistema IEEE Western System Coordinating Council (Ilustrado en la Figura

24) incluye 3 unidades generadoras y la potencia suministrada por cada una de
ellas, las cargas, los parmetros de las lneas y los transformadores son
diferentes entre s. Las Tablas 1, 2 y 3 muestran los parmetros de los
elementos usados en dicho sistema * .
Figura 24. Sistema de prueba (WSCC)
Se utilizaron los modelos tipo IV para las mquinas generadoras y tipo III para los AVR con
los cuales cuenta PSAT.
61
Tabla 1. Parmetros de los generadores

Parmetros
Gen 1
Gen 2
Gen 3
H(s)
23,64
6.4
3.01
Xd(pu)
0,146
0.8958
1.3125
Xd(pu)
0,0608
0.1198
0.1813
Xq(pu)
0,0969
0.8645
1.2578
Xq(pu)
0,0969
0.1969
0.25
Tdo(s)
8,96
6.0
5.89
Tqo(s)
0,31
0.535
0.6
Tabla 2. Parmetros de los AVR

Parmetros
AVR 1
AVR 2
AVR 3
200
200
200
T1(s)
T2(s)
0,016
0,016
0,016
Tr(s)
0,01
0,01
0,01
Tabla 3. Ybus del sistema de prueba

-17.361j
0
0
17.361j
0
0
0
0
0
0
-16j
0
0
0
0
16j
0
0
0
0
-17.065j
0
0
0
0
0
17.065j
17.361j
0
0
3.307-39.309j
-1.365+11.604j
-1.942+10.511j
0
0
0
0
0
0
-1.365+11.604j
2.553-17.338j
0
-1.188+5.975j
0
0
0
0
0
-1.942+10.511j
0
3.224-15.841j
0
0
-1.282+5.588j
0
16j
0
0
-1.188+5.975j
0
2.805-35.446j
-1.617+13.698j
0
0
0
0
0
0
0
-1.617+13.698j
2.772-23.303j
-1.155+9.784
0
0
17.065j
0
0
-1.282+5.588j
0
-1.155+9.784j
2.437-32.154j
4.1.1 Anlisis modal para el primer sistema de prueba

El PSAT inicializa todas las variables del sistema a partir de un flujo de carga
determinado, el cual depende de la forma como sean despachadas las
mquinas generadoras del sistema. En esta seccin se estudia el sistema de
prueba WSCC para tres puntos de operacin diferentes denominados como
carga nominal, sobrecarga y carga ligera, en donde cada uno de estos trminos
hace referencia a diferentes escenarios de demanda. Esta seccin tiene como
objetivo analizar para los tres puntos de operacin mencionados anteriormente,
el margen de estabilidad que posee ante la presencia de oscilaciones
electromecnicas, el efecto que tendra introducir dispositivos de control PSS,
adems de cul sera el punto de mejor ubicacin y si se justifica desde el
punto de vista econmico [8] [18].
62
4.1.1.1 Sistema con carga nominal

Inicialmente se hace un anlisis sin ningn tipo de control * . La Tabla 4 muestra
el resultado del flujo de carga del sistema para la condicin de carga nominal,
tomando como base 100 MVA. Los resultados obtenidos con este flujo de
carga servirn para inicializar las variables de estado cuando se linealiza el
sistema alrededor de un punto de operacin; con el objetivo de hallar la matriz
de estado que es fundamental para identificar, clasificar, caracterizar y corregir
los modos electromecnicos presentes en el WSCC.
Tabla 4. Flujo de carga para el sistema con carga nominal
Bus
V
[p.u.]
phase
[deg]
P gen
[p.u.]
Q gen
[p.u.]
P load
[p.u.]
Q load
[p.u.]
Bus 1
Bus 2
Bus 3
Bus 4
Bus 5
Bus 6
Bus 7
Bus 8
Bus 9
1,04
1,025
1,025
1,02578839
0,99563086
1,01265432
1,02576937
1,01588258
1,03235295
0
9,28000548
4,66475133
-2,2167878
-3,98880527
-3,68739617
3,71970115
0,72753608
1,96671607
0,71641021
1,63
0,85
0
0
0
0
0
0
0,27045924
0,0665366
-0,10859709
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1,25
0,9
0
1
0
0
0
0
0
0,5
0,3
0
0,35
0
4.1.1.1.1 Identificacin de los modos electromecnicos

La Tabla 5 muestra los 12 valores propios asociados a la matriz de estado del
sistema, cuatro de ellos (dos pares de valores propios conjugados)
corresponden a dos modos electromecnicos (modos 1, 2, 3 y 4), los cuales, se
encuentran resaltados en amarillo * * , tambin es posible apreciar sus
respectivas frecuencias de oscilacin y amortiguamiento relativo.
Existe un modo de control inestable, el cual se encuentra resaltado en rojo,
indica que el sistema puede ser inestable en voltaje. Otra forma de identificar
los modos electromecnicos del sistema es a partir la matriz de participacin
que PSAT genera y entrega; sobre la cual se hizo nfasis en el captulo tres,
dicha matriz combina los vectores propios derechos e izquierdos para medir la
relacin entre las variables de estado y los modos del sistema.
Para la excitacin de las mquinas se considera voltaje de campo constante.
**
En el documento impreso se observan las partes resaltadas en diferentes tonalidades de gris,

el lector podr observar el original a color en su versin magntica.
63
Tabla 5. Valores propios asociados a la matriz de estado para el sistema con

carga nominal y sin ningn tipo de control.
Eigevalue
Eig As 1
Eig As 2
Eig As 3
Eig As 4
Eig As 5
Eig As 6
Eig As 7
Eig As 8
Eig As 9
Eig As 10
Eig As 11
Eig As 12
STATE MATRIX EIGENVALUES

Most Associated States
Real part Imag. Part
delta_Syn_3, omega_Syn_3
-0,72513
12,74952
-0,72513
-12,74952
-0,19731
8,37731
omega_Syn_2, delta_Syn_2
-0,19731
-8,37731
e1d_Syn_2
-5,1354
0
e1d_Syn_3
-3,40711
0
e1q_Syn_2
0,047
0
e1q_Syn_1
-0,15534
0
e1q_Syn_3
-0,17392
0
omega_Syn_1
0
0
delta_Syn_1
0
0
e1d_Syn_1
-3,22581
0
Frequency
(%)
2,02914439
2,02914439
1,33328718
1,33328718
0
0
0
0
0
0
0
0
5,67833159
5,67833159
2,35463765
2,35463765
La Tabla 6 muestra slo los modos electromecnicos (ahora 13, 14, 15 y 16)
con sus respectivas frecuencias de oscilacin y radio de amortiguamiento,
obtenidos al introducir los reguladores automticos de voltaje (AVR) en las
mquinas generadoras.
Contrario a lo que se esperaba, la inclusin de AVRs tuvo como consecuencia
un aumento en la magnitud del radio de amortiguamiento de ambos modos
electromecnicos, debido a que el punto de operacin en el que est
trabajando el sistema no es muy exigente. Adems, se observ que la parte
real del modo de control se volvi negativa, es decir, se convirti en un modo
estable.
Tabla 6. Valores propios asociados a la matriz de estado utilizando AVR con
carga nominal.
Eigevalue
Eig As 13
Eig As 14
Eig As 15
Eig As 16

-0,92761
13,1777
-0,92761
-13,1777
-0,26974
8,62219
-0,26974
-8,62219
Frequency
(%)
2,09729119
2,09729119
1,37226095
1,37226095
7,02186504
7,02186504
3,12690973
3,12690973
4.1.1.1.2 Clasificacin de los modos electromecnicos

Los modos electromecnicos se pueden clasificar como modos locales e interreas. Un modo de oscilacin es local o inter-rea dependiendo de la respuesta
de los rotores de los generadores. Dicha respuesta se puede cuantificar por los
elementos del vector propio derecho (i) asociados a variables de estado que
representen ngulos de rotores de los diferentes generadores. En la Tabla 7 se
muestran los vectores propios derechos asociados a los modos de oscilacin
electromecnicos calculados a partir del sistema pero incluyendo en l los
AVRs.
64
Tabla 7. Vectores propios derechos asociados a los modos electromecnicos

del sistema con AVR.
STATE MATRIX
EIGENVALUES
Most Associated
States
RIGHT
EIGENVECTOR
(EIG 13)
RIGHT
EIGENVECTOR
(EIG 14)
RIGHT
EIGENVECTOR
(EIG 15)
RIGHT
EIGENVECTOR
(EIG 16)
delta_Syn_1
0.0024 + 0.0021i
0.0024 - 0.0021i
-0.0142 - 0.0467i
-0.0142 + 0.0467i
omega_Syn_1
-0.0001 + 0.0001i
-0.0001 - 0.0001i
0.0011 - 0.0003i
0.0011 + 0.0003i
e1q_Syn_1
0.0003 + 0.0001i
0.0003 - 0.0001i
0.0010 + 0.0021i
0.0010 - 0.0021i
e1d_Syn_1
delta_Syn_2
0.0276 + 0.0151i
0.0276 - 0.0151i
0.0434 + 0.1406i
0.0434 - 0.1406i
omega_Syn_2
-0.0006 + 0.0009i
-0.0006 - 0.0009i
-0.0032 + 0.0009i
-0.0032 - 0.0009i
e1q_Syn_2
0.0043 + 0.0024i
0.0043 - 0.0024i
-0.0051 + 0.0123i
-0.0051 - 0.0123i
e1d_Syn_2
0.0046 - 0.0034i
0.0046 + 0.0034i
0.0159 + 0.0024i
0.0159 - 0.0024i
delta_Syn_3
-0.0778 - 0.0488i
-0.0778 + 0.0488i
0.0243 + 0.0847i
0.0243 - 0.0847i
omega_Syn_3
0.0019 - 0.0026i
0.0019 + 0.0026i
-0.0020 + 0.0005i
-0.0020 - 0.0005i
e1q_Syn_3
0.0013 - 0.0100i
0.0013 + 0.0100i
-0.0032 + 0.0078i
-0.0032 - 0.0078i
e1d_Syn_3
-0.0124 + 0.0099i
-0.0124 - 0.0099i
0.0074 + 0.0002i
0.0074 - 0.0002i
vm_Exc_1
0.0001 - 0.0002i
0.0001 + 0.0002i
0.0009 - 0.0002i
0.0009 + 0.0002i
vr3_Exc_1
-0.0154 + 0.0399i
-0.0154 - 0.0399i
-0.1667 + 0.0688i
-0.1667 - 0.0688i
vf_Exc_1
-0.0147 + 0.0399i
-0.0147 - 0.0399i
-0.1652 + 0.0701i
-0.1652 - 0.0701i
vm_Exc_2
0.0009 - 0.0019i
0.0009 + 0.0019i
0.0028 + 0.0004i
0.0028 - 0.0004i
vr3_Exc_2
-0.0987 + 0.4097i
-0.0987 - 0.4097i
-0.5623
-0.5623
vf_Exc_2
-0.0914 + 0.4081i
-0.0914 - 0.4081i
-0.5576 + 0.0059i
-0.5576 - 0.0059i
vm_Exc_3
-0.0028 - 0.0006i
-0.0028 + 0.0006i
0.0018 + 0.0006i
0.0018 - 0.0006i
vr3_Exc_3
0.5646
0.5646
-0.3676 - 0.0600i
-0.3676 + 0.0600i
vf_Exc_3
0.5614 - 0.0087i
0.5614 + 0.0087i
-0.3658 - 0.0559i
-0.3658 + 0.0559i
Si se llevan a un plano complejo todos los ki asociados al i-simo modo (modo

identificado como electromecnico) y a la k-sima variable de estado (variable
de estado que representa un ngulo de rotor), se obtienen las Figuras 25 y 26,
que permiten determinar si el modo electromecnico analizado es local o interrea haciendo una comparacin entre magnitudes y direcciones de todos los
modos.
La clasificacin del modo electromecnico 13 permite tipificar simultneamente
al modo 14 (tambin identificado como electromecnico) por ser uno el
conjugado del otro y de esta manera representan el mismo modo. De la Figura
25 se puede concluir que el generador 3 oscila en contra de los generadores 1
y 2 (aunque se puede ver tambin que el generador 1 participa muy poco en
este modo), es decir el modo electromecnico representado por los valores
propios 13 y 14 se clasifica como un modo local mquina sistema.
65

propios 13 y 14
La clasificacin del modo electromecnico 15 permite clasificar

simultneamente el modo 16 (tambin identificado como electromecnico) por
ser uno el conjugado del otro y de esta manera representan el mismo modo. De
la Figura 26 se puede concluir que el generador 1 oscila en contra de los
generadores 2 y 3, es decir, el modo electromecnico representado por los
valores propios 15 y 16 se clasifican como un modo local mquina sistema.
Haciendo uso del otro mtodo que permite clasificar los modos de oscilacin
del sistema, se muestra la Tabla 8, en donde se ven slo los elementos
normalizados del vector propio derecho asociados a ngulos de rotor de los
generadores, los cuales permiten construir los diagramas de participacin
tomando las partes reales de los elementos normalizados del vector propio
derecho asociados a ngulos de rotor de los generadores; la normalizacin
consiste en dividir los elementos del vector propio derecho por el complejo de
mayor magnitud del mismo vector.
66

propios 15 y 16
Tabla 8. Elementos normalizados del vector propio derecho asociados a

ngulos de rotor de generadores
State matrix
eigenvalues
Most Associated
States
delta_Syn_1
delta_Syn_2
delta_Syn_3
Eig 13
Eig 14
Eig 15
Eig 16
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
0.0043
0.0489
-0.1378
0.0037
0.0267
-0.0864
0.0043
0.0489
-0.1378
-0.0037
-0.0267
0.0864
0.0253
-0.0772
-0.0432
0.0830
-0.2500
-0.1506
0.0253
-0.0772
-0.0432
0.0830
0.2500
0.1506
Las Figuras 27 y 28 muestran los diagramas de participacin de los

generadores para el par de modos electromecnicos hallados anteriormente.
La magnitud de la parte real de cada valor normalizado cuantifica la
participacin del generador en el modo, y su signo permite agrupar los
conjuntos de generadores que oscilan entre si. Se puede ver claramente en la
Tabla 8 que la clasificacin para un modo es la misma que para su conjugado.
La Figura 27 reitera que el modo caracterizado por los valores propios 13 y 14
representa un modo local mquina sistema ya que el generador 3 oscila en
contra de los generadores 1 y 2; tambin se puede observar la poca
participacin del generador 1 en dicho modo.
67
As mismo la Figura 28 muestra una vez ms que el modo caracterizado por los
valores propios 15 y 16 representa un modo local mquina sistema ya que el
generador 1 oscila en contra de los generadores 2 y 3.
Figura 27. Diagrama de participacin de generadores modos 13 y 14
0,08
Gen2 ; 0,0489
0,03
Gen 1; 0,0043
1
-0,02
-0,07
-0,12
Gen 3; -0,1378
-0,17
Figura 28. Diagrama de participacin de generadores modos 15 y 16

0,04
Gen1; 0,0253
0,02
0
1
-0,02
-0,04
Gen3; -0,0432
-0,06
-0,08
Gen2; -0,0772
-0,1
4.1.1.1.3 Efecto del PSS en el sistema

Los sistemas de excitacin rpidos con altas ganancias tienden a disminuir el
amortiguamiento de los modos de oscilacin de los SEPs, por lo que resulta
lgico pensar que es en ellos donde se deben efectuar modificaciones. Para
variar el efecto no deseado que producen estas altas ganancias, son utilizados
68
los estabilizadores de potencia (PSS) ya que introducen una seal adicional al

sistema de excitacin para modular la accin del regulador de voltaje y proveer
disminucin positiva de la amplitud de las oscilacin, incluso introducen un
amortiguamiento adicional al que se tena sin la adicin de los controles del
sistema de excitacin [9] [13] [15] [17] [18].
Para proveer amortiguamiento, el PSS debe introducir una componente de
torque elctrico en fase con las desviaciones de velocidad, monitoreando
seales a la entrada pueden ser de velocidad, frecuencia, o potencia generada
de la mquina. Adems, estos dispositivos utilizan redes de adelanto-atraso
(bloques de compensacin de fase) para compensar los retardos del conjunto
generador, sistema de excitacin y SEP. La ganancia del PSS debe ser
atenuada a altas frecuencias (> 5Hz) para minimizar el impacto del ruido, y
evitar la interaccin con modos torsionales de la turbina. La Figura 29 muestra
el diagrama de bloques correspondiente a un PSS, el cual consta de cuatro
unidades: La primera determina la ganancia del PSS dada por KW, la segunda
corresponde a un "washout" y adems contiene dos redes de adelanto-atraso.
El bloque de ganancia (KW) determina la cantidad de amortiguamiento
introducido por el PSS; el bloque de "washout" equivale a un filtro pasa alto; sin
este filtro los cambios en velocidad alteraran el voltaje del generador, los
bloques de adelanto-atraso compensan el atraso entre la entrada del sistema
de excitacin y el torque elctrico (retraso del conjunto generador, sistema de
excitacin y SEP).
Figura 29. Diagrama de bloques de un PSS
Los PSS deben ser ajustados para que entreguen el amortiguamiento deseado
en las condiciones de operacin que requieran una disminucin de la amplitud
de las oscilaciones. Normalmente estas situaciones involucran reas del
sistema o mquinas unidas dbilmente con altas transferencias de potencia.
Cuando se trata de amortiguar oscilaciones mquina-sistema los PSS son muy
efectivos. No obstante, controlar oscilaciones inter-rea con PSS es una
funcin compleja de muchos factores: localizacin de las unidades con PSS,
caractersticas y localizacin de las cargas y los tipos de sistemas de excitacin
de las unidades [15]. Algunos aspectos importantes de la forma como afectan
las caractersticas de las cargas al desempeo de los PSS son:
x
Los PSS adicionan amortiguamiento en forma apreciable a modos interrea modulando las cargas del sistema. Cuando las cargas no varan
con el voltaje, la efectividad de los PSSs sobre los modos inter-rea cae
en forma significativa, lo que obliga a tener en cuenta modelos
apropiados de carga para estudiar el desempeo de los PSSs en el
amortiguamiento de los modos inter-reas.
69
El amortiguamiento que ofrecen los PSSs a los modos locales, no vara

en forma apreciable con las caractersticas de la carga.
Para ilustrar el efecto de los PSS sobre el sistema de prueba WSCC, se agrega
un dispositivo como el mostrado en la Figura 30 a cada una de las mquinas
generadoras, utilizando el modelo tipo II * con el que cuenta el PSAT, el cual
tiene definida la constante Te por defecto (Te=0.001). Esta accin se realiza
segn las caractersticas de cada modo. Una mquina ser candidata a utilizar
el dispositivo si oscila en contra de las otras si tiene la mayor participacin en
cierto modo aunque sta no sea precisamente la que oscila en contra de las
otras. Los parmetros utilizados en el modelo, son mostrados en las tablas 9,
10 y 11, donde adems se verifica que, efectivamente la parte real de los
valores propios correspondientes a los modos electromecnicos del sistema se
hace an ms negativa, lo cual implica un corrimiento de los valores propios del
hacia la izquierda en el plano complejo lo que aporta un mayor margen de
estabilidad al sistema. Adems se puede ver un significativo aumento en el
radio de amortiguamiento de cada uno de estos modos.
Figura 30. Diagrama de bloques del PSS utilizado
Para el primero de los modos electromecnicos obtenidos en el anlisis del

sistema con carga nominal, se observ que la mquina 3 adems de oscilar en
contra de las mquinas uno y dos, tuvo la mayor participacin, por lo que se
tom la decisin de experimentar ubicando all el primer PSS.
En la Tabla 9 se puede verificar que para un aumento gradual de las ganancias
del PSS Kw iguales a 1, 3 y 5, la parte real del primer modo empieza a
moverse hacia la derecha en el plano complejo hasta el punto de producir un
modo de control inestable para una ganancia de 10; mientras que en el caso
del modo dos, este se mueve hacia la izquierda en todo momento. De acuerdo
a este comportamiento se recomendara utilizar el dispositivo de ganancia 3 en
la mquina generadora tres ya que representa un punto intermedio con
respecto a la ubicacin de los modos en el plano lo cual le da un margen de
estabilidad aceptable al sistema y adems ofrece un alto radio de
amortiguamiento.
El tipo de seal de entrada al PSS es siempre velocidad (omega en PSAT)
70
Tabla 9. Respuesta del sistema con PSS en la mquina 3 (carga nominal)

Datos PSS
Kw
1
T1=T3=0,25s
T2=T4=0,025s
Tw=10s
10

Real part Imag. Part Frequency
-1,84266
-1,84266
-0,26444
-0,26444
-1,50144
-1,50144
-0,6224
-0,6224
-0,55872
-0,55872
-1,54777
-1,54777
10,48488
-10,48488
8,51226
-8,51226
8,14575
-8,14575
8,45277
-8,45277
8,66214
-8,66214
6,77316
-6,77316
1,668716578
1,668716578
1,354765088
1,354765088
1,296433346
1,296433346
1,345296982
1,345296982
1,378619175
1,378619175
1,077979374
1,077979374
(%)
17,30917608
17,30917608
3,105080073
3,105080073
18,12683487
18,12683487
7,343386551
7,343386551
6,436762242
6,436762242
22,27727056
22,27727056
Esta ganancia produce un modo de control inestable
El segundo modo electromecnico caracterizado por medio del anlisis modal

realizado, permite establecer que el generador uno oscila en contra de los otros
dos, pero que el que ms participa es el dos, por lo tanto, ambos son
candidatos para ubicar dispositivos PSS. Al ubicar el dispositivo de control en la
mquina uno, de la Tabla 10 se puede observar que la parte real de los dos
modos electromecnicos empieza a moverse hacia la izquierda en el plano
complejo para los diferentes valores de la ganancia Kw, aunque se not que
para una ganancia de Kw de 10 el primer modo present un leve corrimiento
hacia la derecha no se encontraron modos de control inestables. Luego de
analizar todos estos efectos y teniendo en cuenta el que el costo de estos
dispositivos aumenta si se elije una ganancia elevada, se recomienda
nuevamente utilizar un PSS de ganancia Kw igual a 3, la cual presenta un radio
de amortiguamiento satisfactorio.
De igual forma la Tabla 11 muestra que al ubicar un dispositivo PSS en la
mquina 2 para los diferentes valores de la ganancia Kw; la parte real del
primer modo se mueve hacia la izquierda para ganancias KW de 1 y 3, pero
que al aumentar dicha ganancia el modo se mueve hacia la derecha en el
plano complejo hasta el punto de producir un modo de control inestable para
una ganancia de 10, el cual se encuentra resaltado con color rojo; mientras que
en el caso del modo dos, este se mueve hacia la izquierda en todo momento.
De acuerdo a la descripcin anterior, se recomendara utilizar el dispositivo de
ganancia 3 en la mquina generadora dos ya que representa un punto
intermedio con respecto a la ubicacin de los modos en el plano lo cual le da
un margen de estabilidad aceptable al sistema y adems ofrece un alto radio
de amortiguamiento. Los resultados analizados confirman que los PSS
efectivamente introducen un amortiguamiento adicional al que se tena sin la
adicin de los controles del sistema de excitacin, como se puede ver al
comparar el radio de amortiguamiento de la respuesta natural del sistema con
71
carga nominal mostrada en la Tabla 5 con los amortiguamientos obtenidos en

las Tablas 9, 10 y 11 que resultan de ubicar PSS en las tres mquinas
generadoras del sistema incluyendo AVRs.
Datos PSS

Kw Real part Imag. Part Frequency
1
T1=T3=0,25s
T2=T4=0,025s
Tw=10s
10
20
-0,94499
-0,94499
-0,34737
-0,34737
-0,97172
-0,97172
-0,48442
-0,48442
-0,98914
-0,98914
-0,59968
-0,59968
-1,00573
-1,00573
-0,81339
-0,81339
-0,99573
-0,99573
-1,05263
-1,05263
13,16359
-13,16359
8,52329
-8,52329
13,1333
-13,1333
8,32735
-8,32735
13,10311
-13,10311
8,13668
-8,13668
13,03884
-13,03884
7,69537
-7,69537
12,96254
-12,96254
6,97755
-6,97755
2,095045518
2,095045518
1,356520563
1,356520563
2,090224726
2,090224726
1,325335816
1,325335816
2,08541985
2,08541985
1,294989814
1,294989814
2,075190985
2,075190985
1,22475331
1,22475331
2,063047492
2,063047492
1,110508976
1,110508976
(%)
7,160389751
7,160389751
4,072158378
4,072158378
7,378732619
7,378732619
5,807398938
5,807398938
7,527477378
7,527477378
7,350146876
7,350146876
7,690495921
7,690495921
10,51130802
10,51130802
7,659032792
7,659032792
14,91716233
14,91716233
Datos PSS

1
3
T1=T3=0,25s
T2=T4=0,025s
Tw=10s
10
20
-1,35152
-1,35152
-0,37966
-0,37966
-1,43695
-1,43695
-0,56828
-0,56828
-1,40014
-1,40014
-0,69298
-0,69298
-1,33073
-1,33073
-0,88305
-0,88305
12,46098
-12,46098
8,02387
-8,02387
11,80134
-11,80134
7,08116
-7,08116
11,54716
-11,54716
6,39752
-6,39752
11,31959
-11,31959
5,30005
-5,30005
1,983221925
1,983221925
1,277035587
1,277035587
1,878237204
1,878237204
1,126998981
1,126998981
1,837783295
1,837783295
1,018194551
1,018194551
1,801564489
1,801564489
0,843527184
0,843527184
(%)
10,7827802
10,7827802
4,7263442
4,7263442
12,0868899
12,0868899
7,99951991
7,99951991
12,0372396
12,0372396
10,7690164
10,7690164
11,6755878
11,6755878
16,4346172
16,4346172
72
Es importante destacar la necesidad de poner limitadores de ganancia en los

dispositivos de control PSS, porque aunque para altas ganancias se observa
un alto amortiguamiento relativo de los modos electromecnicos, se puede
arriesgar la estabilidad de voltaje del sistema. Situacin que se presenta
cuando se empieza a aumentar la ganancia Kw del PSS.
4.1.1.2 Sistema con sobrecarga
Para el punto de operacin con sobrecarga se obtuvo el flujo de carga
mostrado en la Tabla 12, a partir del cual se linealiz nuevamente el sistema y
se obtuvo la matriz de estado y los dos modos electromecnicos
correspondientes; adems, las Tablas 13 y 14 muestran los modos
electromecnicos naturales del sistema y los modos al incluir los AVR
respectivamente.
Tabla 12. Flujo de carga para el sistema con sobrecarga
Bus
V
[p.u.]
phase
[deg]
P gen
[p.u.]
Q gen
[p.u.]
P load
[p.u.]
Q load
[p.u.]
Bus 1
Bus 2
Bus 3
Bus 4
Bus 5
Bus 6
Bus 7
Bus 8
Bus 9
1,04
1,025
1,025
0,9914448
0,93623432
0,95057315
0,99758201
0,97086172
1,0078367
0
0,97994029
-2,59851711
-7,22535731
-13,2668612
-12,7224489
-5,75964809
-10,3449545
-6,76240025
2,25146084
1,92
1,28
0
0
0
0
0
0
1,01884123
0,56270824
0,34674273
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1,985
1,635
0
1,735
0
0
0
0
0
0,7683
0,5683
0
0,6183
0
Tabla 13. Respuesta natural del sistema (sobrecarga)

(%)
-0,63783
-0,63783
-0,20656
-0,20656
12,76577
-12,7658
8,24755
-8,24755
2,031731
2,031731
1,312635
1,312635
4,990183
4,990183
2,503716
2,503716
Tabla 14. Respuesta del sistema incluyendo AVRs (sobrecarga)

(%)
-0,43694
-0,43694
-0,18513
-0,18513
13,22601
-13,226
8,45871
-8,45871
2,10498
2,10498
1,346242
1,346242
3,301841
3,301841
2,188108
2,188108
Al observar la Tabla 14 se nota una disminucin del radio de amortiguamiento

de los modos electromecnicos, con respecto a la respuesta natural del
sistema para dicha condicin de sobrecarga y para la condicin de carga
nominal. La combinacin de este punto de operacin del sistema sobrecargado
73
y la adicin de los reguladores automticos de voltaje tienen como

consecuencia una disminucin del margen de estabilidad del sistema lo cual
explica la cada en el radio de amortiguamiento.
De la misma forma que para un punto de operacin con carga nominal, en el
caso de sobrecarga fue posible establecer que el generador uno oscila en
contra de los otros dos, pero que el que ms participa es el dos, por lo tanto,
ambos son candidatos para ubicar dispositivos PSS.
Al ubicar el dispositivo de control en la mquina uno, de la Tabla 15 se puede
observar que la parte real de los dos modos electromecnicos empieza a
moverse hacia la izquierda en el plano complejo para los diferentes valores de
la ganancia Kw. Teniendo en cuenta el que el costo de estos dispositivos
aumenta si se elije una ganancia elevada y el comportamiento de los modos en
el plano complejo, se recomienda nuevamente utilizar un PSS de ganancia Kw
igual a 3, la cual presenta un radio de amortiguamiento aceptable.
Tabla 15. Respuesta del sistema con PSS en la mquina 1 (sobrecarga)
Datos PSS

1
T1=T3=0,25s
T2=T4=0,025s
Tw=10s
10
20
-0,45596
-0,45596
-0,24629
-0,24629
-0,48169
-0,48169
-0,34487
-0,34487
-0,49655
-0,49655
-0,42005
-0,42005
-0,511
-0,511
-0,547
-0,547
-0,51157
-0,51157
-0,68633
-0,68633
13,20466
-13,2047
8,29628
-8,29628
13,16576
-13,1658
7,99615
-7,99615
13,13301
-13,133
7,72647
-7,72647
13,07427
-13,0743
7,16122
-7,16122
13,01278
-13,0128
6,34224
-6,34224
2,101582
2,101582
1,320391
1,320391
2,095391
2,095391
1,272624
1,272624
2,090179
2,090179
1,229703
1,229703
2,08083
2,08083
1,139741
1,139741
2,071043
2,071043
1,009396
1,009396
(%)
3,450967
3,450967
2,967373
2,967373
3,656211
3,656211
4,308945
4,308945
3,778231
3,778231
5,42849
5,42849
3,905458
3,905458
7,616177
7,616177
3,928255
3,928255
10,75876
10,75876
La Tabla 16 muestra que al ubicar un dispositivo PSS en la mquina 2 para los

diferentes valores de la ganancia Kw; la parte real del primer modo se mueve
hacia la izquierda para ganancias KW de 1 y 3, pero que al aumentar dicha
ganancia el modo se mueve hacia la derecha en el plano complejo hasta el
punto de producir un modo de control inestable para una ganancia de 20, el
cual se encuentra resaltado con color rojo; mientras que en el caso del modo
dos, este se mueve hacia la izquierda en todo momento. De acuerdo a la
descripcin anterior. Se recomendara utilizar el dispositivo de ganancia 3 en la
74
mquina generadora dos ya que representa un punto intermedio con respecto a

la ubicacin de los modos en el plano lo cual le da un margen de estabilidad
aceptable al sistema y adems ofrece un alto radio de amortiguamiento.
Datos PSS

1
3
T1=T3=0,25s
T2=T4=0,025s
Tw=10s
10
20
-0,82924
-0,82924
-0,27017
-0,27017
-0,95534
-0,95534
-0,42094
-0,42094
-0,93919
-0,93919
-0,52786
-0,52786
-0,88491
-0,88491
-0,69855
-0,69855
12,53526
-12,5353
7,97789
-7,97789
11,8379
-11,8379
7,17119
-7,17119
11,54245
-11,5425
6,5529
-6,5529
11,26166
-11,2617
5,51479
-5,51479
1,995044
1,995044
1,269718
1,269718
1,884056
1,884056
1,141328
1,141328
1,837034
1,837034
1,042924
1,042924
1,792345
1,792345
0,877704
0,877704
(%)
6,600832
6,600832
3,384544
3,384544
8,044029
8,044029
5,85979
5,85979
8,110031
8,110031
8,029356
8,029356
7,833576
7,833576
12,56643
12,56643
Se presenta un modo de control inestable
El otro modo de oscilacin muestra de nuevo a la mquina 3 oscilando en

contra de las mquinas uno y dos adems de tener la mayor participacin, por
lo que se tom la decisin de ubicar all el tercer PSS.
Datos PSS

1
T1=T3=0,25s
T2=T4=0,025s
Tw=10s
10
-1,35259
-1,35259
-0,15519
-0,15519
-1,20483
-1,20483
-0,37066
-0,37066
-1,03898
-1,03898
-0,52701
-0,52701
10,73404
-10,734
8,37884
-8,37884
8,67447
-8,67447
8,09079
-8,09079
7,10422
-7,10422
8,49407
-8,49407
1,708372
1,708372
1,333531
1,333531
1,380582
1,380582
1,287686
1,287686
1,130669
1,130669
1,35187
1,35187
(%)
12,50208
12,50208
1,851848
1,851848
13,75731
13,75731
4,576458
4,576458
14,47089
14,47089
6,192538
6,192538
75
En la Tabla 17 se puede verificar que para un aumento gradual de las

ganancias Kw iguales a 1, 3 y 5, la parte real del primer modo empieza a
moverse hacia la derecha en el plano complejo hasta el punto de producir un
modo de control inestable para una ganancia de 10; mientras que en el caso
del modo dos, este se mueve hacia la izquierda en todo momento. De acuerdo
a la descripcin anterior, se recomendara utilizar el dispositivo de ganancia 3
en la mquina generadora tres, tal y como se hizo para el punto de operacin
con carga nominal, ya que representa un punto intermedio con respecto a la
ubicacin de los modos en el plano lo cual le da un margen de estabilidad
aceptable al sistema y adems ofrece un alto radio de amortiguamiento.
4.1.1.3 Sistema con carga ligera
Para este punto de operacin se obtuvo el flujo de carga mostrado en la Tabla
18, y adems se hallaron los resultados de las tablas 19 y 20, donde se
observa un aumento del amortiguamiento de los modos electromecnicos en
comparacin con la respuesta natural del sistema y que es ms significativo
que en el caso de carga nominal con la introduccin de los AVRs. Adems, la
Tabla 19 muestra como el sistema ofrece un buen amortiguamiento relativo a
las oscilaciones electromecnicas ya que posee un margen de estabilidad
mayor en comparacin con los puntos de operacin con carga nominal y con
sobrecarga.
Tabla 18. Flujo de carga para el sistema con carga ligera
Bus
V
[p.u.]
phase
[deg]
P gen
[p.u.]
Q gen
[p.u.]
P load
[p.u.]
Q load
[p.u.]
Bus 1
Bus 2
Bus 3
Bus 4
Bus 5
Bus 6
Bus 7
Bus 8
Bus 9
1,04
1,025
1,025
1,03453031
1,01394297
1,02826428
1,03456407
1,03142459
1,03864627
0
4,59962864
2,60187492
-1,03320611
-1,82293348
-1,68460465
1,89708676
0,48736079
1,18253751
0,33681767
0,8
0,45
0
0
0
0
0
0
0,10179524
-0,1379799
-0,23311927
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0,625
0,45
0
0,5
0
0
0
0
0
0,5
0,3
0
0,245
0
Tabla 19. Respuesta natural del sistema (carga ligera)

(%)
-1,22683
-1,22683
-0,45635
-0,45635
12,23499
-12,235
8,21331
-8,21331
1,947255
1,947255
1,307186
1,307186
9,977193
9,977193
5,547669
5,547669
Para efectos acadmicos de observacin se muestran las Tablas 21, 22 y 23,

donde es posible apreciar que los modos electromecnicos presentes para este
punto de operacin tienen el mismo comportamiento que en los anteriores
anlisis, donde el primer modo indica que el generador uno oscila en contra de
76
los otros dos; y que el segundo modo de oscilacin muestra a la mquina tres
oscilando en contra de las mquinas uno y dos.
Tabla 20. Respuesta del sistema incluyendo AVRs (carga ligera)
(%)
-1,89372
-1,89372
-0,79009
-0,79009
12,49439
-12,4944
8,15922
-8,15922
1,988539
1,988539
1,298577
1,298577
14,98542
14,98542
9,638318
9,638318
Tabla 21. Respuesta del sistema con PSS en la mquina 1 (carga ligera)
Datos PSS

1
T1=T3=0,25s
T2=T4=0,025s
Tw=10s
10
20
-1,91428
-1,91428
-0,82807
-0,82807
-1,94994
-1,94994
-0,89755
-0,89755
-1,97897
-1,97897
-0,95933
-0,95933
-2,02854
-2,02854
-1,08658
-1,08658
-2,07043
-2,07043
-1,26219
-1,26219
12,48507
-12,4851
8,08881
-8,08881
12,46421
-12,4642
7,9522
-7,9522
12,44184
-12,4418
7,8212
-7,8212
12,38654
-12,3865
7,51764
-7,51764
12,29855
-12,2986
7,00192
-7,00192
1,987056
1,987056
1,287371
1,287371
1,983736
1,983736
1,265629
1,265629
1,980176
1,980176
1,24478
1,24478
1,971374
1,971374
1,196467
1,196467
1,95737
1,95737
1,114388
1,114388
(%)
15,15545
15,15545
10,184
10,184
15,45631
15,45631
11,2156
11,2156
15,7083
15,7083
12,17452
12,17452
16,16167
16,16167
14,30509
14,30509
16,60115
16,60115
17,74041
17,74041
Las Tablas 21 y 22 muestran los resultados que se obtienen cuando se

pretende corregir el primer modo electromecnico ubicando dispositivos PSS
en las mquinas uno y dos para los diferentes valores de la ganancia Kw. En la
primera tabla no se encontraron modos de control inestables., pero en la
segunda tabla se encontr un modo de control inestable para una ganancia Kw
de 20 cuya fila se encuentra resaltada con rojo, tal y como sucedi en los casos
anteriores.
77
Datos PSS

1
3
T1=T3=0,25s
T2=T4=0,025s
Tw=10s
10
20
-2,02115
-2,02115
-0,86611
-0,86611
-1,97809
-1,97809
-1,00216
-1,00216
-1,90519
-1,90519
-1,10302
-1,10302
-1,79683
-1,79683
-1,27197
-1,27197
11,88882
-11,8888
7,75135
-7,75135
11,30762
-11,3076
7,05608
-7,05608
11,05624
-11,0562
6,50602
-6,50602
10,81202
-10,812
5,54698
-5,54698
1,89216
1,89216
1,233663
1,233663
1,799659
1,799659
1,123007
1,123007
1,759651
1,759651
1,035463
1,035463
1,720782
1,720782
0,882827
0,882827
(%)
16,75996
16,75996
11,10456
11,10456
17,23175
17,23175
14,06167
14,06167
16,98153
16,98153
16,71531
16,71531
16,39397
16,39397
22,35076
22,35076
Se produce un modo de control inestable
Igualmente, la Tabla 23 muestra que al tratar de corregir el segundo modo para

ganancias Kw iguales a 1, 3 y 5, la parte real del primer modo disminuye hasta
el punto de producir un modo de control inestable para una ganancia de 10,
como en los dos casos anteriores.
Datos PSS

1
T1=T3=0,25s
T2=T4=0,025s
Tw=10s
10
-2,32586
-2,32586
-0,73916
-0,73916
-2,21237
-2,21237
-0,77406
-0,77406
-1,03023
-1,03023
-1,91365
-1,91365
10,25511
-10,2551
8,10859
-8,10859
8,40726
-8,40726
7,89638
-7,89638
7,8961
-7,8961
7,3396
-7,3396
1,632148
1,632148
1,290519
1,290519
1,338054
1,338054
1,256745
1,256745
1,2567
1,2567
1,168131
1,168131
(%)
22,11828
22,11828
9,078125
9,078125
25,44861
25,44861
9,755958
9,755958
12,93767
12,93767
25,2295
25,2295
De acuerdo a los procedimientos realizados anteriormente para los tres

diferentes tipos de carga, es posible demostrar que la influencia negativa de
estos dispositivos de regulacin automtica del voltaje (AVRs), depende
directamente del punto de operacin en el que se encuentre el sistema, es
decir, entre ms cargado est, tiende a inestabilizarse fcilmente por lo que el
78
efecto de los dispositivos

entonces, pensar que es un
un punto de operacin de
dichos dispositivos ofrece
electromecnicas.
se hace ms til y evidente. Resultara lgico

desperdicio econmico incluir PSS al sistema para
carga ligera, pues ste solo, sin la inclusin de
una respuesta satisfactoria a las oscilaciones
Aunque se confirm la efectividad de estos dispositivos PSS para cualquier

punto de operacin, es necesario realizar una observacin en el tiempo de la
respuesta del las variables del sistema con el fin de poder tomar la decisin
ms acertada y econmica en cuanto al punto de ubicacin de estos
dispositivos.
4.1.2 Observacin en el dominio del tiempo del efecto de los PSS
La teora ensea que para pequeos cambios en un SEP, las mquinas
responden con oscilaciones electromecnicas caracterizadas en el tiempo por
los modos de oscilacin del sistema. Para poder observar de manera clara el
efecto de un PSS sobre el sistema no basta con simular pequeas
perturbaciones, la cuales se pueden lograr por medio de la introduccin de
rampas o escalones en las potencias demandadas; ya que dichas
perturbaciones causan un comportamiento de las mquinas casi estable, es
decir, se presentan oscilaciones con amplitudes insignificantes en las potencias
generadas de las mquinas que no proporcionan informacin palpable de las
oscilaciones electromecnicas.
Como alternativa a esta situacin, se propone utilizar una falla trifsica
balanceada en alguna de las barras para alterar el sistema. Es de aclarar que
las fallas trifsicas son cambios fuertes para el sistema, por lo que la falla
misma no es la que introduce los pequeos cambios, sino, las variaciones en
las variables de estado del sistema posteriores a la falla, sea, se est
aprovechando la condicin post-falla, en la cual existen variaciones leves en
muchas de las variables de estado del sistema. Las primeras oscilaciones
despus de la perturbacin severa (falla trifsica) se salen del alcance de los
estudios de estabilidad de pequea seal, ya que estn determinadas por la no
linealidad del sistema; pero las oscilaciones del sistema post-falla dependen
directamente de los modos electromecnicos del sistema.
El resultados de generar dicha situacin se ilustran en las Figuras posteriores,
las cuales se obtuvieron despus de ubicar una falla en el nodo 8 del sistema,
la cual empez en t=1s y tuvo una duracin de 0.083 s, es de anotar que la
falla se realiz para el punto de operacin con carga nominal.
Las Figuras 31, 32, 33, 34 y 35 muestran el comportamiento de algunas
variables elctricas y mecnicas del sistema sin la presencia de PSS.
79
Figura 31. Velocidades angulares de los rotores de los generadores sin

PSS
Figura 32. Voltajes generados por las mquinas sin PSS
80
Figura 33. Potencias generadas por las mquinas sin PSS
Figura 34. Potencias transferidas por las lneas que llegan al nodo 8 sin
PSS
81
Figura 35. Voltajes de los nodos 7, 8 y 9 sin PSS
De las figuras anteriores se pude ver que la falla ubicada en el nodo 8 excit el
modo electromecnico para el cual, el generador uno oscila en contra de los
generadores dos y tres, y que despus de transcurridos 20 segundos, an
persisten pequeas oscilaciones en el tiempo para las variables monitoreadas.
De acuerdo a los resultados obtenidos mediante al anlisis modal se detect
que aunque el generador uno es quien oscila en contra de los otros, el
generador dos es el que tiene la mayor participacin en el modo. Ambos
generadores son candidatos para la ubicacin de dispositivos PSS, se propone
entonces, observar la respuesta en el tiempo para esta accin y comprobar que
es posible proveer amortiguamiento positivo ante la presencia de dichas
oscilaciones y adems para elegir una ubicacin favorable para estos
dispositivos.
Las Figuras 36 a la 40 muestran el comportamiento del sistema al incluir PSS
en el generador 1 con una ganancia Kw=3; tal y como se haba propuesto en la
seccin anterior luego de identificar, clasificar y caracterizar los modos de
sistema WSCC. Ya que el PSS se encarga de introducir una componente de
torque elctrico en fase con las desviaciones de velocidad, los anlisis
posteriores estarn basados en las seales monitoreadas de los ngulos de los
rotores de las mquinas generadoras.
82
Figura 36. Velocidades angulares de los rotores de los generadores con

PSS en el generador 1
Figura 37. Voltajes generados por las mquinas con PSS el generador 1
83
Figura 38. Potencias generadas por las mquinas con PSS en generador 1
Figura 39. Potencias transferidas por las lneas que llegan al nodo 8 con
PSS en generador 1
84
Figura 40. Voltajes de los nodos 7, 8 y 9 con PSS en generador 1
Luego de ubicar los dispositivos PSS en el sistema, se observa en las

oscilaciones del ngulo del rotor de las mquina generadora 1 de la Figura 36
con respecto a la Figura 31, para el mismo punto de operacin con carga
nominal y la misma ubicacin de la falla trifsica balanceada, que
efectivamente la amplitud de las oscilaciones disminuye y que la seal empieza
a establecerse aproximadamente a los 15 segundos
A continuacin, las Figuras 41 a la 45 muestran el comportamiento del sistema
al incluir PSS en el generador 2 con ganancia Kw=3, para las mismas
condiciones de carga y de falla que en el anlisis anterior.
En este caso se pude ver de la Figura 41, que la amplitud de las oscilaciones
disminuye ms rpidamente y que la seal empieza a establecerse
aproximadamente a los 10 segundos, un tiempo mucho menor al que resulta de
ubicar el dispositivo en la mquina uno que oscila en contra de las otras dos.
85

Figura 42. Voltajes generados por las mquinas con PSS en el generador
2
86
Figura 43. Potencias generadas por las mquinas con PSS en generador 2
PSS en generador 2
87
Las Figuras 46 a la 50 muestran el comportamiento del sistema al incluir PSS

en el generador 3 con ganancia Kw=3.

88
Figura 47. Voltajes generados por las maquinas con PSS en el generador
3
Figura 48. Potencias generadas por las maquinas con PSS en generador 3
89
PSS en generador 3
90
En la Figura 46 se aprecia como al poner un dispositivo de control PSS en el

generador tres, la amplitud de las oscilaciones disminuye y la seal se
establece de forma muy similar al caso cuando se ubica el dispositivo en la
mquina generadora dos.
Basados en estos resultados se concluye que la mejor decisin es ubicar un
solo dispositivo, por motivos econmicos, en el generador tres ya que no solo
mitiga el efecto de la falla trifsica, sino que tambin prev cualquier otro efecto
que pueda excitar el otro modo electromecnico del sistema.
4.2
DESCRIPCIN DEL SEGUNDO SISTEMA DE PRUEBA
El segundo sistema, ilustrado en la Figura 51, cuenta con una topologa

simtrica que consta de dos reas idnticas unidas dbilmente (en este caso,
la debilidad se debe a que la lnea de transmisin que une las reas es muy
larga). Cada rea incluye dos unidades generadoras, con sus respectivos
transformadores, las cuales producen las mismas potencias. Los grupos de
generadores, cargas y transformadores son idnticos entre s; las lneas de
enlace solo varan en longitud. El sistema de prueba no existe en la realidad,
pero todos los parmetros usados en los modelos estn acorde con valores
prcticos. Se manejaron solo voltajes de 16.5 KV y 230 KV [9] [14] [15].
Es importante tener en cuenta que la combinacin de las propiedades fsicas
del sistema con factores como los ajustes del sistema de excitacin y el punto
de operacin favorece la aparicin de los modos de oscilacin inter-reas.
Figura 51. Sistema de prueba (dos reas)
Los parmetros de las mquinas generadoras son mostrados en la Tabla 22, la

Tabla 23 muestra los parmetros de las lneas, las cuales solo varan en
longitud; la Tabla 24 muestra las relacin de transformacin y reactancia
equivalente de los transformadores y la Tabla 25 muestra las cargas de los
nodos 5 y 6 (ambas iguales).
91
Esta seccin tiene por objetivo estudiar la manera como influye el

modelamiento de la carga sobre el rendimiento de los PSS al tratar de mitigar
los modos inter-rea que se presentan en el sistema de prueba. Apoyados en
los modelos de la carga como potencia constante e impedancia constante para
un punto de operacin nominal.
De acuerdo a la teora expuesta en la seccin anterior sobre el efecto que
tienen lo PSS sobre el sistema se espera que el amortiguamiento sobre los
modos sean significativos cuando se modela la carga de forma adecuada.
Tabla 22. Parmetros de todos los generadores para el sistema de 2 reas
Parmetros
H(s)
23,64
Xd(pu)
0,146
Xd(pu)
0,0608
Xq(pu)
0,0969
Xq(pu)
0,0969
Tdo(s)
8,96
Tqo(s)
0,31
Tabla 23. Datos de las lneas para el sistema de dos reas

Datos de las lneas
Voltaje
Corriente Nominal
Nodo 2/8 - Nodo 3/7
longitud Nodo 3/7 - Nodo 5/6
Nodo 5 - Nodo 6
R - X - B (sec +)
230 KV
0,5 KA
50 Km
50 Km
250 Km
0,00017(pu/Km) - 0,00144 (pu/Km) - 0,00149 (pu/Km)
Tabla 24. Datos de los transformadores

Datos de los transformadores
Potencia
180 MVA
Voltajes nominales HV - LV
230 KV - 16,5 KV
R-X
0 - 0,0576
Tabla 25. Datos de las cargas

Datos de las cargas
Potencia activa
300 MW
Potencia reactiva
100 AR
4.2.1 Carga modelada como potencia constante (S cte)

Inicialmente se hace un anlisis sin ningn tipo de control, de esta manera se
puede observar la respuesta natural del sistema a las continuas y pequeas
perturbaciones. La Tabla 26 muestra el resultado del flujo de carga para este
punto de operacin.
92
Tabla 26. Flujo de carga para el sistema de dos reas (S cte)

Bus
V
[p.u.]
phase
[deg]
P gen
[p.u.]
Q gen
[p.u.]
P load
[p.u.]
Q load
[p.u.]
Bus 1
Bus 10
Bus 2
Bus 3
Bus 4
Bus 5
Bus 6
Bus 7
Bus 8
Bus 9
1.04
1.04
1.01077856
0.96641027
1.04
0.84582558
0.84582558
0.96641027
1.01077856
1.04
0
-6.11985973
-4.91954466
-11.282093
-6.11985973
-26.1843504
-26.1843504
-11.282093
-4.91954466
0
1.56507586
1.57
0
0
1.57
0
0
0
0
1.56507586
0.59484111
1.39947833
0
0
1.39947833
0
0
0
0
0.59484111
0
0
0
0
0
3
3
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
Luego de linealizar el sistema alrededor del punto de operacin que resulta de

correr el flujo de carga anterior, se obtienen 16 valores propios asociados a la
matriz de estado del sistema como se puede ver en la Tabla 27, pero solo se
muestran aquellos que estn asociados a las variables mecnicas de las
mquinas, los cuales caracterizan los modos electromecnicos del sistema.
Estos valores propios tienen su parte real muy cercana al eje imaginario, lo cual
implica un amortiguamiento pobre y una disminucin del margen de estabilidad
la cual empeora con la adicin de AVRs.
Tabla 27. Modos electromecnicos del sistema de dos reas sin ningn tipo de
control (S cte)
Eigevalue
Eig As 1
Eig As 2
Eig As 3
Eig As 4
Eig As 5
Eig As 6

-0.00242
6.75071
-0.00242
-6.75071
delta_Syn_3, delta_Syn_1
-0.00305
6.68038
-0.00305
-6.68038
-0.0063
2.94231
-0.0063
-2.94231
Frequency
(%)
1.07440635
1.07440635
1.06321301
1.06321301
0.46828209
0.46828209
0.03584808
0.03584808
0.04565608
0.04565608
0.21411699
0.21411699
El efecto negativo por la inclusin de AVRs se evidencia en los resultados de la

Tabla 28, la cual muestra solo los modos electromecnicos (ahora 17, 18, 19,
20, 21 y 22) con sus respectivas frecuencias de oscilacin y amortiguamientos.
Los modos del sistema pasan al semiplano complejo derecho llevando el
sistema a la inestabilidad situacin que explica los valores negativos de los
radios de amortiguamiento.
93
Tabla 28. Respuesta del sistema de dos reas incluyendo AVRs (S cte)
Eigevalue
Eig As 17
Eig As 18
Eig As 19
Eig As 20
Eig As 21
Eig As 22

0.02571
6.79914
0.02571
-6.79914
omega_Syn_3, omega_Syn_1
0.02671
6.74404
0.02671
-6.74404
0.01361
3.03879
0.01361
-3.03879
Frequency
(%)
1.08211421
1.08211421
1.07334479
1.07334479
0.48363732
0.48363732
-0.37813335
-0.37813335
-0.3960503
-0.3960503
-0.44787114
-0.44787114
Segn el captulo 1, los valores propios de la Tabla 28 se pueden clasificar en

dos modos locales ya que tienen frecuencias de oscilacin ubicadas en el
rango 1-2 Hz y uno inter-rea porque su frecuencia pertenece al intervalo 0,11Hz.
Si se grafican los valores que pertenecen a la variable de estado de la
velocidad del rotor de las mquinas generadoras que corresponden a los
vectores propios derechos, mostrados en la Tabla 29, asociados a cada modo
electromecnico de la Tabla 28; es posible comprobar que dicha clasificacin
es correcta.
Figura 52. Modo local asociado a los valores propios 17 y 18 del sistema
de dos reas
94
Las Figuras 52 y 53 muestran como para los modos asociado a los valores
propios 17, 18, 19 y 20 la mquina 1 oscila localmente con la mquina 2, y que
de la misma forma la mquina 3 oscila localmente con la mquina 4.
Por otra parte la Figura 54 permite observar como el modo asociado a los
valores propios 21 y 22 las mquinas 1 y 2 oscilan contra las mquinas 3 y 4
donde cada par de generadores pertenecen a reas diferentes
Tabla 29. Vectores propios derechos asociados a los modos electromecnicos
del sistema de dos reas con AVR (S cte)
STATE MATRIX
RIGHT
RIGHT
RIGHT
RIGHT
RIGHT
EIGENVALUES
EIGENVECTOR EIGENVECTOR EIGENVECTOR EIGENVECTOR EIGENVECTOR
Most Associated
(EIG 17)
(EIG 18)
(EIG 19)
(EIG 20)
(EIG 21)
States
delta_Syn_1
omega_Syn_1
e1q_Syn_1
e1d_Syn_1
delta_Syn_2
omega_Syn_2
e1q_Syn_2
e1d_Syn_2
delta_Syn_3
omega_Syn_3
e1q_Syn_3
e1d_Syn_3
delta_Syn_4
omega_Syn_4
e1q_Syn_4
e1d_Syn_4
vm_Exc_1
vr3_Exc_1
vf_Exc_1
vm_Exc_2
vr3_Exc_2
vf_Exc_2
vm_Exc_3
vr3_Exc_3
vf_Exc_3
vm_Exc_4
vr3_Exc_4
vf_Exc_4
RIGHT
EIGENVECTOR
(EIG 22)
0.0476 - 0.0886i
0.0476 + 0.0886i
0.0362 - 0.0825i
0.0362 + 0.0825i
0.0562 - 0.2162i
0.0562 + 0.2162i
0.0016 + 0.0009i
0.0016 - 0.0009i
0.0015 + 0.0006i
0.0015 - 0.0006i
0.0017 + 0.0004i
0.0017 - 0.0004i
0.0004 - 0.0074i
0.0004 + 0.0074i
0.0004 - 0.0078i
0.0004 + 0.0078i
0.0012 - 0.0083i
0.0012 + 0.0083i
-0.0529 + 0.0977i
-0.0529 - 0.0977i
-0.0350 + 0.0801i
-0.0350 - 0.0801i
0.0501 - 0.1915i
0.0501 + 0.1915i
-0.0018 - 0.0009i
-0.0018 + 0.0009i
-0.0014 - 0.0006i
-0.0014 + 0.0006i
0.0015 + 0.0004i
0.0015 - 0.0004i
0.0005 + 0.0025i
0.0005 - 0.0025i
0.0012 - 0.0012i
0.0012 + 0.0012i
0.0013 - 0.0140i
0.0013 + 0.0140i
-0.0476 + 0.0886i
-0.0476 - 0.0886i
0.0362 - 0.0825i
0.0362 + 0.0825i
-0.0562 + 0.2162i
-0.0562 - 0.2162i
-0.0016 - 0.0009i
-0.0016 + 0.0009i
0.0015 + 0.0006i
0.0015 - 0.0006i
-0.0017 - 0.0004i
-0.0017 + 0.0004i
-0.0004 + 0.0074i
-0.0004 - 0.0074i
0.0004 - 0.0078i
0.0004 + 0.0078i
-0.0012 + 0.0083i
-0.0012 - 0.0083i
0.0529 - 0.0977i
0.0529 + 0.0977i
-0.0350 + 0.0801i
-0.0350 - 0.0801i
-0.0501 + 0.1915i
-0.0501 - 0.1915i
0.0018 + 0.0009i
0.0018 - 0.0009i
-0.0014 - 0.0006i
-0.0014 + 0.0006i
-0.0015 - 0.0004i
-0.0015 + 0.0004i
-0.0005 - 0.0025i
-0.0005 + 0.0025i
0.0012 - 0.0012i
0.0012 + 0.0012i
-0.0013 + 0.0140i
-0.0013 - 0.0140i
-0.0023 - 0.0003i
-0.0023 + 0.0003i
-0.0024 - 0.0003i
-0.0024 + 0.0003i
-0.0012 - 0.0001i
-0.0012 + 0.0001i
0.4618
0.4618
0.4818 + 0.0000i
0.4818 - 0.0000i
0.2317 + 0.0091i
0.2317 - 0.0091i
0.4592 - 0.0036i
0.4592 + 0.0036i
0.4791 - 0.0037i
0.4791 + 0.0037i
0.2304 + 0.0082i
0.2304 - 0.0082i
0.0008 - 0.0001i
0.0008 + 0.0001i
-0.0003 - 0.0004i
-0.0003 + 0.0004i
-0.0020 - 0.0001i
-0.0020 + 0.0001i
-0.1581 + 0.0429i
-0.1581 - 0.0429i
0.0719 + 0.0785i
0.0719 - 0.0785i
0.3909 - 0.0000i
0.3909 + 0.0000i
-0.1568 + 0.0439i
-0.1568 - 0.0439i
0.0721 + 0.0774i
0.0721 - 0.0774i
0.3885 - 0.0014i
0.3885 + 0.0014i
0.0023 + 0.0003i
0.0023 - 0.0003i
-0.0024 - 0.0003i
-0.0024 + 0.0003i
0.0012 + 0.0001i
0.0012 - 0.0001i
-0.4618 - 0.0000i
-0.4618 + 0.0000i
0.4818
0.4818
-0.2317 - 0.0091i
-0.2317 + 0.0091i
-0.4592 + 0.0036i
-0.4592 - 0.0036i
0.4791 - 0.0037i
0.4791 + 0.0037i
-0.2304 - 0.0082i
-0.2304 + 0.0082i
-0.0008 + 0.0001i
-0.0008 - 0.0001i
-0.0003 - 0.0004i
-0.0003 + 0.0004i
0.0020 + 0.0001i
0.0020 - 0.0001i
0.1581 - 0.0429i
0.1581 + 0.0429i
0.0719 + 0.0785i
0.0719 - 0.0785i
-0.3909
-0.3909
0.1568 - 0.0439i
0.1568 + 0.0439i
0.0721 + 0.0774i
0.0721 - 0.0774i
-0.3885 + 0.0014i
-0.3885 - 0.0014i
95
Figura 53. Modo local asociado a los valores propios 19 y 20 del sistema
de dos reas (S cte)
Figura 54. Modo inter-rea asociado a los valores propios 21 y 22 del

sistema de dos reas (S cte)
96
Aunque mediante las Figuras 52, 53 y 54 se confirma la clasificacin de los

modos para este sistema; la forma ms clara de observar estos fenmenos es
a travs de los diagramas de participacin de los generadores dados en las
Figuras 55, 56 y 57. La Tabla 30 muestra solo los elementos normalizados del
vector propio derecho asociados a ngulos de rotor de generadores para cada
modo, con los cuales se construyen los diagramas de participacin de los
generadores.
Tabla 30. Elementos normalizados del vector propio derecho asociados a
ngulos de rotor de generadores (S cte)
State matrix
eigenvalues
Most Associated
States
delta_Syn_1
delta_Syn_2
delta_Syn_3
delta_Syn_4
Eig 17
Eig 18
Eig 19
Eig 20
Eig 21
Eig 22
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Im
Re
Im
Re
0,103
-0,192
0,103
0,192
0,075
-0,171
0,075
0,171
0,144
-0,553
0,144
0,553
-0,114
0,216
-0,114
-0,216
-0,072
0,166
-0,072
-0,166
0,128
-0,49
0,128
0,49
-0,103
0,192
-0,103
-0,192
0,075
-0,171
0,075
0,171
-0,144
0,553
-0,144
-0,553
0,114
-0,216
0,114
0,216
-0,072
0,166
-0,072
-0,166
-0,128
0,49
-0,128
-0,49

0,15
Gen 4; 0,114
Gen1; 0,103
0,1
0,05
0
1
-0,05
-0,1
Gen2; -0,114
-0,15
97
Gen3; -0,103

0,1
0,08
Gen1; 0,075
Gen 3; 0,075
0,06
0,04
0,02
0
-0,02
-0,04
-0,06
-0,08
Gen 2; -0,072
Gen 4; -0,072
-0,1

0,2
0,15
Gen1; 0,144
Gen2; 0,128
0,1
0,05
0
1
-0,05
-0,1
-0,15
Gen3; -0,144
Gen4; -0,128
-0,2
Para cada uno de los tres modos electromecnicos del sistema se observa una
participacin similar de las cuatro mquinas, lo que hace difcil decidir acerca
de cul debera ser la, o las mquinas candidatas a PSS.
Si se ubican tales dispositivos en todos los generadores se puede observar el
comportamiento de sistema en la Tabla 31. Donde claramente se evidencia un
98
corrimiento de la parte real de los tres modos electromecnicos hacia la

izquierda en el plano complejo, lo cual aumenta el margen de estabilidad del
sistema. Es de anotar que para una ganancia Kw de 20 el sistema presenta un
modo de control inestable, el cual se encuentra resaltado con color rojo dentro
de la misma tabla. Aunque esta accin no es ptima desde el punto de vista
econmico, se realiza para efectos de anlisis de las ventajas del PSS.
Tabla 31. Respuesta del sistema de dos reas con PSS en todas las maquinas
(S cte)
Datos PSS

T1=0,3s
T2=T3=T4=0,03s
Tw=10s
10
15
20
-0,03435
-0,03435
-0,02996
-0,02996
-0,00282
-0,00282
-0,15091
-0,15091
-0,13983
-0,13983
-0,03492
-0,03492
-0,2448
-0,2448
-0,26242
-0,26242
-0,06607
-0,06607
-0,48422
-0,48422
-0,51711
-0,51711
-0,13989
-0,13989
-0,73559
-0,73559
-0,6896
-0,6896
-0,20829
-0,20829
6,76699
-6,76699
6,71329
-6,71329
3,02832
-3,02832
6,69926
-6,69926
6,64867
-6,64867
3,00726
-3,00726
6,58028
-6,58028
6,62735
-6,62735
2,98606
-2,98606
6,39606
-6,39606
6,43269
-6,43269
2,93268
-2,93268
6,22385
-6,22385
6,19939
-6,19939
2,87904
-2,87904
1,07699739
1,07699739
1,068450789
1,068450789
0,48197097
0,48197097
1,066217851
1,066217851
1,058166221
1,058166221
0,478619175
0,478619175
1,04728164
1,04728164
1,054773046
1,054773046
0,475245098
0,475245098
1,017962185
1,017962185
1,023792017
1,023792017
0,466749427
0,466749427
0,990554176
0,990554176
0,986661255
0,986661255
0,458212376
0,458212376
(%)
0,50760467
0,50760467
0,4462745
0,4462745
0,0931209
0,0931209
2,25206554
2,25206554
2,10266242
2,10266242
1,16111164
1,16111164
3,71763473
3,71763473
3,95655155
3,95655155
2,2120732
2,2120732
7,54899592
7,54899592
8,01293424
8,01293424
4,76462223
4,76462223
11,7371983
11,7371983
11,0554872
11,0554872
7,21584368
7,21584368
De la Figura 55 se puede ver que los generadores 2 y 4 tienen una relativa

mayor participacin en el modo asociado a los valores propios 17 y 18, as que
se toma la decisin de ubicar dispositivos PSS en los dos generadores. La
Tabla 32 muestra que para una ganancia Kw de 1 el sistema se hace inestable
pero que para ganancias mayores se obtiene buen margen de estabilidad.
99
Tabla 32. Respuesta del sistema de dos reas con PSS en las maquinas 2 y 4
(S cte)
Datos PSS

5
T1=0,3s
T2=T3=T4=0,03s
Tw=10s
10
15
20
-0,00315
-0,00315
0,00672
0,00672
0,00484
0,00484
-0,03318
-0,03318
-0,05903
-0,05903
-0,01268
-0,01268
-0,07296
-0,07296
-0,11239
-0,11239
-0,03015
-0,03015
-0,17173
-0,17173
-0,23456
-0,23456
-0,07368
-0,07368
-0,26934
-0,26934
-0,34062
-0,34062
-0,11697
-0,11697
-0,36552
-0,36552
-0,43096
-0,43096
-0,15998
-0,15998
6,78456
-6,78456
6,73558
-6,73558
3,03339
-3,03339
6,7183
-6,7183
6,75406
-6,75406
3,02265
-3,02265
6,70052
-6,70052
6,72192
-6,72192
3,01198
-3,01198
6,65395
-6,65395
6,63564
-6,63564
2,98557
-2,98557
6,60436
-6,60436
6,54314
-6,54314
2,95939
-2,95939
6,5518
-6,5518
6,44708
-6,44708
2,9333
-2,9333
1,079794
1,079794
1,071998
1,071998
0,482778
0,482778
1,069248
1,069248
1,07494
1,07494
0,481069
0,481069
1,066418
1,066418
1,069824
1,069824
0,47937
0,47937
1,059007
1,059007
1,056092
1,056092
0,475167
0,475167
1,051114
1,051114
1,041371
1,041371
0,471
0,471
1,042749
1,042749
1,026082
1,026082
0,466848
0,466848
(%)
0,046429
0,046429
-0,09977
-0,09977
-0,15956
-0,15956
0,493869
0,493869
0,873959
0,873959
0,419496
0,419496
1,088871
1,088871
1,671993
1,671993
1,001003
1,001003
2,580014
2,580014
3,532645
3,532645
2,467119
2,467119
4,078215
4,078215
5,205757
5,205757
3,952504
3,952504
5,570263
5,570263
6,669692
6,669692
5,445832
5,445832
De igual forma, al observar las Figuras 53 y 54 se se nota que quienes tienen

una mayor participacin en los modos asociados a los valores propios 19, 20
,21 y 22 son los generadores 1 y 3, por lo tanto se ubican PSS en estas
mquinas, la Tabla 33 muestra que para Kw de 1 el sistema se hace inestable
pero que para ganancias mayores se obtiene buen margen de estabilidad.
100
Tabla 33. Respuesta del sistema de dos reas con PSS en las maquinas 1 y 3
(S cte)
Datos PSS

5
T1=0,3s
T2=T3=T4=0,03s
Tw=10s
10
15
20
-0,00539
-0,00539
-0,01028
-0,01028
0,00583
0,00583
-0,0654
-0,0654
-0,08279
-0,08279
-0,00973
-0,00973
-0,12249
-0,12249
-0,15328
-0,15328
-0,02531
-0,02531
-0,25232
-0,25232
-0,32027
-0,32027
-0,06428
-0,06428
-0,36403
-0,36403
-0,47351
-0,47351
-0,10329
-0,10329
-0,61275
-0,61275
-0,45846
-0,45846
-0,14231
-0,14231
6,7817
-6,7817
6,72202
-6,72202
3,03376
-3,03376
6,74553
-6,74553
6,67679
-6,67679
3,02379
-3,02379
6,70779
-6,70779
6,63006
-6,63006
3,0139
-3,0139
6,60803
-6,60803
6,50756
-6,50756
2,98949
-2,98949
6,50299
-6,50299
6,37858
-6,37858
2,96544
-2,96544
6,24521
-6,24521
6,39551
-6,39551
2,94161
-2,94161
1,079339
1,079339
1,06984
1,06984
0,482837
0,482837
1,073582
1,073582
1,062642
1,062642
0,48125
0,48125
1,067575
1,067575
1,055204
1,055204
0,479676
0,479676
1,051698
1,051698
1,035708
1,035708
0,475791
0,475791
1,034981
1,034981
1,01518
1,01518
0,471963
0,471963
0,993954
0,993954
1,017875
1,017875
0,468171
0,468171
(%)
0,079479
0,079479
0,15293
0,15293
-0,19217
-0,19217
0,969485
0,969485
1,239872
1,239872
0,32178
0,32178
1,825781
1,825781
2,311277
2,311277
0,839746
0,839746
3,815604
3,815604
4,915557
4,915557
2,149703
2,149703
5,589136
5,589136
7,403069
7,403069
3,481015
3,481015
9,764632
9,764632
7,150119
7,150119
4,832175
4,832175
4.2.2 Carga modelada como impedancia constante (Z cte)

La Tabla 34 muestra para este caso la respuesta natural a las continuas
perturbaciones y la Tabla 35 muestra la influencia negativa de los AVRs en la
estabilidad del sistema.
De igual manera se puede observar la existencia de tres modos
electromecnicos con la misma clasificacin que para los anlisis de la seccin
101
anterior. Se presenta tambin una participacin muy parecida de cada mquina

sobre cada modo y de la misma manera que para el caso anterior se ubicaron
los PSS en todas las maquinas, la Tabla 36 muestra el efecto de los PSS para
este caso.
Tabla 34. Respuesta natural del sistema de dos reas (Z cte)
Frequency
(%)
-0,00185
-0,00185
-0,00174
-0,00174
-0,00505
-0,00505
6,77219
-6,77219
6,73557
-6,73557
3,06713
-3,06713
1,07782499
1,07782499
1,07199675
1,07199675
0,48814776
0,48814776
0,027318
0,027318
0,025833
0,025833
0,164649
0,164649
Tabla 35. Respuesta del sistema de dos reas incluyendo AVRs (Z cte)
(%)
0,01302
0,01302
0,01731
0,01731
0,01451
0,01451
3,14664
-3,14664
6,80291
-6,80291
6,76086
-6,76086
0,500802
0,500802
1,082714
1,082714
1,076022
1,076022
-0,41377
-0,41377
-0,25445
-0,25445
-0,21462
-0,21462
Comparando las Tablas 31 y 36 se puede observar que para un mismo grupo

de parmetros del PSS cuando se modela la carga como impedancia
constante, se obtienen mejores amortiguamientos relativos para los modos
electromecnicos del sistema, es decir, la caracterstica de la carga es muy
importante para la efectividad del PSS. La anterior observacin y en general el
desempeo del PSS se puede hacer ms evidente al obtener parmetros
ptimos con tcnicas sofisticadas basadas en la manipulacin de la matriz de
estado del sistema en un punto de operacin determinado.
102
Tabla 36. Respuesta del sistema de dos reas con PSS en todas las maquinas
(Z cte)
Datos PSS

5
T1=0,3s
T2=T3=T4=0,03s
Tw=10s
10
15
20
-0,0385
-0,0385
-0,04034
-0,04034
-0,01102
-0,01102
-0,14673
-0,14673
-0,14654
-0,14654
-0,05766
-0,05766
-0,24784
-0,24784
-0,25018
-0,25018
-0,10243
-0,10243
-0,47849
-0,47849
-0,48642
-0,48642
-0,2066
-0,2066
-0,67629
-0,67629
-0,68953
-0,68953
-0,30054
-0,30054
-0,84269
-0,84269
-0,86034
-0,86034
-0,38529
-0,38529
6,77323
-6,77323
6,73118
-6,73118
3,13138
-3,13138
6,71072
-6,71072
6,6688
-6,6688
3,10062
-3,10062
6,60279
-6,60279
6,64443
-6,64443
3,0696
-3,0696
6,42532
-6,42532
6,46533
-6,46533
2,99143
-2,99143
6,2366
-6,2366
6,27362
-6,27362
2,91308
-2,91308
6,04394
-6,04394
6,07691
-6,07691
2,83529
-2,83529
103
1,077990514
1,077990514
1,071298065
1,071298065
0,49837344
0,49837344
1,068041762
1,068041762
1,061370003
1,061370003
0,493477846
0,493477846
1,050864209
1,050864209
1,057491406
1,057491406
0,488540871
0,488540871
1,022619048
1,022619048
1,028986822
1,028986822
0,476099758
0,476099758
0,992583397
0,992583397
0,998475299
0,998475299
0,463629997
0,463629997
0,961920677
0,961920677
0,967168004
0,967168004
0,451249363
0,451249363
(%)
0,568405
0,568405
0,59928981
0,59928981
0,35191934
0,35191934
2,18597912
2,18597912
2,19686651
2,19686651
1,85930661
1,85930661
3,75092333
3,75092333
3,76259282
3,76259282
3,33506058
3,33506058
7,42638052
7,42638052
7,50231108
7,50231108
6,88998346
6,88998346
10,7806895
10,7806895
10,9251527
10,9251527
10,2624439
10,2624439
13,8091475
13,8091475
14,0177385
14,0177385
13,4653273
13,4653273
4.3
SVCs EN SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA
Regular el voltaje de las barras crticas del sistema es una alternativa para
amortiguar las oscilaciones de potencia, a travs de una admitancia shunt
variable [8] [9] [15]. Un ejemplo de esto lo constituyen los compensadores
estticos de potencia reactiva (SVCs). Los SVCs contienen un banco de
condensadores suicheados con tiristores en paralelo con un banco de
reactores controlados, que son conectados a la barra de nivel de voltaje de
transmisin utilizando un transformador como muestra la Figura 58.
Figura 58. Diagrama de un SVC
Cuando se pretende utilizar un SVC para aumentar el amortiguamiento de

oscilaciones electromecnicas, es necesario pleno conocimiento de la
naturaleza compleja del sistema de potencia:
x
x
La naturaleza de las oscilaciones de potencia depende de la topologa

del sistema y de las condiciones de operacin.
Las caractersticas de las cargas tienen una influencia importante en la
efectividad del SVC para amortiguar oscilaciones de potencia.
El uso de SVCs sin control suplementario para adicionar amortiguamiento,

tiene un efecto amortiguador casi despreciable en las oscilaciones
electromecnicas del sistema. Cuando se desea que el SVC influya
efectivamente en el amortiguamiento, se deben adicionar controles
suplementarios [9] [15].
104
Como la funcin principal de un SVC * no consiste en amortiguar oscilaciones

de potencia, se debe tener cuidado en no alterar su funcin principal, al
adicionar el control suplementario de amortiguamiento (PSDC). En general, el
punto en donde el SVC entrega el mayor amortiguamiento, es el punto del
sistema que tiene mayores fluctuaciones de voltaje para el modo que se desea
amortiguar [9]. La seleccin de la seal de entrada del PSDC, es otro factor
bien importante; para seleccionar la seal o seales de entrada se puede
evaluar la controlabilidad de diferentes variables (velocidades de mquinas,
potencias, corrientes, etc.) en el modo de inters. En la mayora de los casos,
la corriente que circula por la lnea de transmisin que enlaza las reas
implicadas en el modo, es la seal ms apropiada. Se debe buscar que el
PSDC no tenga sensibilidad a su salida (baja ganancia de lazo interno).
Como la versin de PSAT con la que se trabaj no cuenta con el PSDC; en
esta seccin se pretende mostrar esa pequea contribucin que el SVC tiene
sobre al amortiguamiento de las oscilaciones electromecnicas en particular
sobre el sistema de dos reas trabajado en la seccin anterior. Para este caso
se busc enviar una cantidad de potencia de un rea a otra, con el fin de
ilustrar un caso tpico. Se utilizo el modelo tipo I que maneja PSAT para el SVC
el cual se muestra en la Figura 59.
Figura 59. Modelo del SVC
El punto de operacin sin SVC es ilustrado en la Tabla 37. Las cargas se

modelaron como potencia constante.
Como puede observarse de la Tabla 37, el voltaje del nodo 6 tiene la magnitud
ms pequea de todos y es all entonces donde se ubicara el SVC para
mejorar los perfiles de tensin, para dicho SVC se utilizaron los parmetros
mostrados en la Tabla 38.
Como resultado directo de la accin del SVC sobre el sistema, se mejoraron los
perfiles de tensin, pero adems se proporciono cierta cantidad de
amortiguamiento a los modos electromecnicos del sistema como lo muestra la
Tabla 39.
*
La funcin principal para la que se instalan SVCs en sistemas de potencia, es mejorar la

estabilidad transitoria y amortiguar las fluctuaciones de voltaje.
105
Tabla 37. Flujo de carga para el sistema intercambiando potencia entre reas
Bus
V
[p.u.]
phase
[deg]
P gen
[p.u.]
Q gen
[p.u.]
P load
[p.u.]
Q load
[p.u.]
Bus 1
Bus 10
Bus 2
Bus 3
Bus 4
Bus 5
Bus 6
Bus 7
Bus 8
Bus 9
1,03
1,02
1,01137771
0,97863648
1,03
0,87851982
0,8087882
0,94887544
0,99814044
1,03
13,6631074
-4,02688283
10,366498
6,21187299
9,61890174
-3,0395321
-17,6267925
-7,57539871
-3,34365552
0
1,04
1,04
0
0
1,04
0
0
0
0
1,04101923
0,36293013
1,29171305
0
0
0,94940989
0
0
0
0
0,60009533
0
0
0
0
0
1,5
2,5
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1,5
0
0
0
Tabla 38. Parmetros del SVC utilizado

Parametros
Tr
Kr
Vref
Bmax
Bmin
Datos (pu)
0,02
1
1
1
0
Tabla 39. Modos electromecnicos del sistema sin y con SVC (S cte)
sin SVC
con SVC
0,01028
0,01028
0,01037
0,01037
0,00757
0,00757
0,00957
0,00957
0,01205
0,01205
0,00704
0,00704
6,7087
-6,7087
6,65023
-6,65023
2,96555
-2,96555
6,6768
-6,6768
6,5434
-6,5434
3,295
-3,295
1,06772
1,06772
1,058415
1,058415
0,471981
0,471981
1,062643
1,062643
1,041412
1,041412
0,524414
0,524414
(%)
-0,15323
-0,15323
-0,15593
-0,15593
-0,25526
-0,25526
-0,14333
-0,14333
-0,18415
-0,18415
-0,21366
-0,21366
La Tabla 39 muestra un sistema siempre inestable, pero aunque es

insignificante en la prctica, se puede observar la contribucin del SVC al
amortiguamiento.
As como se mencion para el PSS, el SVC mediante una buena seleccin de
sus parmetros basada en tcnicas especiales de estudio puede aportar un
poco ms, aunque en la prctica siempre sera insuficiente sin la presencia del
PSDC.
106
CONCLUSIONES
La manipulacin del sistema WSCC, permite concluir que las condiciones de

carga en las que se encuentra un SEP estn directamente relacionadas con el
margen de estabilidad que este ofrece, por lo tanto se justifica introducir
dispositivos de control PSS slo para condiciones de operacin cercanas a la
sobrecarga.
El efecto negativo que tienen los reguladores automticos de voltaje (AVR),
puede llevar el sistema a la inestabilidad cuando se encuentra operando cerca
de la sobrecarga, pero sucede lo contrario cuando el sistema opera en un
punto de carga ligera pues la inclusin de estos dispositivos tiene como
consecuencia un aumento en la magnitud del radio de amortiguamiento de los
modos electromecnicos.
Es importante destacar la necesidad de poner limitadores de ganancia en los
dispositivos de control PSS, porque aunque para altas ganancias se observa
un alto amortiguamiento relativo de los modos electromecnicos, se puede
arriesgar la estabilidad de voltaje del sistema
Aunque se confirm la efectividad de los dispositivos PSS para cualquier punto
de operacin, es necesario realizar una observacin en el tiempo de la
respuesta del las variables del sistema con el fin de poder tomar la decisin
ms acertada y econmica en cuanto al punto de ubicacin de estos
dispositivos ya que pude darse que con un solo dispositivo en el sistema se
pueda mitigar el mayor nmero de modos electromecnicos del sistema, como
fue el caso del sistema de estudio WSCC.
Es importante tener en cuenta que la combinacin de las propiedades fsicas
del sistema, si es simtrico como pudo apreciar con el sistema hipottico, con
factores como los ajustes del sistema de excitacin y el punto de operacin
favorece la aparicin de los modos de oscilacin inter-reas.
El amortiguamiento de oscilaciones inter-rea con PSSs es una funcin muy
compleja, la cual depende entre otras, de la localizacin de los PSSs, las
condiciones de operacin del sistema y hasta de los tipos o modelos de carga
asumidos, de aqu se desprende un aspecto importante con respecto al
modelamiento de las cargas, se debe tener un panorama claro acerca de su
comportamiento en el sistema, pues de la dependencia que tengan estas con
respecto al voltaje que las alimente, se puede tener un modelo ms cercano a
la realidad, lo cual es importante pues de dicho modelo, se puede partir para
lograr resultados sobre simulaciones que podrn ser aplicables en la prctica.
Las oscilaciones inter-rea estn asociadas con reas conectadas dbilmente,
tal vez que intercambian altos niveles de potencia entre ellas. Estas
107
oscilaciones son las ms graves pues involucran mquinas de todo el sistema y

por ende son las ms difciles de amortiguar. La estabilidad de un modo interrea no es una funcin simple, pues depende como se menciono anteriormente
de la localizacin y caractersticas de las cargas y de las condiciones de
operacin del sistema.
Con la simulacin de la falla trifsica en la barra 8 del sistema WSCC se
comprob que las oscilaciones
electromecnicas posteriores a una
perturbacin severa en el sistema, son regidas por los modos electromecnicos
de la condicin de operacin postfalla siempre y cuando no haya cambios en la
topologa del sistema durante o despus de la falla.
Si se pretende implementar dispositivos tales como SVCs en un SEP se debe
tener siempre presente que ste tiene como funcin principal mejorar la
estabilidad transitoria y amortiguar las fluctuaciones de voltaje, el SVC colabora
con la estabilidad de pequea seal del SEP siempre y cuando incluya el
control suplementario para adicionar amortiguamiento (PSDC), pues solo, tiene
un efecto amortiguador casi despreciable.
108
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111

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CONTROL DE OSCILACIONES ELECTROMECNICAS EN SISTEMAS

ELCTRICOS DE POTENCIA USANDO EL ANLISIS MODAL

VIVIANA MARA AGUDELO IDRRAGA

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

CONTROL DE OSCILACIONES ELECTROMECNICAS EN SISTEMAS

VIVIANA MARA AGUDELO IDRRAGA

Proyecto de grado presentado como requisito parcial para optar al ttulo

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Firma del jurado

Firma del jurado

Pereira, Noviembre de 2008

CONCEPTOS GENERALES SOBRE ESTABILIDAD ............................... 12

MODELAMIENTO DE LOS ELEMENTOS DE UN SEP............................ 33

CONTROL DEL REGULADOR DE VELOCIDAD .............................. 40

CONTROL DEL SISTEMA DE EXCITACIN .................................... 40

HERRAMIENTA DE ANLISIS ................................................................. 45

SVCs EN SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA...................... 104

Figura 1. Ilustracin del proceso de formacin de las oscilaciones

Figura 25. Modo electromecnico mquina-sistema asociado a los valores

El estudio de la estabilidad de los Sistemas Elctricos de Potencia (SEPs) es

La naturaleza (amplitud y frecuencia) de las oscilaciones electromecnicas

A manera de introduccin, en el captulo uno se hace un repaso general de

En el captulo dos se indican los aspectos claves en la modelacin de SEPs

Las principales tcnicas y herramientas para estudiar las oscilaciones

Como complemento a los aspectos tericos de fondo, en el ltimo captulo se

1. CONCEPTOS GENERALES SOBRE ESTABILIDAD

Los SEPs actualmente se desenvuelven bajo situaciones que los exigen al

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA

Estabilidad de ngulo de rotor de las mquinas.

1.1.1 Estabilidad de ngulo de rotor de las mquinas

Figura 1. Ilustracin del proceso de formacin de las oscilaciones

Figura 2. Relacin potencia ngulo en un sistema radial

Se puede ver que representa tambin la posicin relativa de las mquinas

Es directamente proporcional a las fems e inversamente proporcional a

Si ocurre una perturbacin cualquiera en el sistema que provoque un aumento

Para el caso estable, primero aparecera un aumento de velocidad en el

Vale la pena destacar que la condicin de estable o inestable en este anlisis

Estabilidad de pequea seal.

1.1.1.1 Estabilidad de pequea seal

Para describir cualitativamente este tipo de fenmeno, consideremos una

K: Una constante proporcional a la inercia de la mquina.

Si se supone que en el intervalo de estudio no cambia la potencia mecnica y

Ts (Calculado en el estado de rgimen) es igual al coeficiente de torque

El torque sincronizante (TS) se encarga de mantener las mquinas unidas

Incremento sostenido en el ngulo del rotor debido a la prdida del

Figura 3. Naturaleza de la inestabilidad a pequeas perturbaciones con

Figura 4. Naturaleza de la inestabilidad a pequeas perturbaciones, con

Oscilaciones normales o positivamente amortiguadas. Ocurren debido a

1.1.1.2 Estabilidad transitoria

primera oscilacin a causa de una perturbacin severa (normalmente se

1.1.2 Estabilidad de voltaje

Figura 5. Respuesta del ngulo del rotor a una perturbacin transitoria.

1.1.2.1 Estabilidad de voltaje de perturbacin severa

capacidad es determinada por las caractersticas del sistema, la carga y las

1.1.2.2 Estabilidad de voltaje de pequea perturbacin

1.1.2.3 Casos reales de colapso de tensin

Nueva Zelanda y Dinamarca, 1979

Las perturbaciones que los provocan pueden ser importantes (salidas de

1.1.3 Estabilidad de mediano y largo plazo

Figura 6. Principales colapsos de voltaje en el mundo en los ltimos 20

Algunos rangos tpicos de tiempo para los estudios de estabilidad son:

INTRODUCCIN A LAS OSCILACIONES ELECTROMECNICAS

Los SEPs en estado estable operan a una frecuencia de 60 Hz (algunos a 50

Figura 7. Clasificacin de la estabilidad en SEPs

Ecdi xcqi .Iqi

(xcqi xcdi ).Iqi jEcqi .e

( Vdi jVqi ).e

Vi .e jTi ( jxcdi R si ).(Idi jIqi ).e

> Ecdi ( x cqi x cdi ).Iqi jEcqi @.e

(R si jxcdi ).(Idi jIqi ).e

> Ecdi ( xcqi xcdi ).Iqi jEcqi

Vi .sen(Gi Ti ) R si .Idi xcqi .Iqi Ecdi

Vi . cos(G i Ti ) xcdi .Idi R si .Iqi Ecqi

Ecdi Vi .sen(G i Ti ) R si .Idi x cqi .Iqi

Ecqi Vi . cos(G i Ti ) x cdi .Idi R si .Iqi

xcdi ).Idi jEcqi @.e

(Idi jIqi ).e

( Vdi jVqi ).e

Ecqi Vi cos(Gi Ti ) R si .Iqi x cdi .Idi