2.

1 Tipos de sistemas y error de estado estacionario y dinmico

2.1.1 Tipos de Sistemas
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir
entradas escaln, rampa, parbola, etc. Considere el sistema de control con
realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto
G(s):

Este sistema contiene el trmino sN en el denominador, que representa un polo de

multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de
integraciones (trminos 1 s ) indicadas por la funcin de transferencia en lazo
abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si
N =2,etc.

2.1.2 Analisis de error

Introduccin. Los errores en un sistema de control, se pueden atribuir a muchos
factores. Los cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables
durante los perodos transitorios y tambin pueden producir errores en estado
estable. Las imperfecciones en los componentes del sistema, tales como friccin
esttica, juego o bamboleo, deriva trmica, envejecimiento o deterioro, pueden
provocar errores en el estado estacionario. Sin embargo, no estudiaremos los
errores producidos por las imperfecciones de los componentes del sistema, sino
que analizaremos un tipo de error en estado estacionario, provocado por la
incapacidad del sistema de seguir ciertos tipos de entradas. Un sistema puede no
tener un error en estado estacionario para una entrada escaln, pero el mismo
sistema puede exhibir un error en estado estable diferente de cero ante una
entrada rampa. El que un sistema determinado exhiba un error en estado estable
para un tipo especfico de entrada depende de la Funcin de transferencia de
Lazo Abierto del sistema. En general, los errores en estado estable de sistemas de
control lineales, dependen del tipo de seal de referencia y del tipo del sistema
( que se ver ms adelante). Cualquier sistema fsico de control sufre, por
naturaleza un error en estado estable en respuesta a ciertos tipos de entrada. La
nica forma de eliminar este error para estado estable, es modificar la estructura
del sistema. Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe
clarificar cul es el significado de error del sistema. En general el error se puede
ver como una seal que rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida
a cero.Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul
es el significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una

seal que rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero.- Con
referencia al sistema en lazo cerrado de la siguiente figura:

2.1.2.1 Coeficientes estticos de error

2.1.2.2 Error de estado estacionario

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de
control para seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta
transitoria.
Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del
sistema de seguir determinados tipos de entradas.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante
determinado tipo de seal de entrada, depende del tipo de funcin de
transferencia de lazo abierto del sistema.
El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el
valor actual c(t), de la variable
controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece despus de que ha
desaparecido el transitorio.

INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

Control

Investigacin Unidad 2

PRESENTA:
Pineda Jaramillo Marco Antonio

PROFESOR:
Gustavo Soria Arguello

ESPECIALIDAD:
INGENIERIA EN MECATRONICA

Metepec, Mex 3 de Julio de 2015

2.1.2.3 Coeficientes de error dinmico
Es caracterstica de la definicin de coeficientes de error esttico que slo uno de
los coeficientes toma un valor finito en un sistema dado. Los otros coeficientes
son, o bien cero o infinito. El error estacionario obtenido a travs de los
coeficientes de error esttico, son o bien cero o un valor finito no nulo o infinito.
As, no se puede obtener con estos coeficientes la variacin del error en el tiempo.
Los coeficientes de error dinmico que se presentan en esta seccin brindan
alguna informacin sobre como vara el error en el tiempo; estrictamente, si
aumenta o no el error estacionario del sistema cuando la entrada dada aumenta
en proporcin a t, t2, etc..
Cuando necesitamos conocer la evolucin dinmica del error se emplean los
coeficientes dinmicos de error o coeficientes generalizados
Se emplean para conocer el comportamiento del sistema ante entradas no
normalizadas
Se definen entonces los coeficientes dinmicos de error como:

2.1.3 Criterios de error

Al disear un sistema de control es importante que el mismo cumpla con las
especificaciones de funcionamiento pedidas. Como los sistemas de control son
dinmicos, se pueden dar las especificaciones de funcionamiento en trminos de
comportamiento de respuesta transitoria ante determinadas entradas, tales como
escaln, rampa, etc., o se pueden dar las especificaciones en trminos de un ndice
de
comportamiento.
INDICES DE COMPORTAMIENTO
Un ndice de comportamiento es un nmero que indica la bondad del
funcionamiento de un sistema. Se puede considerar ptimo a un sistema de
control si los valores de los parmetros estn elegidos en forma tal que el ndice
de comportamiento es mnimo o mximo. Los valores ptimos de los parmetros
dependen
directamente
del
ndice
de
comportamiento
elegido.

2.1.3.1 Definicin de ndices de comportamiento y error de

comportamiento
REQUERIMIENTOS

DE

LOS

NDICES

DE

COMPORTAMIENTO

Un ndice de comportamiento debe brindar selectivamente; es decir, el ajuste

ptimo de los parmetros debe ser claramente distinguible del ajuste no ptimo de
los mismos. Adems, un ndice de comportamiento debe dar un nico nmero
positivo o cero, este ltimo caso si y, slo si, la medida de la desviacin es
idnticamente cero. Para ser til, un ndice de comportamiento debe ser funcin
de los parmetros del sistema, y debe dar un mximo o un mnimo. Finalmente,
para ser til el ndice de comportamiento debe ser fcilmente computable, analtica
o
experimentalmente.
INDICES DE ERROR DE COMPORTAMIENTO
En lo que sigue se han de analizar diversos criterios de error en los que los
correspondientes ndices de comportamiento son integrales de alguna funcin o
funcin pesante de la salida del sistema en s, con la entrada deseada. Como se
puede disear el sistema ptimo ajustando los parmetros para dar, por ejemplo,
el valor mnimo de la integral.
2.1.3.2 Criterio de error cuadratico integral (ceci)
De acuerdo con el criterio de error cuadrtico integral (CECI) se evala la calidad
del
comportamiento
de
un
sistema
por
la
integral
siguiente:
El objetivo ser entonces minimizar el valor de esta integral (criterio vlido para los
siguientes
ndices).
Las principales caractersticas son:
Se
da
No
Respuesta

mayor
es
rpida

importancia
a
un
criterio
pero
oscilatoria,

los

errores
grandes.
muy
selectivo.
estabilidad
relativa
pobre.

Donde se puede remplazar el lmite superior por T elegida suficientemente

grande como para que e(t) para T<t sea despreciable. El sistema ptimo es el que
da un valor mnimo de esta integral. Este ndice de comportamiento ha sido
extensamente usado tanto para entradas determinsticas (como entradas escaln)
como para entradas estadsticas debido a la facilidad de clculo de la integral
tanto analticamente y experimentalmente.
2.1.3.3 Criterio de error cuadrtico producto integral de tiempo
(cecit)
El ndice de comportamiento basado en el criterio de error cuadrtico producto de
integral de tiempo (CECIT) es:

Se caracteriza por:
Los grandes errores iniciales tienen poco peso pero los que se producen ms
tarde son fuertemente penados.
Mejor selectividad con respecto a CECI.
El sistema ptimo es el que da valor mnimo a esta integral. Este criterio tiene una
caracterstica tal que la respuesta al escaln unitario del sistema a un error inicial
grande, tiene poco peso, mientras que los errores que se producen ms tarde en
la respuesta transitoria, son severamente penados. Este criterio tiene mejor
selectividad que el criterio de error cuadrtico integral.
2.1.3.4
Criterio
de
criterio de error absoluto integral

error

absoluto

integral

(ceai)

Sus caractersticas son:

De muy fcil aplicacin.
No se pueden optimizar sistemas altamente sub ni altamente sobre amortiguados.
Difcil de evaluar analticamente.
Este es uno de los ndices de comportamiento de ms fcil aplicacin. Si se utiliza
este criterio, no pueden optimizarse ni los sistemas altamente sub amortiguados,
ni los altamente sobre amortiguados. Un sistema ptimo basado en este criterio,
es un sistema con razonable amortiguamiento y satisfactoria
CONCLUSIN
Muchos de los procesos involucrados en la naturaleza son dinmicos (cambian con el
tiempo) y los de procesamiento qumico no son la excepcin. Con el fin de disear y
operar equipos y/o procesos, es necesario obtener un modelo matemtico que
describa el sistema en estudio. Ya que los sistemas son dinmicos los modelos
matemticos estn constituidos por sistemas de ecuaciones diferenciales. Se desea
que dichos modelos describan los procesos de la manera ms precisa

2.1.4 Introduccin a la optimizacin de sistemas

Lo que conocemos hoy como Teora de Control es el resultado de la sinergia de

algunas nociones que nos resultan familiares, trminos tales como feedback,
optimizacin y ciberntica nos plantean teoras matemticas como tecnolgicas
necesarias para abordar problemas complejos que requieran una estrategia de
control en algn sistema. Se trata de una disciplina con interesantes aplicaciones,
basta simplemente observar la cisterna de nuestro cuarto de aseo, lectores de
discos, apertura y cierre de la puerta de un garaje, calefaccin de un edificio u
otras ms sorprendentes en la industria como los procesos de lneas de
ensamblaje de vehculos, perforaciones mineras, redes degeneracin y
suministro elctrico, reacciones qumicas en la industria papelera, aeronutica,
medicina, mecatrnica con enorme trascendencia, etctera. El desafo est
entonces en comprender la base de la pirmide de los sistemas de control el cual
hace referencia a la Teora Matemtica para as de manera general aventurarnos
en esta fascinante disciplina. La Ingeniera de Control est presente en
virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniera.
El estudio de los Sistemas de Control puede ser de gran ayuda para establecer
lazos de unin entre los diferentes campos de estudio, haciendo que los distintos
conceptos se unan en un problema comn de control. En este sentido, la
Ingeniera de Control no es sino una pequea parte de una teora ms genrica
denominada Ingeniera de Sistemas, que estudia el comportamiento de un sistema
dinmico, esto es, de un sistema que evoluciona en el tiempo y que puede incluir
un proceso de cualquier tipo: biolgico, econmico, de ingeniera, etc. Desde un
punto de vista, la Teora de Control proporciona una comprensin bsica de todos
los sistemas dinmicos, as como una mejor apreciacin y utilizacin de las leyes
fundamentales de la Naturaleza.
2.2 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (races positivas)
sin tener que factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de trminos.
Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh:
1. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:

En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que a n 0 ; es decir,

se elimina cualquier raz cero.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos

un coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable.
La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los
coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo positivo.
2. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio
en renglones y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:

El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el nmero de races de la

ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de
los coeficientes de la primera columna del arreglo.
La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de
la ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del
arreglo tengan signo positivo.