Variadores de velocidad

1. - INTRODUCCIN
Una gran parte de los equipos utilizados en la industria moderna funciona
n a velocidades
variables, como por ejemplo los trenes laminadores, los mecanismos de elevaci
n, las mquinasherramientas, etc. En los mismos se requiere un control preciso de la velocidad
para lograr una
adecuada productividad, una buena terminacin del producto elaborado,
o garantizar la
seguridad de personas y bienes.
El estudio de este fenmeno para cada caso particular tiene una gran importan
cia prctica, ya
que la eleccin correcta de las caractersticas de los motores y variadores a
instalar para un
servicio determinado, requieren el conocimiento de las particularidades de ste p
roducto.
La regulacin de velocidad puede realizarse por mtodos mecnicos, como polea
s o engranajes,
o por medios elctricos.
La mquina de induccin alimentada con corriente C.A., especialmente la que uti
liza un rotor en
jaula de ardilla, es el motor elctrico ms comn en todo tipo de aplicaciones i
ndustriales y el
que abarca un margen de potencias mayor. Pero no basta conectar un moto
r a la red para
utilizarlo correctamente, sino que existen diversos elementos que contribuyen
a garantizar un
funcionamiento seguro.
La fase de arranque merece una especial atencin. El par debe ser el necesario
para mover la
carga con una aceleracin adecuada hasta que se alcanza la velocidad de fun
cionamiento en
rgimen permanente, procurando que no aparezcan problemas elctricos o mec
nicos capaces
de perjudicar al motor, a la instalacin elctrica o a los elementos que hay que m
over.
El motor de corriente alterna, a pesar de ser un motor robusto, de poco manteni
miento, liviano
e ideal para la mayora de las aplicaciones industriales, tiene el inconveniente d
e ser un motor
rgido en cuanto a su velocidad. La velocidad del motor asincrnico depen
de de la forma

constructiva del motor y de la frecuencia de alimentacin. Como la frecuencia d

e alimentacin
que entregan las Compaas de electricidad es constante, la velocidad
de los motores
asincrnicos es constante, salvo que se vare el nmero de polos, el resbalamient
o o la frecuencia.
El mtodo ms eficiente de controlar la velocidad de un motor elctrico es po
r medio de un
variador electrnico de frecuencia. No se requieren motores especiales, s
on mucho ms
eficientes y tienen precios cada vez ms competitivos.
El variador de frecuencia regula la frecuencia del voltaje aplicado al motor, logra
ndo modificar su
velocidad. Sin embargo, simultneamente con el cambio de frecuencia, debe va
riarse el voltaje
aplicado al motor para evitar la saturacin del flujo magntico con una elevacin
de la corriente
que daara el motor.
Los variadores son convertidores de energa encargados de modular la energ
a que recibe el
motor. Otra definicin sera, los variadores de velocidad son dispositivos que per
miten variar la
velocidad y la acopla de los motores asncronos trifsicos, convirtiendo las mag
nitudes fijas de
frecuencia y tensin de red en magnitudes variables.

Los variadores de velocidad son dispositivos electrnicos que permiten variar la v

elocidad de los
motores asincrnicos trifsicos, convirtiendo las magnitudes fijas de frecuencia y
tensin de red
en magnitudes variables.
Se utilizan estos equipos cuando las necesidades de la aplicacin sean:
- Dominio de par y la velocidad
- Regulacin sin golpes mecnicos
- Movimientos complejos
- Mecnica delicada
El control de los motores elctricos mediante conjuntos de conmutacin Todo o
Nada es una

solucin bien adaptada para el accionamiento de una amplia gama de mquina

s. No obstante,
conlleva limitaciones que pueden resultar incomodas en ciertas aplicaciones.

Problemas que surgen en el arranque de motores asncronos.

El pico de corriente en el arranque puede perturbar el funcionamiento de o

tros aparatos
conectados a la red,
Las sacudidas mecnicas que se producen durante los arranques y las
paradas pueden ser
inaceptables para la mquina as como para la seguridad y comodidad de l
os usuarios,
Funcionamiento a velocidad constante.
Los arrancadores y variadores de velocidad electrnicos eliminan estos
inconvenientes.
Adecuados para motores de corriente tanto alterna como continua,
garantizan la
aceleracin y deceleracin progresivas y permiten adaptar la velocidad a l
as condiciones
de explotacin de forma muy precisa. Segn la clase del motor, se emplea
n variados de
tipo rectificador controlado, convertidor de frecuencia o regulador de tensi
n.

Factores a tener en cuenta a la hora de disear un sistema de

regulacin de
velocidad.
a) Lmites o gama de regulacin.
b) Progresividad o flexibilidad de regulacin.
c) Rentabilidad econmica.
d) Estabilidad de funcionamiento a una velocidad dada.
e) Sentido de la regulacin (aumento o disminucin con respecto a la velocidad n
ominal).
f) Carga admisible a las diferentes velocidades.
g) Tipo de carga (par constante, potencia constante, etctera).
h) Condiciones de arranque y frenado.
I) Condiciones ambientales (temperatura, humedad, etc.)

j) Tipo de motor (potencia, corriente, voltaje, etc.).

k) Rangos de funcionamiento (vel. mx., mn.)
l) Aplicacin mono o multi-motor.

m) Consideraciones de la red (micro-interrupciones, fluctuaciones de tensin,

armnicos, factor
de potencia, corriente de lnea disponible).

Ventajas de la utilizacin del Variador de Velocidad en el arranqu

e de motores
asncronos.
El variador de velocidad no tiene elementos mviles, ni contactos.
La conexin del cableado es muy sencilla.
Permite arranques suaves, progresivos y sin saltos.
Controla la aceleracin y el frenado progresivo.
Limita la corriente de arranque.
Permite el control de rampas de aceleracin y deceleracin regulables en
el tiempo.
Consigue un ahorro de energa cuando el motor funcione parcialment
e cargado, con
accin directa sobre el factor de potencia
Puede detectar y controlar la falta de fase a la entrada y salida de un equ
ipo. Protege al
motor.
Puede controlarse directamente a travs de un autmata o microprocesad
or.
Se obtiene un mayor rendimiento del motor.
Nos permite ver las variables (tensin, frecuencia, r.p.m, etc).

Inconvenientes de la utilizacin del Variador de Velocidad en el

arranque de
motores asncronos.
Es un sistema caro, pero rentable a largo plazo.
Requiere estudio de las especificaciones del fabricante.
Requiere un tiempo para realizar la programacin.

APLICACIONES DE LOS VARIADORES DE FRECUENCIA

Los variadores de frecuencia tienen sus principales aplicaciones en los sig

uientes tipos de
mquinas:
Transportadoras. Controlan y sincronizan la velocidad de produccin de acu
erdo al tipo de

producto que se transporta, para dosificar, para evitar ruidos y golpes en transpo
rte de botellas y
envases, para arrancar suavemente y evitar la cada del producto que se transpo
rta, etc.
Bombas y ventiladores centrfugos. Controlan el caudal, uso en sistemas de pr
esin constante
y volumen variable. En este caso se obtiene un gran ahorro de energa porque el
consumo vara
con el cubo de la velocidad, o sea que para la mitad de la velocidad, el consumo
es la octava parte
de la nominal.
Bombas de desplazamiento positivo. Control de caudal y dosificacin con precis
in, controlando
la velocidad. Por ejemplo en bombas de tornillo, bombas de engranajes. Para tra
nsporte de pulpa
de fruta, pasta, concentrados mineros, aditivos qumicos, chocolates, miel, barro,
etc.
Ascensores y elevadores. Para arranque y parada suaves manteniendo la
cupla del motor
constante, y diferentes velocidades para aplicaciones distintas.
Extrusoras. Se obtiene una gran variacin de velocidades y control total de la c
upla del motor.
Centrfugas. Se consigue un arranque suave evitando picos de corriente y
velocidades de
resonancia.
Prensas mecnicas y balancines. Se consiguen arranques suaves y mediante v
elocidades bajas
en el inicio de la tarea, se evitan los desperdicios de materiales.

Mquinas textiles. Para distintos tipos de materiales, inclusive para telas que n
o tienen un tejido
simtrico se pueden obtener velocidades del tipo random para conseguir telas es
peciales.
Compresores de aire. Se obtienen arranques suaves con mxima cupla (Par
desarrollado) y
menor consumo de energa en el arranque.
Pozos petrolferos. Se usan para bombas de extraccin con velocidades d
e acuerdo a las
necesidades del pozo.
PRINCIPALES FUNCIONES DE LOS VARIADORES DE VELOCIDAD ELECTRNICOS
Aceleracin controlada
La aceleracin del motor se controla mediante una rampa de aceleracin lineal o
en S.

Generalmente, esta rampa es controlable y permite por tanto elegir el tiempo

de aceleracin
adecuado para la aplicacin.
Variacin de velocidad
Un variador de velocidad no puede ser al mismo tiempo un regulador. En este ca
so, es un sistema,
rudimentario, que posee un mando controlado mediante las magnitudes elctrica
s del motor con
amplificacin de potencia, pero sin bucle de realimentacin: es lo que se l
lama en bucle
abierto.
La velocidad del motor se define mediante un valor de entrada (tensin o corri
ente) llamado
consigna o referencia. Para un valor dado de la consigna, esta velocidad puede v
ariar en funcin
de las perturbaciones (variaciones de la tensin de alimentacin, de la carga, de
la temperatura).
El margen de velocidad se expresa en funcin de la velocidad nominal.
Regulacin de la velocidad
Un regulador de velocidad es un dispositivo controlado (figura 1). Posee un sist
ema de mando
con amplificacin de potencia y un bucle de alimentacin: se denomina, bucle a
bierto.
La velocidad del motor se define mediante una consigna o referencia.
El valor de la consigna se compara permanentemente con la seal de alimentaci
n, imagen de la
velocidad del motor. Esta seal la suministra un generador taco mtrico o u
n generador de
impulsos colocado en un extremo del eje del motor.
Si se detecta una desviacin como consecuencia de una variacin de velocidad,
las magnitudes
aplicadas al motor (tensin y/o frecuencia) se corrigen automticamente para v
olver a llevar la
velocidad a su valor inicial.
Gracias a la regulacin, la velocidad es prcticamente insensible a las perturba

Deceleracin controlada
Cuando se desconecta un motor, su deceleracin se debe nicamente al par
resistente de la

mquina (deceleracin natural). Los arrancadores y variadores electrnicos perm

iten controlar la
deceleracin mediante una rampa lineal o en S, generalmente independiente
de la rampa de
aceleracin.
Esta rampa puede ajustarse de manera que se consiga un tiempo para pasar de
la velocidad de
rgimen fijada a una velocidad intermediaria o nula:
- Si la deceleracin deseada es ms rpida que la natural, el motor debe de de
sarrollar un par
resistente que se debe de sumar al par resistente de la mquina; se habla enton
ces de frenado
elctrico, que puede efectuarse reenviando energa a la red de alimentacin, o
disipndola en
una resistencia de frenado.
- Si la deceleracin deseada es ms lenta que la natural, el motor debe desarroll
ar un par motor
superior al par resistente de la mquina y continuar arrastrando la carga hasta su
parada.
Inversin del sentido de marcha
La mayora de los variadores actuales tienen implementada esta funcin. La
inversin de la
secuencia de fases de alimentacin del motor se realiza automticamente o por
inversin de la

consigna de entrada, o por una orden lgica en un borne, o por la informacin

transmitida a
mediante una red.
Frenado
Este frenado consiste en parar un motor pero sin controlar la rampa de desacele
racin. Con los
arrancadores y variadores de velocidad para motores asncronos, esta funcin se
realiza de forma
econmica inyectando una corriente continua en el motor, haciendo funcionar de
forma especial
la etapa de potencia. Toda la energa mecnica se disipa en el rotor de la mqui
na y, por tanto,
este frenado slo puede ser intermitente. En el caso de un variador para moto
r de corriente

continua, esta funcin se realiza conectando una resistencia en bornes del induci
do.
Proteccin integrada
Los variadores modernos aseguran tanto la proteccin trmica de los motores c
omo su propia
proteccin. A partir de la medida de la corriente y de una informacin sobre la
velocidad (si la
ventilacin del motor depende de su velocidad de rotacin), un microproces
ador calcula la
elevacin de temperatura de un motor y suministra una seal de alarma o de d
esconexin en
caso de calentamiento excesivo.
Adems, los variadores, y especialmente los convertidores de frecuencia, es
tn dotados de
protecciones contra:
Los cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra,
Las sobretensiones y las cadas de tensin,
Los desequilibrios de fases,
El funcionamiento en monofsico.
COMPOSICIN DE UN VARIADOR DE FRECUENCIA
Los variadores de frecuencia estn compuestos por:
Etapa Rectificadora
Convierte la tensin alterna en continua mediante rectificadores de diod
os, tiristores,
etc.
Etapa intermedia
Filtro para suavizar la tensin rectificada y reducir la emisin de armnico
s.
Inversor o "Inverter". Convierte la tensin continua en otra de tensi
n y frecuencia
variable mediante la generacin de pulsos. Actualmente se emplean IGBT
s (Isolated Gate
Bipolar Transistors) para generar los pulsos controlados de tensin. Los
equipos ms
modernos utilizan IGBTs inteligentes que incorporan un microprocesador
con todas las
protecciones por sobre corriente, sobretensin, baja tensin, cortocircui
tos, puesta a
masa del motor, sobre temperaturas, etc.
Etapa de control
Esta etapa controla los IGBT para generar los pulsos variables de tensin
y frecuencia. Y

adems controla los parmetros externos en general, etc. Los variadores

ms utilizados
utilizan modulacin PWM (Modulacin de Ancho de Pulsos) y usan
en la etapa
rectificadora puente de diodos rectificadores. En la etapa interm
edia se usan
condensadores y bobinas para disminuir las armnicas y mejorar el factor
de potencia
El Inversor o Inverter convierte la tensin continua de la etapa inter
media en una
tensin de frecuencia y tensin variables. Los IGBT envan pulsos de dura
cin variable y
se obtiene una corriente casi senoidal en el motor.
La frecuencia portadora de los IGBT se encuentra entre 2 a 16kHz. Una
portadora con
alta frecuencia reduce el ruido acstico del motor pero disminuye el ren
dimiento del
motor y la longitud permisible del cable hacia el motor. Por otra par
te, los IGBTs
generan mayor calor.
Las seales de control para arranque, parada y variacin de velocidad (po
tencimetro o
seales externas de referencia) estn aisladas galvnicamente para e
vitar daos en
sensores o controles y evitar ruidos en la etapa de control.
PRINCIPALES TIPOS DE VARIADORES
Rectificador controlado motor de corriente contina
Proporciona, a partir de una red de corriente alterna monofsica o trifsica
, una corriente
continua con control del valor medio de la tensin.
Los semiconductores de potencia constituyen un puente de Gratz, monofsico o
trifsico (figura
7). El puente puede ser mixto (diodos/tiristores) o completo (slo tiristores). Esta
ltima solucin
es la ms frecuente porque permite un mejor factor de forma de la corriente sum
inistrada.
El motor de corriente continua ms utilizado tiene la excitacin separada, salvo
para pequeas
potencias, en las que suelen usarse frecuentemente motores de imn permanent
e.

La utilizacin de este tipo de variadores de velocidad se adapta bien a todas las

aplicaciones. Los
nicos lmites vienen impuestos por el propio motor de corriente continua, en
especial por la
dificultad de conseguir velocidades elevadas y la necesidad de mantenimiento (s
ustitucin de las
escobillas).
Los motores de corriente continua y sus variadores asociados han sido las prim
eras soluciones
industriales. Despus de ms de una dcada, su uso va en constante disminuci
n en beneficio de
los convertidores de frecuencia. En efecto, el motor asncrono es a la vez ms
robusto y ms
econmico que un motor de corriente continua. Contrariamente a los motor
es de corriente
continua, los asncronos se han estandarizado con envolvente IP55, si
endo por tanto
prcticamente insensibles al entorno (goteo, polvo y ambientes peligrosos
Convertidor de frecuencia para motor asncrono
Suministra, a partir de una red de corriente alterna de frecuencia fija, una tensi
n alterna trifsica,
de valor eficaz y frecuencia variables (figura 8). La alimentacin del variador pue
de ser monofsica
para pequeas potencias (orden de magnitud de algunos kW) y trifsica para los
mayores. Ciertos
variadores de pequea potencia aceptan indistintamente tensiones de alimenta
ciones mono y
trifsicas. La tensin de salida del variador es siempre trifsica. De hecho, los mo
tores asncronos
monofsicos no son adecuados para ser alimentados mediante convertidores de
frecuencia.
Los convertidores de frecuencia alimentan los motores de jaula estndar con tod
as las ventajas
de estos motores: estandarizacin, bajo coste, robustez, estanqueidad, ningn
mantenimiento.
Puesto que estos motores son auto-ventilados, el nico lmite para su
empleo es el
funcionamiento a baja velocidad porque se reduce esta ventilacin. Si s
e requiere este
funcionamiento hay que prever un motor especial con una ventilacin forzada in
dependiente.

Regulador de tensin para el arranque de motores asncronos

Suministra, a partir de una red de corriente alterna, una corriente alterna de frec
uencia fija igual
a la de la red, mediante el control del valor eficaz de la tensin, modificando el
ngulo de retardo
de disparo de los semiconductores de potencia (dos tiristores montados en anti p
aralelo en cada
fase del motor) (figura 9).

COMPOSICIN
Los arrancadores y variadores de velocidad electrnicos se componen d
e dos mdulos
generalmente montados en una misma envolvente (figura 10):
- Un mdulo de control que controla el funcionamiento del aparato,
- Un mdulo de potencia que alimenta el motor con energa elctrica.
El mdulo de control
En los arrancadores y variadores modernos, todas las funciones se control
an mediante un
microprocesador que gestiona la configuracin, las rdenes transmitidas por un
operador o por
una unidad de proceso y los datos proporcionados por las medidas como
la velocidad, la
corriente, etctera.
Las capacidades de clculo de los microprocesadores, as como de los circuitos d
edicados (ASIC)

han permitido disear algoritmos de mando con excelentes prestaciones y.

en particular, el
reconocimiento de los parmetros de la mquina arrastrada. A partir de estas inf
ormaciones, el
microprocesador gestiona las rampas de aceleracin y deceleracin, el control d
e la velocidad y
la limitacin de corriente, generando las seales de control de los componentes
de potencia. Las
protecciones y la seguridad son procesadas por circuitos especializados (ASIC) o
estn integradas
en los mdulos de potencia (IPM).

Los lmites de velocidad, las rampas, los lmites de corriente y otros datos de co
nfiguracin, se
definen usando un teclado integrado o mediante PLC (sobre buses de campo) o
mediante PC.
Del mismo modo, los diferentes comandos (marcha, parada, frenado...) pueden
proporcionarse
desde interfaces de dilogo hombre/mquina, utilizando autmatas programable
s o PC.
Los parmetros de funcionamiento y las informaciones de alarma, y los defecto
s pueden verse
mediante displays, diodos LED, visualizadores de segmentos o de cristal lquido o
pueden enviarse
hacia la supervisin mediante un bus de terreno.
Los rels, frecuentemente programables, proporcionan informacin de:
Fallos (de red, trmicos, de producto, de secuencia, de sobrecarga).
Vigilancia (umbral de velocidad, pre-alarma, final de arranque).
Las tensiones necesarias para el conjunto de circuitos de medida y de control so
n proporcionadas
por una alimentacin integrada en el variador y separadas galvnicamente de la
red.
El mdulo de potencia
El mdulo de potencia est principalmente constituido por:
Componentes de potencia (diodos, tiristores, IGBT...),
Interfaces de medida de las tensiones y/o corrientes,
Frecuentemente de un sistema de ventilacin

Componentes de Potencia
Los componentes de potencia (figura 11) son semiconductores que funcionan en
todo o nada,
comparables, por tanto, a los interruptores estticos que pueden tomar dos est
ados: abierto o
cerrado.
Estos componentes, integrados en un mdulo de potencia, constituyen un c
onvertidor que
alimenta, a partir de la red a tensin y frecuencia fijas, un motor elctrico con u
na tensin y/o
frecuencia variables.
Los componentes de potencia son la clave de la variacin de velocidad y los prog
resos realizados
estos ltimos aos han permitido la fabricacin de variadores de velocidad econ
micos.
Los elementos semiconductores, tales como el silicio, tienen una resistividad qu
e se sita entre
los conductores y los aislantes. Sus tomos poseen 4 electrones perifricos. Cada
tomo se asocia
con 4 tomos prximos para formar una estructura estable con 8 electrones.
Un semiconductor de tipo P se obtiene aadiendo al silicio puro una pequea c
antidad de un
elemento que posea 3 electrones perifricos. Le falta, por tanto, un electrn pa
ra formar una
estructura de 8 electrones, lo que se convierte en un exceso de carga positiva.
Un semiconductor de tipo N se obtiene aadiendo un elemento que pose
a 5 electrones
perifricos. Por tanto, hay un exceso de electrones, es decir, exceso de carga neg
ativa

Variador unidireccional
Este tipo de variador, la mayor parte de veces no reversible, se emplea para:
- Un motor C.C., con un convertidor directo (c.a.-c.c.) con un puente mixto con
diodos y tiristores
(figura 3a),

- Un motor C.A., con un convertidor indirecto (con transformacin intermedia

en cc) con un
puente de diodos a la entrada seguido de un convertidor de frecuencia que ha
ce funcionar la

mquina en el primer cuadrante (figura 3b). En algunos casos este montaje pue
de utilizarse en
bidireccional (cuadrantes 1 y 3).
Un convertidor indirecto que tiene un chopper de frenado y una resistencia conv
enientemente
dimensionada sirven perfectamente para un frenado momentneo (ralenti
zacin de una
mquina elevadora cuando el motor debe desarrollar un par de frenado al bajar
para retener la
carga).
En caso de funcionamiento prolongado del motor con una carga que lo arrastre,
es imprescindible
un convertidor reversible, porque la carga es entonces negativa, por ejempl
o, en el motor
utilizado al frenar en un banco de pruebas.
Variador bidireccional
Este tipo de variador puede ser un convertidor reversible o no reversible.
Si es reversible, la mquina funciona en los cuatro cuadrantes y puede per
mitir un frenado
importante.
Si es no reversible, slo funciona en los cuadrantes 1 y 3.
Funcionamiento a par constante
Se denomina funcionamiento a par constante cuando las caractersticas de la car
ga son tales, que,
en rgimen permanente, el par solicitado es sensiblemente constante sea cual s
ea la velocidad
(figura 4). Este modo de funcionamiento se utiliza en las cintas transport
adoras y en las
amasadoras. Para este tipo de aplicaciones, el variador debe tener la capacidad
de proporcionar
un par de arranque importante (1,5 veces o ms el par nominal) para vencer l
os rozamientos
estticos y para acelerar la mquina (inercia

Funcionamiento a par variable

Se denomina funcionamiento a par variable cuando las caractersticas de la carg
a son tales que

en rgimen permanente, el par solicitado vara con la velocidad. Es en concreto

el caso de las
bombas volumtricas con tornillo de Arqumedes cuyo par crece linealmente co
n la velocidad
(figura 5a) o las mquinas centrfugas (bombas y ventiladores) cuyo par vara co
n el cuadrado de
la velocidad (figura 5b).
Para un variador destinado a este tipo de aplicaciones, es suficiente un par de a
rranque mucho
menor (en general 1,2 veces el par nominal del motor). Muy frecuenteme
nte dispone de
funciones complementarias como la
posibilidad de
omitirlas frecuencias
de
resonancia
correspondientes a las vibraciones
indeseables de la mquina.imposible funcionar ms all de la
frecuencia nominal de la mquina porque
sera una carga
insoportable para el motor y el
variador
Funcionamiento a potencia constante
Es un caso particular del par variable. Se denomina funcionamiento a potencia c
onstante cuando
el motor proporciona un par inversamente proporcional a la velocidad angular (fi
gura 6).
Es el caso, por ejemplo, de una enrolladora cuya velocidad angular debe disminui
r poco a poco a
medida que aumenta el dimetro de la bobina por acumulacin de material. Es t
ambin el caso
de los motores de huso de las mquinas herramienta.
El margen de funcionamiento a potencia constante es por definicin limitado: a
baja velocidad,
por la corriente proporcionada por el variador, y a gran velocidad, por el par disp
onible del motor.
En consecuencia, el par motor disponible con los motores asncronos y l
a capacidad de
conmutacin de las mquinas de corriente continua deben ser comprobados.