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ANGELA QUIRZ

GRFICAS DE
FLUJO DE SEAL
SFG
(SIGNAL FLOW
GRAPH)

GRFICAS DE FLUJO DE SEAL

Una grfica de flujo de seal (SFG Signal flow Graph) se puede ver como una
versin simplificada de un diagrama de bloques. La SFG fue introducida por S. J.
Mason para la representacin de causa y efecto de sistemas lineales que son
modelados por ecuaciones algebraicas. Adems de la diferencia en apariencia
fsica de la SFG y el diagrama de bloques, la grfica de flujo de seal se puede ver
como restringida por reglas matemticas ms rgidas, mientras que el uso de la
notacin del diagrama de bloques es ms liberal. Una SFG se puede definir como
un medio grfico de retratar la relacin entrada-salida entre las variables de un
conjunto de ecuaciones algebraicas lineales.
Considere que un sistema lineal est descrito por un conjunto de N ecuaciones
algebraicas:

Debe sealarse que estas N ecuaciones estn escritas en la forma de relaciones

de causa y efecto:

O simplemente:

Este es el axioma ms importante en la formacin del conjunto de ecuaciones

algebraicas para las SFG. En el caso de que el sistema est representado por un
conjunto de ecuaciones integro-diferenciales, primero se deben transformar en
ecuaciones de la transformada de Laplace y despus se re-arreglan estas ltimas
en la forma de la ecuacin (1) o:

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ELEMENTOS BSICOS DE UNA GRFICA DE FLUJO DE SEAL

Cuando se construye una SFG, los puntos de unin, o nodos, se utilizan para
representar variables. Los nodos estn conectados por segmentos lineales
llamados ramas de acuerdo con las ecuaciones de causa y efecto. Las ramas
tienen ganancias y direcciones asociadas.
Una seal se puede transmitir a travs de una rama solamente en la direccin de
la flecha.
En general, dado un conjunto de ecuaciones tales como las ecuaciones (1) o (4),
la construccin de una SFG consiste en seguir las relaciones de causa y efecto
relacionado cada variable en trminos de s misma y de las otras. Por ejemplo,
considere que un sistema lineal est representado por la ecuacin algebraica
sencilla:

En donde

y 1 es la entrada,

y 2 la salida, y

a12

la ganancia, o transmitancia,

entre las dos variables. La representacin en SFG de la ecuacin (5) se muestra

en la Fig.1. observe que la rama que se dirige del nodo y 1 (entrada) al nodo
y 2 (salida) expresada la dependencia de

y 2 sobre

y 1 , pero no el contrario.

La rama entre el nodo de entrada y el de salida se debe interpretar como un

amplificador unilateral con ganancia a12 por lo que cuando una seal de
magnitud uno se aplica en la entrada
entrega en el nodo

y2 .

y 1 , una seal de magnitud

a12 y1

se

Aunque en forma algebraica la ecuacin (5) se puede

escribir como:

La SFG de la Fig.1 no implica esta relacin. Si la ecuacin (6) es vlida como una
ecuacin de causa y efecto, se debe dibujar una SFG nueva con y 2 como la
entrada y

y 1 como la salida.

Como un ejemplo de la construccin de una SFG, considere el siguiente conjunto

de ecuaciones algebraicas:

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La SFG para estas ecuaciones se construye, paso a paso, como se muestra en la

Fig.2

PROPIEDADES BSICAS DE UNA GRFICA DE FLUJO SEAL

Las propiedades importantes de la SFG que han sido cubiertas hasta el momento
se resumen como siguen:
1. La SFG se aplica solamente a sistemas lineales.
2. Las ecuaciones a partir de las cuales se dibuja una SFG deben ser algebraicas
en la forma de causa y efecto.
3. Los nodos se utilizan para expresar variables. Normalmente, los nodos se
arreglan de izquierda a derecha, desde la entrada a la salida, siguiendo una
sucesin de relaciones de causa y efecto a travs del sistema.

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4. La seal viaja a travs de las ramas solamente en la direccin descrita por las
flechas.
5. La direccin de la rama desde el nodo
yj

de

y j , representa la dependencia

y k , pero no al contrario.

sobre

6. Una seal

yk

yk

que viaja a travs de una rama entre

por la ganancia de la rama, akj

por lo que la seal

yk

akj y k

yj

se multiplica

es entregada en

yj .

DEFINICIONES DE LOS TERMINOS DE UNA GRFICA DE FLUJO DE

SEAL
NODO DE ENTRADA (fuente) Un nodo de entrada es un nodo que tiene
solamente ramas de salida. (Ejemplo: nodo y 1 ,en la Fig.2)
NODO DE SALIDA (pozo). Un nodo de salida es un nodo que tiene solamente
ramas de entrada (ejemplo: nodo y 5 en la Fig.2) sin embargo, esta condicin no
siempre se alcanza mediante un nodo de salida. Por ejemplo, la SFG de la
Fig.3(a) no tiene ningn nodo que satisface la condicin de un nodo de salida.
Puede ser necesario visualizar a y 2 y/o y 3 como nodos de salida, para el
propsito de encontrar los efectos en estos nodos debido a la entrada. Para hacer
que y 2 sea un nodo de salida, simplemente se conecta una rama con ganancia
unitaria desde el nodo existente
y2

y2

a un nuevo nodo tambien designado como

como se muestra en la fig.3 (b). el mismo procedimiento se aplica a

y3 .

Observe que la modificacin de la SFG de la fig.3 (b), es equivalente a que las

y 2= y 2 y
y 3= y 3 se aaden a las ecuaciones originales. En
ecuaciones

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general cualquier nodo de no entrada de una SFG se puede hacer uno de salida
mediante el procedimiento ilustrado. Sin embargo, no se puede convertir un nodo
de de no entrada en un nodo de entrada revirtiendo la direccin de la rama del
procedimiento descrito para los nodos de salida. Por ejemplo el nodo y 2 de la
SFG de la fig.3(a) no es un nodo de entrada.
Si se intenta convertirlo en un nodo de entrada mediante la adicin de una rama
entrante con ganancia unitaria desde otro nodo idntico, y 2 ,resulta la SFG de la
fig.4.

La ecuacin que retrata la relacin en el nodo

y 2 ahora se lee como:

Que es diferente al de la ecuacin original dada en la Fig.2(a).

TRAYECTORIA. Una trayectoria es cualquier coleccin de una sucesin continua
de ramas que se dirigen en la misma direccin. La definicin de una trayectoria es
enteramente general, ya que no previene que cualquier nodo la atraviese ms de
una vez. Por tanto la simple SFG de la Fig.3(a), puede tener numerosas
trayectorias que atraviesan las ramas a23 y a32 en forma continua.
TRAYECTORIA DIRECTA. Una trayectoria directa es una trayectoria que empieza
en un nodo de entrada y termina en un nodo de salida, a lo largo de cual ningn

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y1

nodo se atraviesa ms de una vez. Por ejemplo en la SFG de la Fig.2(d),

es

el nodo de entrada y el resto de los nodos son todos nodos posibles de salida. La
trayectoria entre y 1 y y 2 es simplemente la rama conectada entre los dos
nodos. Existen dos trayectorias entre
y1 a

y2

y1

y 3 ; una contiene las ramas desde

y 3 , y la otra contiene las ramas desde

travs de la rama con ganancia

la rama con ganancia

y1

a24 ) y entonces de regreso a

y2

y3

y4

(a

(a travs de

a 43 )

El lector debe tratar de determinar las dos trayectorias directa entre

De forma similar, existen tres trayectorias directas entre

y1 y

y1

y4 .

y5 .

MALLA. Una malla es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y
en donde ningn otro nodo se encuentra ms de una vez. por ejemplo, existen
cuatro mallas en la SFG de la Fig.2(d). Estas se muestran en la fig.5.
GANANCIA DE TRAYECTORIA. El producto de las ganancias de las ramas que
atraviesan una trayectoria se llama ganancia de la trayectoria. Por ejemplo, la
ganancia de la trayectoria para la trayectoria
de la fig.2(d) es

GANANCIA DE LA TRAYECTORIA DIRECTA. La ganancia de la trayectoria

directa es la ganancia de la trayectoria de una trayectoria directa.
GANANCIA DE MALLA. La ganancia de malla es la ganancia de la trayectoria de
una malla. Por ejemplo, la ganancia de la malla

de la Fig.5 es

MALLAS QUE NO SE TOCAN. Dos partes de una SFG no se tocan si no

comparten un nodo comn. Por ejemplo, las mallas
de la SFG de la
Fig.2 son mallas que no se tocan.

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LGEBRA DE LAS GRFICAS DE FLUJO DE SEAL

Para obtener la relacin entre la entrada y la salida se puede utilizar la regla de la
ganancia de Mason (ser lo ms cmodo habitualmente), que veremos ms
adelante; o bien, tratar de reducir el grafo (de forma anloga a la reduccin de
diagramas de bloques) transformndolo hasta llegar a uno que solamente
contenga las seales de entrada y salida unidas por una sola rama.
Para ello, se pueden seguir las siguientes reglas:

a) El valor de un nudo con una rama de entrada es (Fig.): X2 = aX1

fig. 6

b) La transmitancia total de ramas en cascada es igual al producto de todas

las transmitancias de las ramas:

fig7

c) Se pueden combinar ramas en paralelo sumando sus transmitancias:

fig.8

d) Se puede eliminar un nudo mixto de la forma siguiente:

fig.9

e) Se puede eliminar un lazo de la siguiente forma:

fig.10

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GRFICOS DE FLUJO DE SEAL DE SISTEMAS DE CONTROL.

En las siguientes figuras se pueden ver algunos grficos de flujo de seal de
sistemas de control simples. Para ellos se puede obtener la funcin de
transferencia de lazo cerrado fcilmente, segn las anteriores reglas. Para grficos
ms complejos es mucho ms til la frmula de la ganancia de Mason, que
veremos a continuacin.

Fig. 11

fig.12

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FRMULA DE LA GANANCIA DE MASON PARA SFG.

En la prctica, en muchos casos se desea determinar la relacin entre una
variable de entrada y una de salida, en el grfico de flujo de seal. La
transmitancia entre un nudo de entrada y otro de salida es la ganancia total o
transmitancia total entre esos dos nudos.
La frmula de la ganancia de Mason, aplicada a la ganancia total, viene dada por
la expresin:

Siendo:

Ntese que esta regla solamente

es aplicable entre un nudo de
entrada y otro de salida. No obstante, podemos realizar una simple manipulacin
si quisisemos aplicarla a un nudo de salida (ysal) y un nudo de no entrada (yx),
cogiendo una entrada arbitraria real (yent) adicional y aplicar:

Donde ahora podemos aplicar la regla para numerador y denominador por

separado (es fcil conseguir que yx sea de salida) y dividir el resultado entre
ambos.
EJERCICIO DE APLICACIN
Ejemplo 1.: Encontrar la funcin de transferencia final del siguiente diagrama de
bloques, transformando previamente a grfico de flujo de seal para,
posteriormente, utilizar la regla de la ganancia de Mason.

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Primeramente obtendremos el grfico de flujo de seal:

Podemos observar que en este sistema existe un solo trayecto directo:

P1 = G1G2G3
Existen tres lazos individuales:
L1 = +G1G2H1 ; L2 = -G2G3H2 ;

L3 = -G1G2G3

Todos ellos tienen una rama en comn, por lo que no existen lazos disjuntos. As
pues:

Al quitar todos los lazos adjuntos al camino P1 se eliminan todos los lazos, por lo
que

As pues, la ganancia pedida es:

Ntese que no hemos tenido que realizar ningn proceso de reduccin para llegar
al valor deseado.

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Como es obvio, en sistemas con varias entradas y salidas, se irn eligiendo

alternativamente una entrada y una salida, y aplicando repetidamente esta regla,
se obtendrn todas las funciones de transferencia deseadas.
Por ltimo, comentar que, debido a la similitud entre el diagrama de bloques y las
grficas de flujo de seal, la frmula de la ganancia de Mason tambin es
aplicable a los diagramas de bloques, pero, en sistemas complejos, para poder
identificar los lazos y partes disjuntas de forma clara, suele ser de ayuda dibujar el
diagrama de flujo de seal equivalente al de bloques, antes de aplicar la frmula
de la ganancia.
BIBLIOGRAFA
o Sistemas de control automtico benjamn c. kuo
o isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA4.PDF