Estado del Arte.

Hoy en da existen muchas compaas lderes en ingeniera, las cuales entre sus lneas ms interesantes esta la robtica. Este se
enfoca al diseo y creacin de brazos robticos y clulas robticas de alta calidad para diversas industrias, como son:

Industria de alimentos.
Industria de acero.
Industria de fundicin.
Industria de carroceras.
Industria de soldadura.
Industrias de montaje superficial, entre otras.

Este auge en el desarrollo de este tipo de artefactos se debe a que las industrias al usar este tipo de brazos robticos y/o clulas
robticas ven que su productividad y niveles de rentabilidad aumentan considerablemente. Adems que hay ciertas ventajas que se
tienen al equipar industrias con este tipo de tecnologa como son:

Reduce los costos operativos

Mejora la calidad del producto y la consistencia

Mejora la calidad del trabajo para los empleados

Aumento de las tasas de produccin

Incremento de la manufactura flexible

Reduce el malgasto de material y aumenta el rendimiento

Cumple con las reglas de seguridad y mejora la salud y la seguridad del lugar de trabajo

Reduce la rotacin de mano de obra y la dificultad de contratar trabajadores

Reduce el costo capital

Entre los proyectos se encuentran en desarrollo actualmente estn:

El de los cientficos Rafael Castro Linares y Alejandro Rodrguez, del centro de investigacin y estudios avanzados, trabajan en un
brazo robtico que es capaz de desplazarse a una distancia de 30 metros por minuto, el cul puede ser manipulado por va
inalmbrica, alambica y por programacin. Tiene como ventaja los bajos costos que representa su construccin, ya que su valor es
de 750 mil pesos mexicanos, contraponindose con el posible precio de tres millones de pesos, si fuese importado.
Se espera que este robot, pueda ser programado con un software amigable y pueda asistir a personas con alguna discapacidad
fsica, ayudndoles en traer alimentos, medicinas u objetos.
A su vez, tambin se espera poder incorporarlo al rea industrial como la automotriz, con la intensin de que se pueda trabajar de
una forma ms sincronizada y exacta.

Este brazo robtico cumple entre sus caractersticas con 12 y 15 kilogramos de peso, y 10 grados de libertad de movimiento,
permitindole tener mayor versatilidad y movilidad omnidireccional.

El otro proyecto se desarrolla en el departamento de Electricidad y Electrnica de la Facultad de Ingeniera de la UNNE el cual
busca el diseo y la construccin de un brazo robot de 3 ejes, que habitualmente se usan en tareas industriales.
Este proyecto consiste en un mecanismo fijo con una extensin similar a un brazo de un metro y que se mueve sobre los ejes
vertical, horizontal y hacia adentro y afuera, movimientos en los que se logra velocidad de desplazamiento y un poder de carga
importante.
El manipulador ha sido diseado y testeado con eficiencia en programas de simulacin, y se est en proceso de construccin y
armado, ejecutando tareas mecnicas y electrnicas.
Otras particularidades del brazo robtico son el bajo costo de su diseo y construccin, y las amplias posibilidades de funciones, y
que permitira reprogramarlos para variar su poder de carga o velocidad de trabajo.

Marco Terico.
Haciendo referencia al diagrama a bloques del proyecto el marco terico se dividir en dos secciones. La primera haciendo
referencia a los conceptos del brazo robtico, as como lo referente a los motores que usa. La segunda parte se hablara de los
conocimientos del sistema empleado para la comunicacin que efectuara el centro de control (una pc) y el prototipo.

Diagrama a bloques.

MOTOR SERIE:
El motor serie o motor de excitacin en serie, es un tipo de motor elctrico de corriente
continua en el cual el inducido y el devanado inductor o de excitacin van conectados en
serie. Por lo tanto, la corriente de excitacin o del inductor es tambin la corriente del
inducido absorbida por el motor.
Las principales caractersticas de este motor son:
- Se embala cuando funciona en vaco, debido a que la velocidad de un motor de corriente
continua aumenta al disminuir el flujo inductor y, en el motor serie, este disminuye al
aumentar la velocidad, puesto que la intensidad en el inductor es la misma que en el
inducido.
- La potencia es casi constante a cualquier velocidad.
- Le afectan poco la variaciones bruscas de la tensin de alimentacin, ya que un
aumento de esta provoca un aumento de la intensidad y, por lo tanto, del flujo y de la
fuerza contra electromotriz, estabilizndose la intensidad absorbida.

MOTOR COMPOUND.
Un motor compound (o motor de excitacin compuesta) es un Motor elctrico de
corriente continua cuya excitacin es originada por dos bobinados inductores
independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro conectado en
derivacin con el circuito formado por los bobinados: inducido, inductor serie e inductor
auxiliar.
Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo
shunt. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es
conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura.
El flujo del campo serie varia directamente a medida que la corriente de armadura vara, y
es directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su

flujo se aade al flujo del campo principal shunt. Los motores compound se conectan
normalmente de esta manera y se denominan como compound acumulativo.
MOTOR SHUNT.
El motor shunt o motor de excitacin en paralelo es un motor elctrico de corriente
continua cuyo bobinado inductor principal est conectado en derivacin o paralelo con el
circuito formado por los bobinados inducido e inductor auxiliar.
Al igual que en los dinamos shunt, las bobinas principales estn constituidas por muchas
espiras y con hilo de poca seccin, por lo que la resistencia del bobinado inductor
principal es muy grande.
En el instante del arranque, el par motor que se desarrolla es menor que el motor serie,
(tambin uno de los componentes del motor de corriente continua). Al disminuir la
intensidad absorbida, el rgimen de giro apenas sufre variacin.
Es el tipo de motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye mas que
ligeramente cuando el par aumenta. Los motores de corriente continua en derivacin son
adecuados para aplicaciones en donde se necesita velocidad constante a cualquier ajuste
del control o en los casos en que es necesario un rango apreciable de velocidades (por
medio del control del campo). El motor en derivacin se utiliza en aplicaciones de
velocidad constante, como en los accionamientos para los generadores de corriente
continua en los grupos motogeneradores de corriente continua

MOTOR PASO A PASO.

El motor PaP es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos
elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de
avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor
paso a paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital-analgico y
puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos.
Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetibilidad en cuanto al
posicionamiento.

Tipos de motores paso a paso

El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un par diferente de
cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es
tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de
rotacin se determina por el nmero de polos en el estator

El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y un

estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes
del estator electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso
de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida
de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de
este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de
reluctancia variable es de 15

El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el

rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se
puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e
imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede
configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.
Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de salida.
Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de
direccin de flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento.
Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 6 cables de salida
dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de
controlar.
SERVOMOTOR.
Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente
continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de

operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por un motor, una
caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas
de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar
un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la
capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que
caracteriza a estos dispositivos.
Un servo normal o estndar tiene 3kg por cm. de torque, lo cual es bastante fuerte para su
tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por
consiguiente, tiene un consumo de energa reducido.
MOTOR SIN NUCLEO.
Cuando se necesita un motor elctrico de baja inercia (arranque y parada muy cortos), se
elimina el ncleo de hierro del rotor, lo que aligera su masa y permite fuertes
aceleraciones, se suele usar en motores de posicionamiento.
Para optimizar el campo magntico que baa el rotor, para motores que requieren cierta
potencia, se puede construir el rotor plano en forma de disco, similar a un circuito impreso
en el que las escobillas rozan ortogonalmente sobre un bobinado imbricado que gira entre
imanes permanentes colocados a ambos lados del disco.