Realimentacin de Estados y Observadores

Fernando Jara C, ejarac@est.ups.edu.ec

Carrera de Ingeniera Elctrica Electrnica,
Universidad Politecnica Salesiana,
Cuenca-Ecuador.
ResumenEn este trabajo haremos el
anlisis en realimentacin de estados,
utilizando la nocin de realimentacin por
variables de estado se introduce la tcnica de
diseo mediante el desplazamiento de polos,
aparte cuando no est disponible el estado
completo para la realimentacin, se utiliza un
observador, que es lo que se quiere
comprobar con la realizacin de el siguiente
trabajo.
I.

INTRODUCCIN

Para realizar esto se tienen tres pasos en el

primero se supone que todas la variables de
estado son medibles y se utilizan en una ley
de realimentacin de estados completo, la
segunda parte es constituir un observador
para estimar los estados que no son
completamente medibles y no estn
disponibles como salidas, y el paso final en el
proceso de diseo consiste en conectar de
manera apropiada el observador con la ley de
control realimentada de estado completa.

Ilustracin 1, Grafico de la salida sin

Compensador.

Donde

II. CONTROL EN VARIABLES DE ESTADO

Se considera el sistema de segundo orden
con la ecuacin diferencial:

Donde la respuesta al escaln para verificar

su comportamiento antes de la
implementacin del compensador se muestra
en la siguiente figura.

Si la matriz en realimentacin en variables de

es:
K = k1 k2
Donde la matriz de realimentacin de estados
es:

La ecuacin caracterstica es:

Si deseamos una respuesta rpida con un

sobrepaso bien pequeo, se selecciona la
ecuacin caracterstica de un sistema de
tercer orden:

Seleccionamos un amortiguamiento 0,707

para obtener un wn = 5.75 para un
tiempo de asentamiento de 1s entonces:
Comparando las ecuaciones se obtiene:

Ilustracin 3, Grafico de la salida.

La respuesta de los estados del sistema se
muestra en la siguiente figura.

K1 = 28,06
K2 = 9,13
Su diagrama de bloques realimentado de
estados completo se muestra en la Figura

Ilustracin 2, Diagrama de bloques.

Para las especificaciones pedidas del
compensador la respuesta al escaln del
sistema se verifica que no tiene sobrepaso y
el tiempo de asentamiento es de 1s como se
muestra en la Figura

Ilustracin 4, grafica de los estados.

III. DISEO DEL OBSERVADOR DEL
SISTEMA EN VARIABLES DE ESTADO
Se puede determinar una matriz L de manera
que el error de seguimiento, si el sistema es
completamente observable, debe ser
asintticamente estable como se desea. Se
considera el sistema ya implantado para
verificar si es observable, solo se puede
observar directamente el estado y = x1 el
observador proporcionar estimaciones del
segundo estado y tercer estado.
La ecuacin caracterstica deseada est dada
por:

Comparando las ecuaciones se obtiene:

L1 =8.992
L2 = 23.705

iniciales de seguimiento se pueden ver en la

siguiente figura.

IV. DISEO DEL COMPENSADOR:

INTEGRACIN DE LA REALIMENTACIN
Y DEL VECTOR DE ESTADO COMPLETO Y
DEL OBSERVADOR
Para el paso final del diseo se conecta el
observador como lo indica la ley de control
realimentada de estados completos.

Ilustracin 6, Respuesta al observador.

Ilustracin 5, Diagrama de bloques.

Podemos observar los estados completos con
observador en el lazo, los dos estados se
estabilizan en cero y necesitan un tiempo
menor a 1s. El primer estado empieza en 2 y
el observado en 1, notando que tienen un
mnimo error al inicio, as mismo sucede con
los estados restantes donde el segundo
estado empieza en 1 y el observado en 0, el
tercer estado empieza en 1 y el observado en
0.

Donde vemos que la respuesta de un

observador de tercer orden a los errores

La respuesta del compensador con el

observador es mas oscilatoria que sin el
observador en el lazo, pero la diferencia
radica en que el observador tarda menos de
1s en converger al mnimo estado de
seguimiento del error.
V. CONCLUSIONES
Ahora podemos darnos cuenta de que es
posible estabilizar un sistema mediante la
realimentacin de estados siempre y cuando
el sistema cumpla con la condicin de ser
controlable. Al no tener que abrir el sistema,
para determinar los estados, vemos que
tenemos una gran ventaja, ya que en ciertos
casos, no podremos acceder a esta
informacin y gracias a la realimentacin de
estos podremos conocer los estados. . El uso
de sistemas con observador, es muy til para
estados donde no podemos conocer su error,
tal como se menciono anteriormente.
Tambin podemos conocer exactamente el
lugar donde necesitemos colocar los polos
para la respuesta que se necesita.