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Para desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier
mecanismo plano podemos utilizar la siguiente lgica derivada del ejemplo anterior.
Antes de conectarse entre si, cada eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de
libertad cuando se mueven en relacin al eslabn fijo. Por consiguiente, sin contar este
ltimo, un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n -1) grados de libertad antes de
conectar cualquiera de las articulaciones. Al conectar una articulacin con un grado de
libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene el efecto de proveer dos
restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos grados de
libertad, se proporciona una restriccin. Cuando las restricciones de todas las
articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se
encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado. Cuando se usa j1, para
denotar el nmero de pares de un solo grado de libertad y j2 para el nmero de pares
con dos grados de libertad, la movilidad resultante m de un mecanismo plano de n
eslabones est dada por:
m = 3(n -1) - 2j1 j2
Escrita en esta forma, la ecuacin se conoce como criteno de Kutzbach para la movilidad
de un mecanismo plano, en la que:
m = movilidad o nmero de grados de libertad
n = numero total de eslabones, incluyendo al fijo
j1 = numero de pares de un grado de libertad
J2 = numero de pares de dos grados de libertad.
Su aplicacin se ilustra para varios casos simples en las figura a continuacin:
En los mecanismo con movimiento plano generalmente slo se encuentran cuatro tipos
de uniones: la unin giratoria o de revoluta, la prismtica y la de contacto rodante, cada
una con un solo grado de libertad y la unin de leva o engrane, que tienen dos grados de
libertad.
Tabla tipo de uniones en mecanismos planos.
Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo til gracias a su aplicacin tan
sencilla. Para evitar excepciones, sera necesario incluir todas las propiedades del
mecanismo. En tal caso, el criterio sera muy complejo y resultara intil en la etapa
inicial del diseo, cuando es muy probable que se desconozcan an las dimensiones.
Inversin cinemtica
Se destac que todo mecanismo nene un eslabn fijo, mientras no se selecciona este
eslabn de referencia, el conjunto de eslabones conectados constituye en una cadena
cinemtica. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena
cinemtica dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran;
pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden
cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una
cadena recibe el nombre de inversin cinemtica. En una cadena cinemtica de n
eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen n
inversiones cinemticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes. Por
ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura posee
cuatro inversiones diferentes.
Cuando el eslabn 2 gira completamente, no hay peligro de que ste se trabe. Sin
embargo, si el 2 oscila, se debe tener cuidado de dar las dimensiones adecuadas a los
eslabones para impedir que haya puntos muertos de manera que el mecanismo no se
detenga en sus posiciones extremas. Estos puntos muertos ocurren cuando la lnea de
accin de la fuerza motriz se dirige a lo largo del eslabn 4, como se muestra mediante
las lneas punteadas en la figura a continuacin. Si el mecanismo de cuatro barras
articuladas se disea de manera que el eslabn 2 pueda girar completamente, pero se
hace que el 4 sea el motriz, entonces ocurrirn puntos muertos, por lo que, es necesario
tener un volante para ayudar a pasar por estos puntos muertos.
Ley de Grashof
Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un
mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada
pueda realizar una revolucin completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn
describe una revolucin completa no seran tiles para estas aplicaciones. Cuando se
trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber
si se presenta este caso.
Ventaja mecnica
Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras, conviene hacer ahora
algunas observaciones, las que ayudarn a juzgar la calidad de este tipo de
eslabonamiento para su aplicacin especfica. Examnese el eslabonamiento de cuatro
barras ilustrado en la figura siguiente. Puesto que, segn la ley de Grashof, este
eslabonamiento en particular pertenece a la variedad de manivela-oscilador, es muy
probable que el eslabn 2 sea el impulsor y el 4 su seguidor. El eslabn 1 es el de