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CONTROL PTIMO
Carrin Vivar Gabriela Lissette, gcarrionv@est.ups.edu.ec
Vicua Egues Mara Vernica, mvicuna@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana (Cuenca - Ecuador).
NOTAS:
II.
III.
CONTROL PTIMO
a.
P8.8
IV.
A 0 0 1
1 2 a
a=parmetro adjustable >0
J x xdt
T
1 2P13
0 1 a
P11 P12
P12 P22
P13 P23
P11
P12
P13
P12
P22
P23
P13
P
23
P33
P13 0 1
P23 0 0
P33 1 2
P 2P P
2P12 4P23 1
11 13 23
P12 aP13 P33 P13 P22 aP23 2 P33
1 2 P13 0
2 P12 4 P23 1 0
2 P23 2aP33 1 0
P11 2 P13 P23 0
P12 aP13 P33 0
P13 P22 aP23 2 P33 0
DESARROLLO:
Considerando la ecuacin de Riccati, tenemos:
A*P + PA PBR -1B*P + Q = 0
Donde:
P11 P12 P13
P P12 P22 P23
P13 P23 P33
2a 3
2(2 a 1)
2a 2 3
2(2 a 1)
a a a7
2(2 a 1)
3
a2 a 1
2(2 a 1)
1
2
a a 1
2(2 a 1)
a3
2(2 a 1)
2
0
1
1 0 0 0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1 0 0 0
a 2 5a 1
2(2a 1)
J c1
2a 2 3
2(2 a 1)
2a 2 3
0 0
2(2a 1)
a3 a 2 a 7
2(2 a 1)
a2 a 1
2(2 a 1)
Luego,
2
a 5a 1
J
c1
2(2 a 1)
1
2
a 2 a 1
2(2 a 1)
a3
2(2 a 1)
c1
0
0
dJ
d a 2(2 a 1)
da
2
0
2a 2a 3 c1
2(2 a 1) 2
amortiguada
Suponiendo que
evale:
e 2 (t )dt
Despejando a, se obtiene:
DESARROLLO:
Debido a que el enunciado del problema nos exige
que el valor de a sea positivo, entonces tomamos el
valor
, dado que este valor cumple la
condicin de que la segunda derivada de J con
respecto a a sea mayor que cero, este es su valor
ptimo.
CONCLUSIONES:
Para este ejercicio nos damos cuenta que no
podemos utilizar directamente MATLAB debido a
que la resolucin de la matriz P mediante Ricatti es
literal, por lo cual usamos una calculadora cientfica
para resolver la primera parte del mismo.
Observamos que la matriz Q podemos obtenerla
directamente de la ecuacin general de la funcin de
costos que nos da el problema, con esto la obtencin
de los valores se nos simplifica de manera
significativa.
Teniendo la matriz A, nos damos cuenta
inmediatamente que el valor del parmetro a
debe ser mayor a cero para lograr que el sistema sea
estable.
1 G ( s ) H ( s )
C ( s)
R( s)
C ( s)
R( s)
5K
( s 1)(2 s 1)
5K
1
1
( s 1)(2 s 1)
2.5K
s 1.5s 0.5 2.5K
2
n2 0.5 2.5K
n 1.5 0.5 2.5 K
Despejando:
K 0.7
0
1
2.25 1.5
P P
P 11 12
P12 P22
2
R( s)
R(s)
s 1.5s 2.25
( s 2 1.5s 2.25) E ( s) ( s 2 1.5s 0.5) R( s )
Aplicando la transformada inversa de Laplace
obtenemos esta ecuacin en funcin del tiempo:
& 1.5e& 2.25e r&
& 1.5r& 0.5r
e&
2
2
12
P12
P22
P12
P
22
0
1
2.25 1.5
1 0 0 0
0 0 0 0
9
1 P12
2
P 3P 9P
11
12
22
2
2
P11
P12
3
9
P11 P12 P22
0 0
2
2
0 0
2 P12 3P22
Determinando
2
3
P
2
9
2
T
e (t ) dt e (t ) Q e(t) dt
Donde
e1 (t )
e2 (t )
e(t)
1 0
Q
0 0
2
9
4
27
Finalmente, aplicando
J e 2 (t )dt eT (0)Pe(0)
0
Tenemos:
2
3
J 1 0
2
9
2
J
3
2
9
4
27
Donde:
1
0
0 1
0
1
0 1
J (x T x u 2 ) dt
0
SCRIPT DE MATLAB
DESARROLLO:
Se define la matriz del sistema como:
x&= Ax + B
u = -Kx
x&= Ax + B(-Kx)
x&= ( A BK )x
clear all
close all
clc
syms p11 p12 p22;
syms s ;
syms k;
%% EJERCICIO B10-18
%% Matrices de estado
A=[0 1;-2.25 -1.5];
B= [0;1];
%% Funcin de transferencia en lazo cerrado
Gs=2.5/(s^2+1.5*s+0.5)
Ms=simplify(Gs*k/(1+Gs*k));
%% Matrices para Ricatti
P=[p11 p12;p12 p22];
Q=[1 0;0 0];
simplify(A'*P+P*A+Q);
eq1='1-(9*P12/2)=0';
eq2='P11-(3/2)*P12-(9/4)*P22=0';
eq3='2*P12-3*P22';
[p11,p12, p22]=solve(eq1,eq2,eq3)
P=[p11 p12;p12 p22]
%% Determinacin de funcin de costo
% Matriz de estado 'e' cuando t=0;
e=[1;0];
% Funcin de coste
J=e'*P*e
0 1
Obtenemos P como sigue:
1 p12 2
p11 p12 p12 p22
0 0
2
0 0
p11 p12 p12 p22 2 p12 1 p22 2 p22
Definimos las ecuaciones:
1 p12 2 0
p11 p12 p12 p22 0
2 p12 1 p22 2 2 p22 0
CONCLUSIONES:
Establecemos P:
2 1
1 1
P
B-10-19. Determine la seal de control ptima u
para el sistema definido por:
x& Ax Bu
Definimos K como:
K = R -1B* P
K B* P
2 1
K [0 1]
1 1
K 1 1
Por ltimo, tenemos u:
u Kx
x
u 1 1 1
x2
u x1 x2
SCRIPT DE MATLAB
close all
clear all
clc
0.4905
1
0
x
0
0
0
0
0
0
0
1
0.5
&
x
x&
J (x*Qx u * Ru ) dt
CONCLUSIONES:
la matriz de
del estado
Donde:
100
0
Q
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
,R 1
0
0
x4 (0)
respecto de y
respecto de ,
respecto de .
DESARROLLO:
Utilizando MATLAB determinamos la matriz de
ganancia de realimentacin del estado K.
%Matriz de ganancia de realimentacin del
estado K
A=[0 1 0 0;20.601 0 0 0; 0 0 0 1;-0.4905 0
0 0];
B=[0;-1;0;0.5];
Q=[100 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
R=1;
K=lqr(A,B,Q,R)
subplot(2,2,2);
plot(t,x2)
title('Theta punto respecto a t')
xlabel('t Seg')
ylabel('x2=Theta Punto')
grid on
subplot(2,2,3);
plot(t,x3);
title('x respecto a t')
xlabel('t Seg')
ylabel('x3=x')
grid on
subplot(2,2,4);
plot(t,x4);
title('x punto respecto de t')
xlabel('t Seg')
ylabel('x4=x punto')
grid on
GRFICAS
OBTENIDAS
COMO
RESPUESTA DEL PNDULO INVERTIDO
Theta respecto a t
0.1
0.08
0.06
x1=Theta
AA=A-B*K;
BB=[0.1;0;0;0];
[x,z,t]=step(AA,BB,AA,BB);
x1=[1 0 0 0]*x';
x2=[0 1 0 0]*x';
x3=[0 0 1 0]*x';
x4=[0 0 0 1]*x';
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
t Seg
Theta respecto a t.
10
12
14
V.
0.05
0
x2=Theta Punto
TRABAJO DE REFUERZO
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
t Seg
10
12
14
0.35
0.3
0.25
x3=x
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
t Seg
10
12
14
x respecto a t.
x punto respecto de t
0.35
LITERAL A
Se sustituye s por jw
10
G ( j )
j 1
En lazo cerrado tenemos:
10
j 1
M ( j )
10
1
j 1
10
M ( j )
j 11
0.3
0.25
x4=x punto
0.2
0.15
0.1
0.05
M ( j )
0
-0.05
-0.1
t Seg
x punto respecto a t.
10
12
14
El ngulo de fase
10
1 112
2
M ( j )
tan 1
CONCLUSIONES:
tan 1 11
84.79o
La salida en estado estacionario es:
yss (t ) M ( j ) M ( j ) R ( j )
yss (t )
10
1 11
yss (t ) 0.9052sin(t 54.79o)
2
LITERAL B
Se sustituye s por jw:
G ( j )
10
j 1
10
12 112
M ( j )
tan 1
tan 1 11
84.79o
10
(84.79o 2 cos(2t 45 ))
1 11
yss (t ) 1.79 cos(2t 55.3o)
2
CONCLUSIONES:
DESARROLLO:
Encontramos la funcin de transferencia en lazo
cerrado:
M ( s ) Gc ( s )G1 ( s ) H ( s) [1/ s]
1
150
1
2
(0.1s 1)( s / 20 1) s 15s 150 s
M ( s ) 2s 1
M (s)
3000(2s 1)
s 45s 800s 3 7500 s 2 30000 s
5
10
M r 1.8
r 0
BW 4.24
CONCLUSIONES:
Reemplazando s j , obtenemos:
3000(2( j ) 1)
M ( j )
5
4
( j ) 45( j ) 800( j )3 7500( j ) 2 30000( j )
M ( j )
3000(2 j 1)
j 45 800 j 3 7500 2 30000 j
5
Luego:
M ( j )
3000(2 j 1)
j 45 800 j 3 7500 2 30000 j
5
Y ( j )
T ( j )
R ( j )
Entonces:
a. Determinar
la
especificacin
correspondiente en el dominio de la
frecuencia M p , para la funcin de
transferencia de lazo cerrado
M p max 100e /
11
% Coeficiente de amortiguamiento
relativo z
z=solve(10-100*exp(-pi*z/(sqrt(1-z^2))))
% Frecuencia natural
wn=5/(2*z)
K=wn^2
% Mpw
Mpw=(2*z*sqrt(1-z^2))^(-1)
/ 1 2
10 100e
0.591
% Frecuencia de resonancia
wr=wn*sqrt(1-z^2)
% Ancho de banda
WB=wn*sqrt((1-2*z^2)+sqrt(4*z^44*z^2+2))
M p 2 1 2
M p 1.0487
La frecuencia de resonancia se establece:
CONCLUSIONES:
s ( s 2)( s 10)
r n 1 2 2
r 3.4109
100e s
(b)G( s)
s( s 2 10 s 50)
100e s
(c)G( s )
s ( s 2 10 s 100)
BW n (1 2 2 ) 4 4 4 2 2
BW 4.905
close all
clear all
clc
syms K s ;
syms z;
%% EJERCICIO P8.8 BISHOP
%Funcin de transferencia
G=K/(s*(s+2));
T=simplify(G/(1+G))
1/2
DESARROLLO:
La resolucin de estos ejercicios no se puede
realizar en forma analtica, debido a la complejidad
y extensin de los mismos, por lo tanto, usaremos
Matlab para determinar en forma grfica los valores
requeridos.
10( s 1)
(a)G( s )
s ( s 2)( s 10)
Determinamos la funcin en lazo cerrado:
M (s)
12
BW 0.46
M r 1
G ( s)
1 G ( s)
10( s 1)
s(s 2)(s 10)
M (s)
10( s 1)
1
s(s 2)(s 10)
r 0
SCRIPT DE MATLAB
clear all
close all
clc
syms s w;
M (s)
10(s 1)
s 12 s 2 30 s 10
3
10( j 1)
j 12 2 30 j 10
3
10( j 1)
j 12 2 30 j 10
3
% EJERCICIO 9.2 a
% Funcin en lazo abierto
Gs= tf([10 10],[1 12 20 0])
Gs1=10*(s+1)/(s*(s+2)*(s+10));
Ms=simplify(Gs1/(1+Gs1))
Mjw=10*(1+j*w)/((30*j*w)+10-(12*w^2)(j*w^3));
f=abs(Mjw);
ezplot(w,f)
axis([0 1 0.5 1.05 ]);
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
grid on
hold on
plot(0.46,0.707,'X')
hold on
plot(0,1,'X')
hold on
s( s 2 10 s 50)
Funcin de transferencia en lazo cerrado:
G ( s)
M (s)
1 G ( s)
100e s
s( s 2 10s 50)
M (s)
100e s
1
s ( s 2 10s 50)
M(s)
100e s
s ( s 2 10 s 50) 100e s
M(s)
100e j
j (( j ) 2 10( j ) 50) 100e j
13
s( s 2 10s 100)
M (s)
100e s
1
s( s 2 10 s 100)
100e s
M(s) 2
s ( s 10 s 100) 100e s
Reemplazamos s j en la funcin de lazo
cerrado.
100e j
M(j )
j (( j ) 2 10( j ) 100) 100e j
Se obtiene la grfica del mdulo:
Tenemos:
BW 2.44
M r Inestable
r 1.5
close all
clear all
clc
syms s w;
% Ejercicio 9.2
Gs=100*exp(-s)/(s*(s^2+10*s+50));
Ms=simplify(Gs/(1+Gs))
Mjw=100/(10*(j*w)^2*exp(j*w) +
(j*w)^3*exp(j*w) + 50*j*w*exp(j*w) + 100)
f=abs(Mjw);
ezplot(w,f)
axis([0 4 0 3.5 ]);
grid on
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
grid on
hold on
100e s
(c)G( s )
s ( s 2 10 s 100)
close all
clear all
clc
syms s w;
% Ejercicio 9.2 g
Gs=100*exp(-s)/(s*(s^2+10*s+100));
Ms=simplify(Gs/(1+Gs))
Mjw=100/(10*(j*w)^2*exp(j*w) +
(j*w)^3*exp(j*w) + 100*j*w*exp(j*w) + 100)
f=abs(Mjw);
ezplot(w,f)
axis([0 4 0 3.5 ]);
grid on
xlabel('w (rad/s)')
CONCLUSIONES:
14
M ( j )
0.5(1 T ( j ))
( j ) ( j ) 2 (1 0.5T )( j ) 0.5)
M ( j )
0.5(1 T ( j ))
j 2 (1 0.5T )( j ) 0.5)
0.05
M ( j )
M ( j )
M ( j )
M ( j )
M ( j )
M ( j )
0.5(1 Ts )
s ( s 2 s 1)
M (s)
G ( s)
1 G ( s)
M(j)
0.5(1 0.05( j ))
3
j 2 1.025( j ) 0.5
0.5(1 j )
3
j 2 1.5( j ) 0.5
0.5(1 2 j )
3
j 2 2 j 0.5
0.5(1 3 j )
3
j 2 2.5 j 0.5
0.5(1 4 j )
3
j 2 3( j ) 0.5
0.5(1 5( j ))
3
j 2 3.5( j ) 0.5
0.5(1 Ts)
s( s 2 s 1)
M (s)
0.5(1 Ts)
1
s( s 2 s 1)
M (s)
0.5(1 Ts)
s s (1 0.5T ) s 0.5)
3
T=0.05
15
T=4
T=1
T=2
T=5
SCRIPT DE MATLAB
clc;
clear all;
close all
clc;
%% EJERCICIO 9.7
syms s w Gs T;
Gs=((1/2)+((T/2)*s))/((s^3)+(s^2)+((s)*(1+
(T/2)))+(1/2))
T=3
figure(1)
T=0.05;
Mjw=((1/2)+((T/2)*j*w))/((-j*w^3)-(w^2)+
((j*w)*(1+(T/2)))+(1/2))
f=abs(Mjw)
ezplot(w,f)
grid on
axis ([0 3 0 1.6])
xlabel('w')
ylabel('|Mjw|')
title('Analisis en frecuencia')
hold on
figure(2)
figure(4)
T=3;
Mjw=((1/2)+((T/2)*j*w))/((-j*w^3)-(w^2)+
((j*w)*(1+(T/2)))+(1/2))
f=abs(Mjw)
ezplot(w,f)
grid on
axis ([0 2 0 1.4])
xlabel('w')
ylabel('|Mjw|')
title('Analisis en frecuencia')
hold on
figure(5)
T=4;
Mjw=((1/2)+((T/2)*j*w))/((-j*w^3)-(w^2)+
((j*w)*(1+(T/2)))+(1/2))
f=abs(Mjw)
ezplot(w,f)
grid on
axis ([0 3 0 1.6])
xlabel('w')
ylabel('|Mjw|')
title('Analisis en frecuencia')
hold on
figure(6)
T=5;
Mjw=((1/2)+((T/2)*j*w))/((-j*w^3)-(w^2)+
((j*w)*(1+(T/2)))+(1/2))
f=abs(Mjw)
ezplot(w,f)
grid on
axis ([0 3 0 2])
xlabel('w')
ylabel('|Mjw|')
title('Analisis en frecuencia')
hold on
16
G ( s)
1 G ( s)
0.5
s( s s 1)(1 Ts )
M (s)
0.5
1
2
s( s s 1)(1 Ts)
2
M (s)
0.5
Ts (T 1) s (T 1) s 2 s 0.5
4
M(j)
0.5
M ( j )
4
3
0.05 j (1.05) (1.05) 2 (j ) 0.5
0.5
4 j 2 3 2 2 (j ) 0.5
0.5
M ( j )
4
3
2 j 3 3 2 (j ) 0.5
0.5
M ( j ) 4
3
3 j 4 4 2 (j ) 0.5
M ( j )
4
5
17
0.5
4 j 5 5 2 (j ) 0.5
0.5
M ( j ) 4
3
5 j 6 6 2 (j ) 0.5
M ( j )
T=2
T=0.05
T=3
T=1
T=4
18
figure(3)
M3=abs(Mjw3);
ezplot(w,M3)
grid on
axis([0 2 0 3])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on
T=3;
Mjw4=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
figure(4)
M4=abs(Mjw4);
ezplot(w,M4)
grid on
axis([0 2 0 3.5])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on
T=5
SCRIPT DE MATLAB
close all
clear all
clc
syms s w T;
%% EJERCICIO KUO 9.8
Gs=1/(2*s*(s^2+s+1)*(1+T*s));
Ms=0.5/(T*s^4+(T+1)*s^3 +(T+1)*s^2+s+0.5);
T=0.05;
Mjw1=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
figure(1)
M1=abs(Mjw1);
ezplot(w,M1)
grid on
axis([0 3 0 2])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on
T=1;
Mjw2=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
figure(2)
M2=abs(Mjw2);
ezplot(w,M2)
grid on
axis([0 2 0 3])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on
T=2;
Mjw3=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
T=4;
Mjw5=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
figure(5)
M5=abs(Mjw5);
ezplot(w,M5)
grid on
axis([0 2 0 3.5])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on
T=5;
Mjw6=0.5/(T*w^4-((j*w^3)*(T+1))-((T+1)*(w^2))
+j*w+0.5)
figure(6)
M6=abs(Mjw6);
ezplot(w,M6)
grid on
axis([0 2.5 0 4])
xlabel('w (rad/s)')
ylabel('|M(jw)|')
title('Anlisis en frecuencia')
hold on
CONCLUSIONES:
.
REFERENCIAS
19