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Anlisis de Sistemas Dinmicos

Anlisis de Sistemas Dinmicos

Anlisis de Sistemas Dinmicos

Anlisis de Sistemas Dinmicos

Anlisis de Sistemas Dinmicos

Anlisis de Sistemas Dinmicos

Anlisis de Sistemas Dinmicos

Anlisis de Sistemas Dinmicos

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Captulo 1
Introduccin
1.1 Dinmica de Sistemas de Ingeniera
1.2 Modelado de sistemas dinmicos

1.3 Componentes, sistemas, entrada, salida

1.4 Mecanismos flexibles y Sistemas
Microelectromecnicos (MEMS)

1.5 Orden de los sistemas

1.6 Sistemas de campos acoplados
1.7 Sistemas dinmicos lineales y no lineales
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Modelando Sistemas Dinmicos

Sistemas proceso de modelado

12

Modelando Sistemas Dinmicos

Modelo fsico de un auto
Bsico

Nivel de modelado
Ms complejo

13

Modelando Sistemas Dinmicos

Anlisis versus Diseo

Anlisis

Diseo (Sntesis)
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Sistemas de Parmetros Concentrados

Conversin de parmetros
distribuidos a concentrados

15

Componentes, sistemas, entrada y salida

Ejemplo en el dominio elctrico
Componentes
Inductor

Capacitor

Sistema

Fuente de voltaje

Resistencia

16

Componentes, sistemas, entrada y salida

Ejemplo de sistema MIMO

17

Componentes, sistemas, entrada y salida

Paso

Seno

Rampa

Pulso

Parbola

Entradas

Impulso

18

Mecanismos Flexibles
Movimiento de traslacin

19

Mecanismos Flexibles
Mecanismo de amplificacin de desplazamiento
Mecanismo real

Modelo con uniones de rotacin

Bisagras flexibles

Actuador
piezoelctrico

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Sistemas Microelectromecnicos (MEMS)

Microactuador y sensor trmico

Actuador Trmico
Sensor Electrosttico

21

Sistemas Microelectromecnicos (MEMS)

Micro barra elstica con actuador y
sensor electrosttico

22

Sistemas Microelectromecnicos (MEMS)

Micro espejo de torsin

23

Orden del Sistema

Orden de las ecuaciones diferenciales = Orden del sistema

Para un sistema SISO:

u(t)

Sistema
SISO

y(t)

Ecuacin diferencial:

24

Sistemas de Orden Cero

K = ganancia constante o
sensitividad esttica
Ejemplo:

Fuerza electrosttica
En equilibrio:

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Sistemas de Primer Orden

= constante de tiempo =

1
0

Ejemplo:
Cantidad de calor que se mueve del agua
caliente al termmetro:

Donde:
c = calor especfico del termmetro
m = masa del termmetro
b = temperatura del agua (constante)
= temperatura del termmetro

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Sistemas de Primer Orden

Adems, la conduccin de calor por conveccin, entre el agua y el termmetro se modela

como:

Donde:
h = coeficiente de transferencia de calor por conveccin
A = area del termmetro en contacto con el fluido

Combinando las dos ecuaciones anteriores:

Entonces:

Entrada: b
Salida: (t)
27

Orden del sistema

Respuesta de Sistema de Primer Orden, para = 10s y b = 80C

28

Sistemas de Segundo Orden

Forma estndar:

Donde:

0
2

1
=
2 0 2

(Frecuencia natural No Amortiguada)

(Factor de Amortiguamiento)

29

Sistemas de Segundo Orden

Ejemplo:

Segunda Ley de Newton:

De donde:

30

Sistemas de Segundo Orden

Respuesta de Sistema de Segundo Orden, con:
f = 50N (entrada paso); = 0.5; n = 100 rad/s; K = 1
Caractersticas de la respuesta:
Respuesta Transitoria

Respuesta en estado estable

Tiempo de subida
Tiempo pico
Sobre-elongacin

Tiempo de asentamiento

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Sistemas de Tercer Orden

Motor DC con carga mecnica:
Circuito Elctrico, Segunda
Ley de Kirchhoff:

Carga mecnica:

Ecuaciones que relacionan los

campos mecnico y
elctrico:
Combinando las ecuaciones se llega a:

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Sistemas de Campos Acoplados

Ejemplo de acoplamiento
Interaccin de Campos
Electromagnetics

Heat Transfer

EM

HT

Light

Fluid Mechanics
Structure

Acoustics

Campos

Mecnico
Elctrico
Piezoelctrico

FM

S
A

Actuador Piezoelctrico con

sensor de tensin

B
Biophysics, biochemistry

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Sistemas No Lineales
Grandes deformaciones
Propiedades de los materiales
Resorte mecnico

mx(t ) 2keq x(t ) 0

l
keq k 1
2
2

x
(
t
)

34

Sistemas No Lineales
Saturacin Elctrica

35

Sistemas No Lineales
Histresis

36

Leccin

Estudiar lo siguiente:
Apndice A: Solucin de Ecuaciones
Diferenciales
Apndice B: lgebra matricial
Apndice C: MATLAB
Apndice D: Deformaciones y Tensiones
de Componentes Mecnicos
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