UNIVERSIDAD DE TARAPAC

ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERA

ELCTRICA Y ELECTRNICA
IQUIQUE - CHILE

TALLER
CONTROL DE PROCESOS
Implementacin en Simulink: Funcin de
Transferencia del Proceso MCCEI

Alumno: Marcelo Roa Figueroa

Asignatura: Control de Procesos
Profesor: Lorenzo Vsquez Alfaro
Fecha de entrega: 22 de Abril de 2015

Desarrollo del Taller

1. Desarrollo.
Se plantea un sistema simple de un motor de corriente continua de excitacin independiente
(MCCEI), del cual, a travs de sus ecuaciones fsicas (elctricas-mecnicas) se obtendr su
modelo matemtico. Con este modelo podemos simular el comportamiento de la maquina
observando su funcin de transferencia y posteriormente usando la herramienta Simulink, obtener
sus graficas de funcionamiento en el plano temporal e interpretar sus resultados.

Figura 1.1: Diagrama MCCEI.

Dnde:
Va(t): Voltaje de excitacin del rotor [v]

Ra: resistencia intrnseca del motor []

La: inductancia intrinsica del motor [H]

ia(t): corriente de armadura del motor[A]

Vd(t): Voltaje en contra generado por el motor[V]

J: masa inercial del rotor con la carga[Kg

b: coeficiente de roce [

(t): velocidad angular del rotor[

Las ecuaciones que se extraen de la figura 1.1 son:

i) Circuito Elctrico

( )

( )

Control de Procesos. Mdulo en Simulink

(1.1)

Desarrollo del Taller

ii) Acoplamiento electromagntico

( )
( ) (1.2)

( )

Dnde:
Km= Ka Kc ic; constante de Torque del rotor
Tm: torque mecnico [Nm]

iii) Sistema mecnico (plano s)

( )

( )

(1.3)

Para obtener la funcin de transferencia de este sistema se debe acoplar las ecuaciones
planteadas con anterioridad. Aplicando Laplace y despejando ia en (1.1) se tiene;

( )

( )

( )

(1.4)

Reemplazando (1.2) y (1.4) en (1.3) se obtiene;

()

( )

()
(1.5)

En virtud del anlisis comprenderemos que el motor partir en base a un voltaje en funcin de Va y
Vd, con esto, V=Va-Vd, la ecuacin (1.5) toma la forma;

( )

( )
(

)(

Interpretando la entrada al sistema como el voltaje entregado al motor V(s) y la respuesta o salida
como la velocidad del Rotor (s), la funcin de transferencia queda estipulada en la ecuacin (1.6).

( )

( )
( )

)(

Control de Procesos. Mdulo en Simulink

(1.6)

Desarrollo del Taller

Ya con la funcin de transferencia planteada, se procede a la implementacin en Simulink con

diagramas de bloque, con el fin de analizar el comportamiento de la mquina y comprobar si el
modelado es eficiente y representativo.

Figura1.2: Diagrama de bloques implementado en Simulink.

En la figura 1.2, la entrada se simula con una fuente escaln, ya que representa de mejor manera
una seal continua de tensin.
La primera prueba se realiz con valores aleatorios y que no representan a parmetros reales de
un MCCEI, el resultado fue el siguiente;

Parmetros

Valor
5

Km[
b[

J[Kg

Ra[]

15

La[H]

0.5

V[v]

Tabla 1.1: valores aleatorios para el sistema MCCEI.

Control de Procesos. Mdulo en Simulink

Desarrollo del Taller

Figura 1.3: Diagrama con parmetros aleatorios.

Figura 1.4: respuesta temporal del Motor (salida: velocidad angular; entrada=5 [v])

Ahora repetimos el experimento con parmetros reales, para comparar respuestas con la figura
1.4.

Control de Procesos. Mdulo en Simulink

Desarrollo del Taller

Parmetros

Valor
0.0879

Km[
b[

1.44e-5

J[Kg

8.077e-3

Ra[]

8.3

La[H]

1.51e-3

V[v]

1(escaln)

Tabla 1.2: valores reales para un sistema MCCEI.

Figura 1.5: respuesta temporal con parmetros reales del Motor (salida: velocidad angular; entrada=1 [v])

Control de Procesos. Mdulo en Simulink

7
Conclusiones Generales

2. Conclusiones Generales.

El trabajo de enfoca principalmente en utilizar la herramienta de Simulink para modelar y

reconocer la respuesta de un sistema, en este caso con su funcin de transferencia y as,
comprender su funcionamiento pero el trabajo en s radica en comprender el sistema, su
modelo matemtico y obtener su funcin de transferencia a travs de estas. Simulink
simplifica bastante la resolucin del modelo matemtico, con el fin de tener su respuesta
temporal, lo que es a menudo es complicado por la complejidad de las ecuaciones, como
en este caso, resulta ser un sistema diferencial de 2do orden.

Otro aspecto no menor es la relevancia que cumplen los parmetros en cada sistema, en
este caso dado el modelo MCCEI, el cual posee variados fenmenos actuadores, se
comprende que para tener un modelo acertado y prximo a la realidad es necesario y
fundamental trabajar con los datos que nos entregan los fabricantes y las pruebas
correspondientes de realizar a la maquina con el fin de obtener un diagrama funcional y
representativo de la realidad.

La respuesta del sistema con parmetros aleatorios no est muy lejos de la realidad, ya
que a una entrada constante de voltaje, como muestra la figura 1.4, se produce una
velocidad angular constante con su correspondiente tiempo de establecimiento. Con los
parmetros reales se produce una respuesta similar a la figura 1.4, vista en la figura 1.5,
donde se puede apreciar un tiempo muerto cercano de 2 segundos. Esto claramente indica
que el arranque del motor se ve afectado por sus caractersticas y tarda en responder de
manera mecnica a la excitacin elctrica provocando un tiempo muerto. Aun as la
respuesta de la figura 1.5 est dentro de lo real, ya que al estmulo de voltaje modelado por
un escaln, va generando una velocidad angular hasta alcanzar su punto de
establecimiento.

El tiempo muerto divisado en la figura 1.5, indica que el motor no funcionara

instantneamente a la excitacin de una fuente elctrica, pero al ser un tiempo bordeando
los 2 segundos, es un efecto que podemos prescindir, y percibir como un correcto
funcionamiento del modelo del motor en la simulacin por Matlab con los parmetros
usados en los MCCEI ms comunes.

Control de Procesos, Modulo de Simulink