Ap

endice A

Grupos de espacio-tiempo
A.1.

Propiedades de un grupo

Un grupo (G, ) es un conjunto G de elementos {a,b,c,...} en el que se ha

definido una ley de composicion interna o que satisface los siguiente axiomas:
i) Cerradura: a b = c G.
ii) Asociatividad: a (b c) = (a b) c.
iii) Elemento neutro: e a = a e = a
iv) Elemento inverso: a1 G : a a1 = a1 a = e

A.2.

Rotaciones y
angulos de Euler

Los
angulos de Euler, son de notable importancia en el estudio de la
rotaci
on del s
olido rgido, pueden definirse a traves de la siguiente secuencia
de operaciones: rotar el sistema coordenado ~x (x, y, z)T alrededor de z
en sentido antihorario por un angulo . El sistema coordenado resultante es
~x0 = (x0 , y 0 , z 0 )T . A continuacion se rota este sistema en sentido antihorario,
por un
angulo alrededor del eje x0 , para obtener el sistema coordenado ~x00 =
(x00 , y 00 , z 00 )T . Si este sistema se gira alrededor de z 00 en sentido antihorario
por un
angulo se obtiene el sistema coordenado ~x000 = (x000 , y 000 , z 000 )T final.
En forma matricial, las reglas de transformacion correspondientes a cada
operaci
on son:
~x0 = R()~x ,

~x00 = R()~x0 ,

~x000 = R()~x00 ,

de donde se obtiene por la multiplicacin de subgrupos:

1


Figura A.1: Angulos
de Euler , , .

~x000 = R()R()R()~x = R(, , )~x.

En la anterior
R(, , ) = R()R()R()
es la matriz de Euler. Explcitamente:

cos sin 0
1
0
0
R() = sin cos 0 , R() = 0 cos sin ,
0
0
1
0 sin cos

cos sin 0
R() = sin cos 0 .
0
0
1
En consecuencia, con C cos , S sin , etc, la matriz de Euler
toma la forma:

CC SCS
R(, , ) = SC CCS
CS
2

CS CCC
SS CCC
SC

SS
CS .
C

Tarea:
1. Demuestre explcitamente que R1 = RT para grupos ortogonales, donde T indica la matriz transpuesta.

A.3.

Grupo de Galilei no homog

eneo

Para las transformaciones de Galilei es conveniente considerar la representaci

on degenerada por matrices cuadraticas de 55:

1 0 t0
~v R x~0
0 0 1

g(R, ~v , x~0 , t0 )=

donde g es una funci

on de 10 parametros y R SO(3) un elemento del
grupo especial ortogonal en 3 dimensiones para generar rotaciones.
La acci
on transitiva est
a dada por la multiplicacion matricial y da como
resultado un vector especial en 5 dimensiones:

t0
x~0 =
1

1 0 t0
~v R x~0
0 0 1

t
~x =
1

t + t0
R~x + ~v t + x~0 .
1

la acci
on incluye, como se observa, 4 translaciones, temporal por t0 y espacial
por x~0 .
La ley de la multiplicacion grupal lleva explcitamente a:

g2 g1

1 0 t2
1 0 t1
= v~2 R2 x~2 v~1 R1 x~1
0 0 1
0 0 1

1
0
t1 + t2
= R2 v~1 + v~2 R2 R1 R2 x~1 + ~v2 t1 + ~x2 .
0
0
1
Anotamos tambien la transformacion inversa:

t0

g 1 = R1~v R1 R1 x~0 + R1~v t0

0

y se deja como tarea:

Probar que g g 1 = 1l.

A.4.

Transformaciones de Poincar
e

En la relatividad especial las transformaciones de Galilei se reemplazan

por:
x x0 = (R, ~v ) x + x0
Al igual que en el grupo de Galilei tenemos 10 parametros, el primer
sumando cuenta con 6 par
ametros mientras que el segundo (las traslaciones)
con 4. La representaci
on por matrices de 55 es:

p (, x0 ) =

x0
0 1


P

donde P es el grupo de Poincare y x = x un vector cuatro-dimensional.

La acci
on transitiva es:


x0
0 1



x
1


=

x + x0
1


,

como es esperado.
Aqu el grupo de Lorentz es un subgrupo:



0
= p (, 0) =

0 1
con exactamente 6 par
ametros y las translaciones viven en el co-conjunto
P/. El grupo de Lorentz es no singular i.e. el determinante es distinto de
cero.

A.5.

Grupo de Lorentz

Supongamos
( R, ~v )

a(v)

2
b(v) ~v T/vmax

(v)~v

R(~v )

donde ~v T = (vx , vy , vz ) es el transpuesto del vector ~v y vmax es una velocidad

m
axima especificada al final del desarrollo.
Por isotropa del espacio y por la velocidad maxima vmax , las rotaciones
se escriben como:
~v
~v T

v
v
donde v = |~v | es el valor absoluto de la velocidad relativa.
La acci
on transitiva aplicada a un cuadri-vector (t, ~x) de espacio-tiempo
es:
R(v) = c(v)1l + d(v)

t0
x~0


=

a(v)

2
b(v)~v T /vmax

(v)~v

R(~v )

!

t
~x

a(v)t +

2
b(v)~v ~x/vmax

c(v)~x +

d(v)
(~v ~x) ~v (v)~v t
v2

que es lineal en ~x y t. Ya que no hemos experimentado un rompimiento

del grupo O(3) de rotaciones en el vaco, las transformaciones tienen una
supuesta isotropa respecto de ~x. En consecuencia, los coeficientes: a, b, c, d
y solamente dependen del valor absoluto v = |~v | de la velocidad relativa.

Los par
ametros del grupo de Lorentz
Supongamos que la velocidad de origen
O 0 = {~t 0 = 0, ~x 0 = 0},
de un marco I 0 de un viajero relativo a I es ~v = ~x/t. Entonces una condicion
es 0 = {c(v) + d(v) (v)}~x.
Si P: ~x ~x denota la reflexin de la paridad, en 3D, la transpuesta
T del grupo de Lorentz satisface T P = P , la cual es equivalente a
1 = P 1 T P .
5

Entonces el elemento inverso es tal que:

1 (R, ~v ) = T (R, ~v )
para grupos pseudo-ortogonales. Fsicamente, el elemento inverso simplemente corresponde al cambio de ~v por ~v en la direccion de la velocidad
y de marcos inerciales I I 0 . Entonces la teora de grupos nos lleva a la
condici
on matricial:
1

2
~v T /vmax

b~v

RT (~v )

2
b ~v T /vmax

~v

R(~v )

2
a2 2 v 2 /vmax

2
(ab + c + d)~v T /vmax

T
~
v
~
v
2
2
2
(ba + c + d)~v c 1l + (2cd + d b 2 )
vmax v
v
v2

1 0

=
0 1l

Condiciones algebraicas
De lo anterior llegamos a 5 condiciones para los 5 coeficientes arbitrarios
de las transformaciones de Lorentz:
c+d =0
v2
a2 2 2
=1
vmax
ab = (c + d)
c2 = 1
d(2c + d) = b2

v2
2
vmax

La soluci
on algebraica es:
c=1

(c = 1 corresponde a la reflexion de la paridad P )

d = 1,
ab = 2 ,

2
2 1 = b2 v 2 /vmax
2
a2 = 1 + 2 v 2 /vmax

Tomando la pen
ultima ecuacion anterior y multiplicandola por a2 tenemos:

2
2
2
2
a2 b2 v 2 /vmax
= 4 v 2 /vmax
= 1 + 2 v 2 /vmax
( 1)

2
2
2
= 4 v 2 /vmax
+ 1 v 2 /vmax
1.
Ya que la potencia cuarta en se cancela en la u
ltima relacion, llegamos
al:

Factor de Lorentz
1
(~v ) p
2
1 ~v 2 /vmax
y adem
as a = = b. (El signo negativo corresponde a la inversion del
tiempo T.)

A.6.

Transformaciones de espacio-tiempo homog

eneo
e isotr
opico:


De lo anterior llegamos a: 
~v ~x
0
t = t 2
vmax

1
(~v ~x) ~v ~v t.
~x 0 = ~x +
2
v
Ve
ase Rindler (1965) o Sexl y Urbantke (1971).
Casos especiales:
a) Transformaciones de Galilei especiales. Cuando vmax lo cual
implica que 1, tenemos:
t0
~x0

=
=

t
~x ~v t

b) Transformaciones de Lorentz. Cuando vmax = c, la velocidad de la luz

en el vaco.

Ap
endice B

Unidades del Sistema

Internacional
Tiempo
[s]

El segundo es la duracion de 9 192 631 770 periodos de la

radiaci
on correspondiente a la transicion entre los dos niveles
hiperfinos del estado fundamental del atomo de cesio 133.

Longitud
[m]

El metro es la longitud de trayecto recorrido en el vaco por

la luz durante un tiempo de 1/299 792 458 de segundo, es
decir 1m = (c/299 792 458)s

Masa
[kg]

El kilogramo es igual a la masa del prototipo internacional

del kilogramo.

Corriente
el
ectrica
[A]

El ampere es la intensidad de una corriente constante que

manteniendose en dos conductores paralelos, rectilneos, de
longitud infinita, de seccion circular despreciable y situados
a una distancia de un metro uno de otro en el vaco, producira una fuerza igual a 2.0107 Newton por metro de
longitud.

Temperatura El kelvin, unidad de temperatura termodinamica, es la frac[K]

ci
on 1/273.16 de la temperatura absoluta del punto triple del
agua.
Intensidad
luminosa
[cd]

La candela es la unidad luminosa, en una direccion dada,

de una fuente que emite una radiacion monocromatica de
frecuencia 540 1012 Hertz y cuya intensidad energetica en
dicha direccion es 1/683 W por estereorradian.

Cantidad
de sustancia
[mol]

El mol es la cantidad de sustancia de un sistema que contiene tantas entidades elementales como atomos hay en 0.012
kilogramos del isotopo C12 de carbono.
Cuando se emplee el mol, deben especificarse las unidades
elementales, que pueden ser atomos, moleculas, iones, electrones u otras partculas o grupos precisos de tales partculas

Algunas unidades derivadas del SI

Magnitud

Nombre

Smbolo

Expresi
on en
funci
on de las
unidades b
asicas

Angulo
plano

radian

rad

m/m

Frecuencia

hertz

Hz

s1

Fuerza

newton

kgm/s2

J/m

Presi
on

pascal

Pa

kg/ms2

N/m2

Energa; trabajo

joule

kgm2 /s2

Nm

Potencia

watt

kgm2 /s3

J/s

Carga electrica

coulomb

A s

Potencial electrico

volt

kgm2 /A s3

W/A

Capacitancia

farad

A2 s4 /kg m2

C/V

Resistencia electrica

ohm

kgm2 /A2 s3

V/A

Flujo magnetico

weber

Wb

kgm2 /A s2

V s

Campo magnetico

tesla

kg/A s2

Inductancia

henry

kgm2 /A2 s2

10

Expresi
on en
funci
on de otras
unidades del SI

Tm2 /A

Prefijos utilizados en el SI
Prefijo

Smbolo

Potencia

N
umero decimal

Atto

1018

0.000000000000000001

Femto

1015

0.000000000000001

Pico

1012

0.000000000001

Nano

109

0.000000001

Micro

106

0.000001

Mili

103

0.001

Centi

102

0.01

Deci

101

0.1

Deca

da

101

10

Hecto

102

100

Kilo

103

1 000

Mega

106

1 000 000

Giga

109

1 000 000 000

Tera

1012

1 000 000 000 000

Peta

1015

1 000 000 000 000 000

Exa

1018

1 000 000 000 000 000 000

Nota: Una masa de 1000 kg es conocida tambien como Tonelada (t).

11