UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA,

Control de velocidad motor DC

Bolao Rodrguez Julin Enrique,1801884, Jimnez Novoa Daniel Santiago,1801915
u1801884@unimiltar.edu.co,u1801915@unimiltar.edu.co

ResumenIn practice we proceed to perform the speed control

of a dc motor by PID Control analyzing the plant via the
graphical method proposed knowing the functioning of a system
of first order.

I. I NTRODUCCIN
En la practica se procede a realizar el control de velocidad
de un motor dc por medio del Control PID analizando la
planta por medio del mtodo grfico propuesto conociendo
el funcionamiento de un sistema de primer orden.
II.

O BJETIVOS

Identificar la funcin de transferencia de un motor DC

(Planta ) por medio del metodo grafico .
Disear el sistema de control PID para la Planta encontrada con error en estado estacionario cero.
III. M ARCO TERICO
III-A. Sistemas continuos de primer orden:
Su pngase un sistema continuo de primer orden, cuya
funcin de transferencia sea
1
;
s+a
La respuesta de este sistema ante una entrada escaln, con
condiciones iniciales iguales a 0, se calcula como :
F (s) =

1 1
1/a 1/a
=
+
;
(s + a) s
s
s+a
1
y(t) = L1 {Y (s)} = (1eat )u(t)
a
Podemos ver en esta expresin que la respuesta del sistema
depende de a como podemos ver en la siguiente figura:
Y (s) = F (s)U (s) =

Al cambiar el valor de a tambin cambia el valor del nico

polo de la funcin de transferencia (4.1), que es -a. Para
cualquier valor real positivo de a el polo es un real negativo
-a, y viceversa. Cuando el polo es positivo, la respuesta del
sistema tiende a infinito, y se dice que el sistema es inestable.

III-B. Estructura del PID

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen
tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D).
Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
Accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t),
que descrita desde su funcin transferencia queda:
Cp(s) = Kp
donde Kp es una ganancia proporcional ajustable.
Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen
permanente (off-set).
I: accin de control integral da una salida del controlador
que es proporcional al error acumulado, lo que implica
que es un modo de controlar lento.
Z
u(t) = KiZ e( )d
Ci(s) = Ki s
La seal de control ~ u(t) tiene un valor diferente de cero
cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye
que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error
en rgimen permanente es cero.
PI: accin de control proporcional-integral, se define
mediante
Z
Kp
u(t) = Kpe(t) +
e( )d
Ti
donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la
accin integral. La funcin de transferencia resulta:


1
CP I (s) = Kp 1 +
T iS
Con un control proporcional, es necesario que exista error
para tener una accin de t control distinta de cero. Con accin
integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin
de control creciente, y
si fuera negativo la seal de control sera decreciente. Este
razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen
permanente t sera siempre cero. t Muchos controladores
industriales tienen solo accin
PI. Se puede demostrar que un t control PI es adecuado
para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente t
de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla,
por ejemplo, mediante un
ensayo al escaln.
PID: Accin de control proporcional-integral-derivativa,
esta accin combinada rene las ventajas de cada una
de las tres acciones de control individuales. La ecuacin

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de un controlador con esta accin combinada se obtiene

mediante:
Z
Kp
de(t)
u(t) = Kpe(t) +
e(t)dT + KpT d
Ti
dt

Y con el modelo de la funcin de transferencia de un sistema

de primer orden :
F (s) =

y su funcin transferencia resulta:



1
CP ID (s) = Kp 1 +
+ T dS
T iS
IV.
IV-A.

P ROCEDIMIENTO

Identificacin de la planta.

Para identificar la planta usamos como sensor otro motor

dc debidamente adaptado al eje del motor que queremos
controlar.Esto con el fin de que el motor al actuar en su
modo generador el voltaje que este a la salida nos da una
representacin del cambio de velocidad, aplicamos un voltaje
de 2.9 Vdc con el fin de obtener la grfica de la respuesta
as hallar el tiempo de establecimiento y la constante K
correspondiente a la funcin general.

F (s) =
IV-B.

K
TS + 1

11, 27
S + 19, 23

Diseo de control PID.

Se diseo un control tipo PI para un tiempo de establecimiento del 90 % y el = 0.9.

T sd = 0, 234
Con estos parmetros establecidos se inicio el desarrollo
del PID donde para determinar las constantes del mismo se
hace uso del polinomio caracterstico resultante del sistema
con control .
B(s) = 1 + CP
B(s) = 1 + (

11, 27
KpT iS + Kp
)(
)
S + 19, 23
T iS

B(s) = S 2 + (19, 23 + 11, 27Kp)S + 11, 27Ki

Donde del cual se puede llegar a las siguientes constantes:
Kp = 1, 33

El tiempo de establecimiento se hallo por medio de la

siguiente grfica :

Ki = 32
Simulacin del sistema con control:

Figura 1.

con un valor de
ts = 260ms
Para hallar Tao utilizamos :

Para realizar el montaje fisico Calculamos las resistencias

correspondientes a las ganancias del proporcional e integral :

5T = ts
0, 26
= 0, 052
5
Hallando la constante K :
1, 7
K=
2, 9
T =

Kp =

R2
R1

R2 = 1.328 (1000) = 1.3K

Utilizamos una frecuencia de 3.85Hz
Xc =

1
= 413.38K
2 3.85 100nF

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Ki =

Xc
413.38
=
R1
R1

R1 = 13K
V.
*
*

C ONCLUSIONES

El sistema de primer orden se puede controlar simplemente con un PI.

El sistema aun as parezca estar controlando la velocidad al observar el error no daba cero debido a
un problema con los motores que generaban mucha
vibracin o a la etapa
de potencia.
Fue mejor manejar una etapa de amplificacin adicional al integrador ya que es bueno tener un integrador que funciones de manera adecuada, para
garantizar nuestro error
Fue necesario realizar un sumador inversor, ya que la
seales venan invertidas y las ganancias nos daban
positivas.
R EFERENCIAS

[1] K. Ogata. System Dynamics. Pearson/Prentice Hall, 2004.

[2] K. Ogata. Ingenieria de control moderno. Prentice Hall, 2010.
[3] SOLAQUE Leonardo, manual de laboratorio, control lineal 2014