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04
REDES DE COMPENSACION
MEDIANTE RESPUESTA DE
FRECUENCIA
I.
OBJETIVO
Conocer las diferentes tcnicas de compensacin de sistemas de
control.
Realizar el control mediante respuesta en frecuencia para
satisfacer las especificaciones de desempeo.
Conocer el empleo del paquete Matlab, orientado al ajuste de los
compensadores diseados.
II.
2. FUNDAMENTO TEORICO
Conocer los conceptos de respuesta en frecuencia para diversos
sistemas
Conocer los mtodos de diseo de controladores
III.
3. TRABAJO PREPARATORIO
3.1. Dada la funcin de transferencia de lazo abierto, disee un
compensador Gc(s) tal que el margen de fase sea de 45, el margen
de ganancia no sea menor que 8 dB y la constante de error de
velocidad Kv sea de 4 seg-1.
G(S )=
K
s ( 0.1 s+1 ) ( s+ 1)
G(S )=
K
0.1 s + 1.1 s2 + s
3
n =[1]
d =[0.1 1.1 1 0]
bode(n,d)
Kv=1
MP=47.4
Magnitude (dB)
MG=20.8
0
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
De las especificaciones
se tiene que:
Bode Diagram
System: sys
Gain Margin (dB): 20.8
At frequency (rad/sec): 3.16
Closed Loop Stable? Yes
50
-135
System: sys
Phase Margin (deg): 47.4
Delay Margin (sec): 1.05
At frequency (rad/sec): 0.784
Closed Loop Stable? Yes
-180
-225
-270
Kv=4seg^-1
10
-2
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
MP=45
Mg=8Db
Paso1: suponemos el compensador en adelanto:
1
K c(s + )
T
Ts+1
Gc (s)=
=
1
Ts+1
(s +
)
T
Se tiene la funcin de transferencia a lazo abierto con el compensador:
K c(Ts+1)
1
Ts+1
Gc ( s)G(s) =
s ( 0.1 s +1 ) (s +1)
Determinamos la ganancia K para que cumpla la especificacin de
desempeo en estado estable. O proporcione
Por: de donde k=kc*
sk(Ts+ 1)
1
Ts +1
11
K v =lim
=k
=4
11
s 0 s ( 0.1 s+1 ) (s+1)
Obteniendo el resultado de:
K v =k=4
Usando la k, dibujamos los diagramas de bode.
K v =4 seg1
10
10
KG(S )=
4
0.1 s +1.1 s 2+ s
3
n =[4]
d =[0.1 1.1 1 0]
bode(n,d)
Bode Diagram
100
System: sys
Gain Margin (dB): 8.79
At frequency (rad/sec): 3.16
Closed Loop Stable? Yes
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
-135
-180
System: sys
Phase Margin (deg): 17.7
Delay Margin (sec): 0.166
At frequency (rad/sec): 1.86
Closed Loop Stable? Yes
-225
-270
-2
-1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
; Se requieren 27
max =35
sin max =
1
1+
Donde:
max=
1
T
Entonces:
1sin 35
=0.2710
1+ sin 35
Determinando la frecuencia:
( 1 )=5.67 dB
1
= c =1.342
T
1
= c =5.395
T
El compensador queda determinado asi:
1
K c(s + )
K Ts+1 K c(s +1.342)
T
Gc (s)=
= c
=
1
Ts+1
( s+5.395)
(s +
)
T
El valor de Kc:
Kc=k/=4/ 0.2710 ;
kc=16.0901
1
K c(s + )
K Ts+1 16.0901( s+ 1.342)
T
Gc(s)=
= c
=
1
Ts+1
(s+5.395)
(s+ )
T
La funcin de transferencia del sistema compensado es:
16.0901(s +1.342)
1
( s+5.395)
Gc ( s)G(s) =
s ( 0.1 s+ 1 ) (s +1)
Entonces:
Gc ( s)G(s) =
16.09 s+21.59
3
2
0.1 s +1.64 s + 6.934 s + 5.395 s
4
Bode Diagram
100
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
%sistema compensado
n=[16.09 21.59]
d=[0.1 1.64 6.934 5.395 0]
bode(n,d,'b')
grid
hold on
%sistema no compensado
n1=[4]
d1=[0.1 1.1 1 0]
bode(n1,d1,'r')
hold of
-135
-180
-225
-270
-2
-1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
%sistema compensado
n=[16.09 21.59]
d=[0.1 1.64 6.934 5.395 0]
sc=tf(n,d)
g=feedback(sc,1)
step(g,'b')
hold on
%sistema no compensado
n1=[4]
d1=[0.1 1.1 1 0]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
hold of
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
14
16
Time (sec)
III.2.
Considere el sistema de lazo abierto. Disee un compensador
tal que la constante de error esttico de velocidad sea de 4 seg-1, el
margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia sea de 10 dB o
ms.
G(s )=
1
s +1
2
Solucin:
Funcin de transferencia en lazo abierto:
G(s )=
1
s +1
2
18
20
Bode Diagram
150
Magnitude (dB)
%sistema no
compensado
n1=[1]
d1=[1 0 1]
bode(n1,d1)
grid
100
50
0
Phase (deg)
-50
0
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.2
0.8
Amplitude
%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 0 1]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
hold of
0.6
0.4
0.2
-0.2
Parmetros del
sistema:
No compensado:
MP=0
MG=
50
100
150
200
250
300
Time (sec)
Kv=
Sistema Compensado:
MP>50
MG>10Db
Kvc=4
350
1
K c(s + )
T
Ts+1
Gc (s)=
=K c
1
Ts+ 1
(s+
)
T
> 1
,K=kc*
k(Ts+1)
1
Ts+1
Gc ( s)G(s) =
s2 +1
Determinamos la ganancia K para que cumpla la especificacin de
desempeo en estado estable. O proporcione
K v =4 seg1
K v =lim
s 0
sk1
=4
s 2+ 1
sk1
1
s
K v =lim
=4
s 0
s 2+1
Obteniendo el resultado de:
K v =k=4
Usando la k, dibujamos los diagramas de bode.
KG(S )=
4
s +s
3
Bode Diagram
200
Magnitude (dB)
150
100
50
0
Phase (deg)
-50
-90
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
m=1.8
KG(S )=
4
( xs +1)
s +s
3
Seleccionamos x=6;
KG(S )=
4
(6 s+1)
s +s
KG(S )=
24 s +4
3
s +s
Margen de
fase:
MP=-1.91
m=5
Bode Diagram
200
n1=[24 4]
d1=[1 0 1 0]
bode(n1,d1)
Magnitude (dB)
150
100
50
0
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
KG( S )=
4
( xs+1 )( ys+1 )
s +s
3
4.8 s 2+ 24.8 s+ 4
3
s +s
Bode Diagram
200
Magnitude (dB)
150
100
50
0
-50
-100
45
0
Phase (deg)
%sistema no
compensado
n=[1]
d=[1 0 1]
bode(n,d)
hold on
grid
%sistema compensado
n1=[4.8 24.8 4]
d1=[1 0 1 0]
bode(n1,d1)
grid
hod of
System: sys
Phase Margin (deg): 50
Delay Margin (sec): 0.139
At frequency (rad/sec): 6.29
Closed Loop Stable? Yes
-45
-90
-135
-180
-3
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
RESPUESTA EN EL
TIEMPO
Step Response
1.4
1.2
1
0.8
Amplitude
%sistema no
compensado
n1=[1]
d1=[1 0 1]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
hold on
%sistema
compensado
n=[4.8 24.8 4]
d=[1 0 1 0]
scc=tf(n,d)
a=feedback(scc,1)
step(a,'b')
hold of
AXIS([0 15 0 1.8])
0.6
0.4
0.2
0
10
15
20
25
Time (sec)
G(s )=
1
s ( s+1 ) ( s+ 5)
Solucin:
30
G(s )=
1
1
= 3
s ( s+1 ) ( s+ 5) s +6 s2 +5 s
C (s)
R(s )
1
s + 6 s +5 s+1
3
Dibujando el diagrama de
bode, ser:
Bode Diagram
%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 6 5 0]
bode(n1,d1)
Magnitude (dB)
50
System: sys
Gain Margin (dB): 29.5
At frequency (rad/sec): 2.24
Closed Loop Stable? Yes
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
System: sys
Phase Margin (deg): 76.7
Delay Margin (sec): 6.82
At frequency (rad/sec): 0.196
Closed Loop Stable? Yes
-135
-180
-225
-270
-2
-1
10
Rspta en el tiempo
%sistema no compensado
n1=[1]
d1=[1 6 5 0]
snc=tf(n1,d1)
a=feedback(snc,1)
step(a,'r')
10
10
Step Response
10
10
Frequency (rad/sec)
1
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
15
Time (sec)
20
25
K c(s+
( s+
Gc (s)=
1
)
T1
)
T1
( s+
(s+
K c( s +
1
)
T2
(s+
=
1
)
T2
1
)
T1
)
T1
(s +
(s+
1
)
T2
1
)
T2
K c(s +
( s+
K v =lim s
)
T1
( s +
1
( s+
)
T2
s 0
K v=
1
)
T1
1
)
T2
=20
K c1
=20
(1)(5)
K c =100
De la cual se obtiene:
G(s )=
Kc
100
= 3
s ( s+1 ) ( s+ 5) s +6 s2 +5 s
m=2.24
/G/=10.5Db
Esta frecuencia se convierte en la frecuencia de cruce de ganancia a la cual
el compensador en adelanto contribuir con MP de 60
Hallamos , para:
max =60
sin max =
=
de donde:
1
1+
1sin 1sin 60
=
=13.93
1+sin 1+sin 60
1
1
=2.24,lo seleccionamos una decada abajoosea := =0.224
T2
T2
T 2 =4.45
Las variables del compensador en atraso son:
=14
T 2 =4.45
Nuestro compensador en atraso seria de la siguiente forma: