Simulador y Plataforma de robtica

mvil desarrollado en EJS

Ernesto Fabregas, Gonzalo Farias Castro, Sebastin

Dormido-Canto, Sebastin Dormido Bencomo.

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Informtica

Departamento de Informtica y Automtica
Universidad Nacional de Educacin a Distancia

Contenidos

1. Introduccin
2. Conceptos preliminares

Modelo del robot diferencial

Control de posicin
Evasin de obstculos
Control de formaciones

3. Implementacin del simulador

Partes del simulador
Plataforma

4. Conclusiones y trabajos futuros

Modelo del robot diferencial (1/1)

Modelo diferencial

=
=
=

: velocidad lineal
: velocidad angular
: orientacin
L: distancia entre ruedas
C(xc ,yc): coordenadas centro
R: radio de giro
=

+
2

( + )
2

( + )

Control de posicin (1/2)

= tan

P(xp,yp)
+

d
-

Robot

C(xc,yc)

+ ( )2

Control de posicin (2/2)

Control Robusto [1]
= kp*d
= k*e + k*
Control Normal [2]
= kp*d
= *sin(e)
Control Baillieul [3]
= k1*d = k2*e + k1*sin(e)
[1] R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh. Introduction to Autonomous Mobile Robots. 2004.
[2] V. J. Gonzlez, R. Parkin, M. Lpez, J. Dorador, M. Guadarrama. A wheeled mobile robot with obstacle
avoidance capability. Ing. Mecnica. Vol. 1, num. 5, pp. 159-166. 2005.
[3] J. Baillieul. The Geometry of Sensor Information Utilization in Nonlinear Feedback Control of Vehicle
Formations. College of Engineering, Boston University, Boston. USA. 2005.

Algoritmo de evasin de obstculos (1/1)

Virtual Field Histogram (VFH*) [4]

[4] J. Borenstein and Y. Koren. The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots. IEEE
Journal of Robotics and Automation, 7(3), pp. 278-288, 1991.

Control de formaciones (1/2)

Formaciones de tipo maestro-esclavos

Control de formaciones (2/2)

Control no cooperativo

() =

() = ()

=1
[5] Jonathan R. T. Lawton, Randal W. Beard, Brett J. Young. A Decentralized Approach to Formation
Maneuvers. IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 19, no. 6, 2003.

Control de formaciones (2/2)

Control cooperativo

() =

() = ()

=1
[5] Jonathan R. T. Lawton, Randal W. Beard, Brett J. Young. A Decentralized Approach to Formation
Maneuvers. IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 19, no. 6, 2003.

Contenidos

1. Introduccin
2. Conceptos preliminares

Modelo del robot diferencial

Control de posicin
Evasin de obstculos
Control de formaciones

3. Implementacin del simulador

Partes del simulador
Plataforma

4. Conclusiones y trabajos futuros

Implementacin del Simulador (1/3)

Men

Arena

Grficos

Propiedades
Experimentos

Implementacin del Simulador (2/3)

Funcionalidades:
- Cambiar el nmero de robots y obstculos.
- Modificar propiedades de los robots (radio de giro,
campo de visin, etc).

- Cambiar ley de control de posicin.

- Propiedades del algoritmo de evasin de
obstculos.
- Experimentos con obstculos mviles.
- Control de formaciones (pre-establecida o libre).
- Experimentos de control cooperativo.

Implementacin del Simulador (3/3)

Experimentos:
- Experimento 1 (1 obstculo, 1 robot).
Robots (radio giro, margen visin, histograma).
Evasin de obstculos (obstculos mviles).
Ley de control.
- Experimento 2 (varios obstculos, varios robots).

Tipos de formaciones.
Control cooperativo.

Plataforma con Robots Moway (1/3)

Componentes de la plataforma

Plataforma con Robots Moway (2/3)

Arquitectura Cliente-Servidor

Contenidos

1. Introduccin
2. Conceptos preliminares

Modelo del robot diferencial

Control de posicin
Evasin de obstculos
Control de formaciones

3. Implementacin del simulador

Partes del simulador
Plataforma

4. Conclusiones y trabajos futuros

Conclusiones
El resultado de este trabajo es un Simulador
totalmente interactivo que permite desarrollar
experimentos de control de formacin de robots
mviles con evasin de obstculos.
Una plataforma con robots mviles que permite
realizar experimentos de control de formacin
de forma remota.

Simulador de robtica mvil

desarrollado en EJS

Muchas Gracias

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Informtica

Departamento de Informtica y Automtica
Universidad Nacional de Educacin a Distancia