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Contenido
X
X
X
X
Introduccin
Tipos de ruedas
Sistemas de locomocin
Modelos cinemticos de robots con
ruedas
Tipos de Robots
Tipos de robots
X
X
X
X
X
Con Ruedas
Con patas
Aereos
Submarinos
Humanoides
Combinacin de componentes
computacionales (software)
Conjunto de subsistemas:
fsicos
(hardware)
Locomocin
X
Control Cinemtico
X
Objetivos:
Descripcin del comportamiento mecnico
del robot para disearlo y controlarlo
Diferentes a los robots manipuladores
Notacin
x
b = y
cos
R ( ) = sin
m = R( )b
sin
cos
0
0
0
Ruedas
Rodadura
Deslizamiento
lateral
Rueda directriz
Eje de Rotacin orientable
Rueda ideal
Suposiciones
1. El robot se compone de partes rgidas
2. No hay deslizamiento en la direccin
perpendicular a la rodadura
3. No thay deslizamiento translacional
entre la rueda y el suelo (rodadura pura)
4. Como mximo hay un eje de
direccin por rueda
5. Los ejes de la direccin son
perpendiculares al suelo
r = radio de la rueda
v = velocidad lineal de la rueda
w = velocidad angular de la rueda
t = velocidad de la direccin
Tipos de ruedas
Rueda orientable centrada
Rueda fija
(Castor wheel)
Rueda fija
Velocidad del punto P
El vector normal en la direccin del eje x es ax
Restricciones:
El punto P no puede moverse en la direccin perpendicular al plano de la rueda
Rueda sueca
Velocidad del punto P
El vector normal en la direccin del eje x es ax
El vector normal en la direccin del rodillo es as
Es omnidireccional
Carterpillar
Omnidireccional
Locomocin
Centro instantneo de rotacin (ICR):
Punto de cruce de los ejes de todas las ruedas
Maniobrabilidad
X
La maniobrabilidad de un robot es la
combinacin de:
Movilidad debida a las restricciones de
deslizamiento
Movilidad adicional debida a la direccin de
las ruedas orientables
Relacin
Grado de movilidad
Grado de direccionabilidad
Maniobrabilidad del robot M
m
s
= m + s
Grado de movilidad
Grado de movilidad
No se puede mover
(No hay ICR)
Movimiento fijo en
un arco (El ICR es un
punto fijo)
Grado de movilidad : 0
Grado de movilidad : 1
Movimiento libre
Movimiento en un
arco variable (El ICR
se encuentra sobre
una lnea)
( El ICR puede
encontrarse en
cualquier posicin)
Grado de movilidad : 2
Grado de movilidad : 3
Grado de direccionabilidad
X
Grado de direccionabilidad
Nmero de ruedas orientables centradas que se pueden mover de forma
independiente para dirigir el robot
Ninguna rueda
orientable
centrada
Una rueda
orientable
centrada
Grado de direccionabilidad : 0
Grado de direccionabilidad : 2
3
0
2
0
1
1
2
1
1
2
Modelo Cinemtico
Restricciones no holnomas
Una restriccin no holnoma es una restriccin
en las posibles velocidades de un cuerpo
Significado:
El robot puede moverse en algunas direcciones
(avanzar y retroceder) , pero no en otras (lateralmente).
El robot no puede moverse
lateralmente de forma
instantnea
Aparcamiento paralelo
haciendo maniobra
Tipos de locomocin
X
Traccin diferencial
Dos ruedas motrices (ms una de apoyo para estabilidad)
Tipo ms simple de traccin
Muy sensible a la velocidad relativa de las ruedas (pequeos errores
producen diferentes trayectorias, no cambios de velocidad)
X
X
X
Traccin sncrona
Traccin omnidireccional
Tipo coche (Ackerman)
Traccin diferencial
Entrada de control
Traccin diferencial
Vr(t) Velocidad lineal de la rueda derecha
Vl(t) Velocidad lineal de la rueda izquierda
r radio nominal de cada rueda
R radio de curvatura instantneo de la trayectoria del robot (distancia desde el
ICC al punto medio entre las dos ruedas).
L
( R + ) = VR
2
L
( R ) = VL
2
En cada instante de
tiempo, las ruedas
izquierda y derecha
deben seguir una
trayectoria que se mueva
alrededor del ICC a la
misma velocidad angular
Modelo cinemtico
90
Restriccin no holnoma
[sin
x
cos ] = x sin y cos = 0
y
Traccin diferencial
Modelo cinemtico en coordenadas del robot
Vx (t ) r / 2 r / 2
l (t )
Vy (t ) = 0
0
r (t )
(t ) r / L r / L
r (t )
l (t )
Control bsico
X
R : Radio de rotacin
X
Movimiento rectilineo
R = Infinito
VR = VL
Movimiento rotacional
R= 0
VR = -VL
Control bsico
X
Perfil de velocidad
0
3
3
: Radio de rotacin
: Longitud de la trayectoria
: ngulo de rotacin
Triciclo
X
X
X
El centro instantneo
de curvatura (ICC)
debe estar en la line
que pasa y es
perpendicular a las
ruedas traseras fijas
Triciclo
X
Triciclo
La rueda frontal acta como rueda directriz y motriz
r:radio de la rueda directriz
Vs(t): Velocidad lineal de la rueda directriz
W(t): velocidad angular del sistema mvil respecto al fijo
d: distancia de la rueda delantera al eje trasero
Triciclo
Modelo cinemtico en
coordenadas del robot
No hay deslizamiento
Triciclo
Modelo cinemtico en el sistema base
Traccin sncrona
X
El comportamiento es no holnomo
Traccin sncrona
Traccin sncrona
X
X
X
X
X
Traccin sncrona
X
Traccin sncrona
X
Casos particulares:
v(t)=0, w(t)=w durante un
intervalo de tiempo t, El
robot rota sin moverse un
ngulo w t .
v(t)=v, w(t)=0 durante un
intervalo de tiempo t , el
robot se desplaza en la
direccin a la que apunta
una distancia v t.
Traccin omnidireccional
Rueda sueca
where
d = separacin lateral de las ruedas
l = separacin longitudinal de las ruidas
i = Angulo relativo de direccin de la rueda interior
o = Angulo relativo de direccin de la rueda exterior
R=distancia del ICC a la lnea central del vehculo
Ecuaciones:
cot i cot o =
cot =
cos
sin
d
l
cot i cot o
R+d /2 Rd /2
l
l
d
=
l
=
R
Entradas de control:
x, y
{ x, y , , }
{u1 , u2 }
{ 1 , 2 }
l
= u1
tan
x = u1 cos
y = u1 sin
u
= 1 tan
l
= u2
Restriccin no holnoma:
x sin y cos = 0
ICC
x, y
u1 : Velocidad de avance
u2 : Velocidad de giro de la direccin
l: distancia entre eje delantero y trasero