5compensación de Atraso RF

COMPENSACIN DE ATRASO
Caractersticas de los compensadores de atraso

Considere un compensador de atraso que tiene la siguiente funcin de transferencia:
1
T
Ts+1
Gc (s)=K c
=K c
1
Ts+1
s+
T
s+
> 1 . La red de atraso tiene:
Donde
s=
Cero:
1
T
Polo:
s=
1
T
En las figuras N 2.1 y N 2.2 siguientes se muestran la traza polar y los diagramas de bode del
compensador de atraso, para
K c =2 , T =0.5 y
1
1
s+
T
0.5
s +2
2 s+ 4
Gc ( s ) =K c
=2
=2
=
1
1
s+ 0.4 s+0.4
s+
s+
T
5(0.5)
s+
O en funcin de la frecuencia:
j
+1
j+2
2 2
Gc ( j )=2
=2
=10
j+ 0.4
0.4 j
+1
0.4
j
+1
2
j
+1
0.4
=5 .
Nyquist Diagram
0 dB
Imaginary Axis
-2 dB
2 dB
System: sys
Real: 2
Imag: -3.2e-017
Frequency (rad/sec): 1e+017
4 dB
-4 dB
1
6 dB
-6 dB
10 dB-10 dB
0
System: sys
Real: 10
Imag: 0
Frequency (rad/sec): 1e-020
-1
-2
-3
-4
-2
10
12
Real Axis
Figura N2.1
K c =2 , T =0.5 y
Del diagrama polar podemos observar que para:
corresponde K c =2
0 corresponde K c =10
=5 .
14
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = Inf
Magnitude (dB)
20
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.4
Magnitude (dB): 17.2
15
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 2
10
Phase (deg)
5
0
-30
System: untitled1
Phase (deg): -33.5
-60
-2
10
System: untitled1
Phase (deg): -33.8
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.2
La figura N 2.3 y N 2.4, estn el diagrama polar y los diagramas de Bode para
T =1 y
=10 . La funcin de transferencia del compensador, para este caso es:
1
1
s+
T
1
s+ 1
Gc ( s ) =K c
=1
=
1
1
s+ 0.1
s+
s+
T
10 (1)
s+
En funcin a la frecuencia
j
+1
j+1
1
Gc ( j )=
=10
j+0.1
j
+1
0.1
K c =1 ,
Nyquist Diagram
4
0 dB
Imaginary Axis
-2 dB
2 dB
System: sys
4 dB
-4 dB Real: 1
1 6 dB
-6 dB Imag: -1.8e-017
10 dB-10 dB Frequency (rad/sec): 5e+016
System: sys
Real: 10
Imag: 0
Frequency (rad/sec): 1e-020
0
-1
-2
-3
-4
-2
10
Real Axis
Figura N 2.3
K c =1 , T =1 y
=10
Las frecuencias de esquina del compensador de atraso estn en:
1
1 = =1
T
2 =
1
1
=
=0.1
T 10 (1)
El compensador de atraso es esencialmente un filtro de paso bajas.
12
14
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = -180 deg (at Inf rad/sec)
20
Magnitude (dB)
15
System: untitled1
Magnitude (dB): 17
10
System: untitled1
Phase (deg)
0
0
System: untitled1
Phase (deg): -39.3
-30
-60
System: untitled1
Phase (deg): -39.1
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.4
Procedimiento de compensacin de atraso basadas en el enfoque de la respuesta en frecuencia.

La funcin principal de un compensador de atraso es proporcionar una atenuacin en el rango de las
frecuencias altas a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema
El procedimiento para disear compensadores de atraso para un sistema, mediante el enfoque de la
respuesta en frecuencia, se plantea del modo siguiente:
1. Suponga el compensador de atraso:
1
T
Ts+1
Gc (s)=K c
=K c
1
Ts+1
s+
T
s+
Donde
Definir:
> 1
K=K c
De tal forma que la funcin de transferencia de la red de atraso quede:
1
T
Ts+ 1
Gc (s)=K c
=K
1
Ts+1
s+
T
s+
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado queda:
Gc ( s ) G ( s )=K
Donde
Ts+ 1
Ts+1
Ts+ 1
G ( s )=
KG ( s ) =
G (s )
Ts+1
Ts+1
Ts+1 1
G1 ( s ) =KG ( s )
Determine la ganancia
que satisfaga el requerimiento en la constante de error esttico
establecida.
2. Si el sistema no compensado
G1 ( s ) =KG ( s ) no satisface las especificaciones en los mrgenes
de fase y de ganancia, encuentre el punto de frecuencia en el cual el ngulo de fase de la funcin de

transferencia en lazo abierto sea igual a
180
margen de fase requerido adicionando entre
5 y
ms el margen de fase requerido. ste es el
12 . (La adicin de entre
5 y
12
compensa el atraso de fase del compensador de atraso.) Seleccione sta como la nueva frecuencia
de cruce de ganancia.
3. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de atraso, el polo
y el cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia de esquina
1
T
(que corresponde al
cero del compensador de atraso) entre una octava y una dcada por debajo de la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. (Si las constantes de tiempo del compensador de atraso no se vuelven demasiado
grandes, se selecciona la esquina de frecuencia
1
T
una dcada por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia.)

4. Determine la atenuacin necesaria para disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Considerando que esta atenuacin es de
. Luego se obtiene la otra frecuencia de esquina (que corresponde al polo del
el valor de
compensador de atraso) a partir de
5. Usando el valor de
1
T .
determinado en el paso 1 y el de
obtenido en el paso 4, calcule la
K c a partir de
constante
K c=
20 log , determine
Ejemplo 2.1
Considere el sistema de la figura. La funcin de transferencia en lazo abierto se tiene:
1
s ( s+1 ) (0.5 s+1)
G ( s )=
Se desea compensar el sistema a fin de que la constante de error esttico de velocidad
K v sea de
5 seg1 , el margen de fase sea de cuando menos 40 y el margen de ganancia sea de cuando
menos
10 dB .
Solucin
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema es:
G ( s )=
1
1
=
3
s ( s+1 ) (0.5 s+1) 0.5 s +1.5 s2 + s
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema es:
1
C (s)
G( s)
s ( s+1 ) (0.5 s+1)
1
=
=
=
3
1
R (s ) 1+G ( s )
0.5 s + 1.5 s2 + s+1
1+
s ( s +1 ) (0.5 s +1)
La grafica del diagrama de bode, respuesta en el tiempo y respuesta rampa del sistema se muestran
a continuacin, figuras del N 2.6 a N 2.8:
Bode Diagram
Gm = 9.54 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 32.6 deg (at 0.749 rad/sec)
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
-135
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.6
10
10
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
Time (sec)
Figura N 2.7
20
25
30
Step Response
15
Amplitude
10
10
Time (sec)
Figura N 2.8
Los parmetros del sistema son:
MP=32.6
MF=9.54 dB
K v =1
Las especificaciones de desempeo son:
MP 40
MF 10 dB
K v =5
La red de compensacin que utilizaremos es de atraso, de la forma:
15
1
T
Ts+1
Gc (s)=K c
=K c
1
Ts+1
s+
T
s+
Donde
> 1
La funcin de transferencia de la red de atraso quede escribirse:
Gc ( s ) =K c
Donde
Ts+ 1
Ts+1
=K
Ts+1
Ts+1
K=K c
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
Gc ( s ) G ( s )=K
Donde
Ts+ 1
Ts+1
Ts+ 1
G ( s )=
KG ( s ) =
G (s )
Ts+1
Ts+1
Ts+1 1
G1 ( s ) =KG ( s )
G1 ( s ) =K
1
s ( s +1 ) (0.5 s +1)
Determinamos la ganancia
establecida.
K v =lim s G1( s)=lim s G1 ( s ) =lim s K

so
K v=
s o
s o
1
s ( s+1 ) (0.5 s+1)
K
=5
1
De donde obtenemos
G1 ( s ) =K
K=5 . Por lo tanto G1 ( s ) =KG ( s ) queda:
1
5
5
=
=
3
s ( s +1 ) (0.5 s +1) s ( s +1 ) (0.5 s +1) 0.5 s +1.5 s 2+ s
La grafica de bode correspondiente a
G1 ( s ) y G(s) se muestran en la figura N 2.9, donde, a
partir de estos diagramas, vemos que el margen de fase es de
13
lo cual significa que el
sistema es inestable (no cumple con las especificaciones de desempeo).

Bode Diagram
Gm = -4.44 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -13 deg (at 1.8 rad/sec)
100
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
-135
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.9
Considerando que la adicin de un compensador de atraso modifica la curva de fase de los

diagramas de Bode, debemos adicionar entre
especificado compense la modificacin de la curva de fase.
12
a fin de que el margen de fase
40 , si agregamos
El margen de fase segn las especificaciones es de
12
al margen de
fase especificado, como una tolerancia para considerar el ngulo de atraso introducido mediante el
compensador de atraso. El margen de fase requerido es ahora de 52 .
La frecuencia correspondiente a un margen de fase de
52
es a
0.468 rad /seg , que ser la
nueva frecuencia de cruce de ganancia (del sistema compensado); debe seleccionarse un valor
cercano. Figura N 2.11:
Bode Diagram
Gm = -4.44 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -13 deg (at 1.8 rad/sec)
100
System: untitled1
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
-135
System: untitled1
Phase (deg): -128
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.11
Por tanto, tomamos la nueva frecuencia de cruce de ganancia como
0.468 rad /seg .
Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de atraso, el polo y
el cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de
cruce de ganancia entre una octava o una dcada por debajo.
Con el fin de evitar las constantes de tiempo muy grandes para el compensador de atraso, debemos
elegir la frecuencia de esquina o del cero a dos octavas debajo:
1
= =0.117
T
De donde
T =8.5470 .
Para bajar la curva de magnitud hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el
compensador de atraso debe proporcionar la atenuacin necesaria que, en este caso, es de
19.5 dB . Por tanto:

1
20 log =19.5
1 19.5
log =
=0.975
20
log =
19.5
=0.975
20
=9.44
Lo que da un valor a
=9.44
El valor del polo del compensador en atraso estar:
1
1
1
=
=
=0.0123 rad / seg
T 9.44(8.5470) 80.6837
La funcin de transferencia del compensador de atraso es:
1
1
s+
T
8.5470
s +0.117
Gc ( s ) =K c
=K c
=K c
1
1
s+ 0.0123
s+
s+
T
80.6837
s+
Para determinar
K c lo hacemos a partir del valor de
K=5 , hallado anteriormente, entonces:
K c=
K 5
= =0.5
10
La funcin de transferencia del compensador es:
1
1
s+
T
8.5470
s+ 0.117 0.5 s+0.0585
Gc ( s ) =K c
=0.5
=0.5
=
1
1
s+ 0.0123
s+0.0123
s+
s+
T
80.6837
s+
La grafica del sistema y del compensador se muestra en la figura N
Bode Diagram
100
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
0
-90
-180
-270
-4
-3
10
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
La funcin de transferencia de sistema compensado es:
1
1
s+
( s +0.0468 )
T
1
21.3675
1
1
Gc ( s ) G ( s )=K c
=0.5
=0.5
1 s ( s+ 1 )( 0.5 s+ 1)
1
s ( s+ 1 ) (0.5 s+ 1)
( s +0.005 ) s ( s+ 1 ) (0.5 s+ 1)
s+
s+
T
188.8
s+
La figura N 2.12 muestra las curvas de magnitud y de fase del sistema compensado
Gc ( s ) G ( s ) .
Bode Diagram
Gm = 14.1 dB (at 1.3 rad/sec) , Pm = 39.7 deg (at 0.457 rad/sec)
100
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
Phase (deg)
-150
-90
-135
-180
-225
-270
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.12
El margen de fase del sistema compensado es de de

de ganancia es de aproximadamente
esttico de velocidad es de
39.7 , que es el valor requerido. El margen
14.1 dB ; valor bastante aceptable. La constante de error
5 seg1 , tal como se requiere. Por lo tanto, el sistema compensado
satisface los requerimientos en estado estable y la estabilidad relativa.

Por ltimo examinaremos la respuesta escaln unitario y la respuesta rampa unitaria del sistema no
compensado y compensado, figuras N 2.13 y N 2.14 respectivamente. Las funciones de
transferencia en lazo cerrado de los sistemas no compensado y compensado son respectivamente:
Sistema no compensado
G ( s )=
1
0.5 s +1.5 s2 + s
3
C (s)
1
=
3
R (s ) 0.5 s +1.5 s2 + s+1
Sistema compensado
Gc ( s ) G ( s )=
0.5 s+0.05
0.5 s +1.5050 s 3+ 1.0150 s 2+0.01 s
4
0.5 s+0.05
G ( s) G ( s )
C (s)
0.5 s +1.5050 s 3 +1.0150 s 2+ 0.01 s
0.5 s+0.05
= c
=
=
4
R (s ) 1+Gc ( s ) G ( s )
0.5 s +0.05
0.5 s +1.5050 s3 +1.0150 s 2+ 0.51 s+ 0.05
1+
0.5 s4 + 1.5050 s3 +1.0150 s2 +0.01 s
4
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
25
Time (sec)
Figura N 2.13
30
35
40
45
Step Response
20
18
16
14
Amplitude
12
10
8
6
4
2
0
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
Figura N 2.14
Ejemplo 2.2
Considere el sistema de la figura 2.15. Disee un compensador tal que la constante de error esttico
de velocidad sea de
4 seg1 , el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia sea de
10 dB o ms. Grafique con MATLAB las curvas de respuesta escaln unitario y rampa unitaria
del sistema compensado. Asimismo dibuje la traza de Nyquist del sistema compensado con
MATLAB.
Figura N 2.15
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema est dada por:
G ( s )=
1
s +1
2
El diagrama de bode esta dado en la figura N 2.16

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 0 deg (at 1.41 rad/sec)
Magnitude (dB)
150
100
50
0
Phase (deg)
-50
0
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.16
La red de compensacin que utilizaremos es
Gc ( s ) =
Donde
K '
G ( s)
s
lim s G' (s )=1

s o
compensado es
, por lo tanto la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema
Gc ( s ) G ( s )=
K '
1
G (s) 2
s
s +1
Determinamos la ganancia
establecida.
K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=lim s
so
s o
K '
1
K
G (s ) 2 =
s
s +1 1
K v =K =4
De donde obtenemos
G1 ( s ) =
K
K=5 . Por lo tanto el sistema compensado G1 ( s ) = G ( s ) queda:
s
K
4 1
4
G ( s) = 2 = 3
s
s s +1 s + s
El diagrama de bode para esta FT
G1 ( s ) , figura N 2.17
Bode Diagram
Gm = -212 dB (at 1 rad/sec) , Pm = -90 deg (at 1.8 rad/sec)
200
Magnitude (dB)
150
100
50
0
Phase (deg)
-50
0
-90
-180
-270
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.17
Del diagrama de bode vemos que el
MP=90 a una =1.9 rad /seg
Dada la respuesta en frecuencia asumimos parte del compensador
G ' ( s )=(as +1) , que cumple
con el coeficiente de error esttico de velocidad.

El factor
(as+ 1) es un factor de primer orden, que tiene encima de una dcada su frecuencia de
corte una fase de
90 la cual se utiliza. De donde asumimos el factor a=5 , quedando el
sistema compensado como
G2 ( s ) =
G2 (s ) :
K (as+1)
4 (5 s +1) 1
20 s+ 4
G ( s )=
= 3
2
s
s
s +1
s +s
La figura N 2.18 muestra el diagrama de bode de
G2 ( s )
Bode Diagram
Gm = -106 dB (at 1 rad/sec) , Pm = -2.5 deg (at 4.58 rad/sec)
200
Magnitude (dB)
150
100
50
0
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-2
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.18
El margen de fase es
2.5 a =4.58 rad / seg . Del anlisis del diagrama de bode de la
figura N 2.18 determinamos aumentar un factor de primer orden
(bs+ 1) , cuya frecuencia de
corte es:
1
1
b= =
=0.2183
4.58
Quedando el sistema compensado como:
G3 ( s )=
K ( as +1 ) (bs+ 1)
4 (5 s +1)(0.2183 s+ 1) 1
4.366 s 2+ 20.8732 s+ 4
G ( s )=
=
s
s
s 2 +1
s3 + s
La figura N 2.19 muestra el diagrama de bode del sistema compensado

con las especificaciones de desempeo.
G 3 ( s ) , el cual cumple
Por lo tanto el sistema compensado es (
Gc ( s ) G ( s )=
Gc ( s ) G ( s )=G3 ( s ) ):
K ( as+1 ) (bs +1)

4(5 s+1)(0.2183 s +1) 1
4.366 s 2 +20.8732 s+ 4
(
)
G s=
=
s
s
s2 +1
s 3+ s
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 49.5 deg (at 5.76 rad/sec)
400
Magnitude (dB)
300
200
100
0
-100
45
Phase (deg)
0
-45
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura N 2.19
La funcin de transferencia de lazo cerrado est dada por:
Sistema
G ( s )=
1
s +1
2
10
10
1
C (s)
G( s)
s +1
1
=
=
= 2
R (s ) 1+G ( s )
1
s +2
1+ 2
s +1
2
Sistema compensado
Gc ( s ) G ( s )=
4.366 s 2 +20.8732 s+ 4
s 3+ s
4.366 s2 +20.8732 s+ 4
G ( s) G ( s )
C (s)
s 3+ s
4.366 s 2+ 20.8732 s+ 4
= c
=
=
R (s ) 1+Gc ( s ) G ( s )
4.366 s 2+20.8732 s +4 s3 + 4.366 s 2+ 21 .8732 s+ 4
1+
s3 + s
La grafica correspondiente a la respuesta escaln del sistema sin compensar y compensado, figura
N 2.20.
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
8
Time (sec)
Figura N 2.20
10
12
14
La grafica correspondiente a la respuesta rampa del sistema sin compensar y compensado, figura N
2.21.
Step Response
20
18
16
14
Amplitude
12
10
8
6
4
2
0
10
Time (sec)
Figura N 2.21
12
14
16
18
20

5compensación de Atraso RF

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5compensación de Atraso RF

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COMPENSACIN DE ATRASO

Caractersticas de los compensadores de atraso

> 1 . La red de atraso tiene:

Del diagrama polar podemos observar que para:

=10 . La funcin de transferencia del compensador, para este caso es:

Las frecuencias de esquina del compensador de atraso estn en:

El compensador de atraso es esencialmente un filtro de paso bajas.

Procedimiento de compensacin de atraso basadas en el enfoque de la respuesta en frecuencia.

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado queda:

que satisfaga el requerimiento en la constante de error esttico

G1 ( s ) =KG ( s ) no satisface las especificaciones en los mrgenes

de fase y de ganancia, encuentre el punto de frecuencia en el cual el ngulo de fase de la funcin de

margen de fase requerido adicionando entre

ms el margen de fase requerido. ste es el

12 . (La adicin de entre

cruce de ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia de esquina

grandes, se selecciona la esquina de frecuencia

una dcada por debajo de la nueva

frecuencia de cruce de ganancia.)

. Luego se obtiene la otra frecuencia de esquina (que corresponde al polo del

compensador de atraso) a partir de

obtenido en el paso 4, calcule la

Se desea compensar el sistema a fin de que la constante de error esttico de velocidad

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema es:

Las especificaciones de desempeo son:

La red de compensacin que utilizaremos es de atraso, de la forma:

La funcin de transferencia de la red de atraso quede escribirse:

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

que satisfaga el requerimiento en la constante de error esttico

K v =lim s G1( s)=lim s G1 ( s ) =lim s K

K=5 . Por lo tanto G1 ( s ) =KG ( s ) queda:

La grafica de bode correspondiente a

G1 ( s ) y G(s) se muestran en la figura N 2.9, donde, a

partir de estos diagramas, vemos que el margen de fase es de

lo cual significa que el

sistema es inestable (no cumple con las especificaciones de desempeo).

Considerando que la adicin de un compensador de atraso modifica la curva de fase de los

especificado compense la modificacin de la curva de fase.

a fin de que el margen de fase

El margen de fase segn las especificaciones es de

0.468 rad /seg , que ser la

Por tanto, tomamos la nueva frecuencia de cruce de ganancia como

0.468 rad /seg .

19.5 dB . Por tanto:

El valor del polo del compensador en atraso estar:

La funcin de transferencia del compensador de atraso es:

K c lo hacemos a partir del valor de

K=5 , hallado anteriormente, entonces:

La funcin de transferencia del compensador es:

La grafica del sistema y del compensador se muestra en la figura N

La funcin de transferencia de sistema compensado es:

El margen de fase del sistema compensado es de de

39.7 , que es el valor requerido. El margen

14.1 dB ; valor bastante aceptable. La constante de error

5 seg1 , tal como se requiere. Por lo tanto, el sistema compensado

satisface los requerimientos en estado estable y la estabilidad relativa.

4 seg1 , el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia sea de

El diagrama de bode esta dado en la figura N 2.16

La red de compensacin que utilizaremos es

lim s G' (s )=1

, por lo tanto la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema

que satisfaga el requerimiento en la constante de error esttico

El diagrama de bode para esta FT