Parcial 2: Algoritmos de Control

Jorge A. Rodrguez
Daniel E. Aguirre

Cod. 1088536378
Cod. 1087553925

8 de mayo de 2014
Resumen
En este documento se hace la evaluacin e implementacin de distintos algoritmos de control adaptativo mediante
el lenguaje grfico de programacin Labview.

1.

Implementacin de Algoritmos en Labview

Con la ayuda de MathScript se desarrollan los diferentes algoritmos vistos en clase, para ello se incorpora en dos
VI: una contiene los algoritmos de modelo de referencia, reubicacin de polos y reubicacin de polos con modelo de
referencia. El otro contiene los algoritmos PID tipo I y tipo II. Cada programa permite que el usuario pueda elegir el
algoritmo de control que desee. La fgura 1 muestra la interfaz de usuario del programa de una de las VI mencionadas.

Figura 1: Interfaz de Usuario

El bloque de programacin de la VI mostrada anteriormente se muestra en la fgura 2

Figura 2: Programa General

Como los algoritmos implementados son adaptativos, es necesario el uso de un mtodo de identificacin de parmetros. El mtodo de proyeccion ortogonal es un algoritmo que ha presentado buenos resultados, por lo cual fue escogido
como el mtodo de identificacin para todos los algoritmos de control.El cdigo de los algoritmos de indentificacin y
control se muestran a continuacin:

Identificacin de parmetros

Figura 3: Algoritmo de proyeccin ortogonal

Reubicacin de polos

Figura 4: Algoritmo de control por reubicacin de polos

Reubicacin de polos con modelo de referencia

Como una forma de reutilizar cdigo, se implementaron dos sentencias if, de tal forma que el cdigo de reubicacion
de polos fuese utilizado en ambos mtodos.

Figura 5: Algoritmo de control por reubicacin de polos con modelo de referencia

Modelo de referencia

Figura 6: Algoritmo de control por Modelo de referencia

PID tipo I

Figura 7: Algoritmo de control PID tipo I

PID tipo II

Figura 8: Algoritmo de control PID tipo II

2.

Resultados

A partir de algoritmos implementados, se obtuvieron los siguientes resultados. Se debe considerar que para las
simulaciones de los algoritmos de modelo de referencia y reubicacin de polos con modelo de referencia se utiliz la
siguiente funcin de transferencia como modelo de referencia:
0,7
Hm (z) =
z 0,3
Por otra parte, para los algoritmos de modelo de referencia, reubicacion de polos y reubicacion de polos con modelo de
referencia, se utiliz una planta de orden tres para su simulacin. El PID tipo I se utiliz una planta de orden uno, y
en el PID tipo II se uso una planta de orden 2.

Figura 9: Control por reubicacin de polos

Figura 10: Control por modelo de referencia

Figura 11: Control por reubicacin de polos con modelo de referencia

Figura 12: Control PID tipo I

Figura 13: Control PID tipo II

3.

Conclusiones
Todos los algoritmos de control implementados mostraron buenos resultados; ninguno de ellos presento error de
estado estacionario.
La diferencia entre los algoritmos implementados radica en los tiempos de asentamiento y los mximos sobrepasos
de la seal de salida.
El algoritmo que mejor se comporto fue el de modelo de referencia, en donde se evidencia que la seal posee un
tiempo de asentamiento corto y no se notan sobrepasos a la seal de referencia.
En el control por reubicacin de polos, los sobrepasos de la seal de salida son notorios, y los tiempos de asentamiento son largos en comparacin de los otros algoritmos.
Durante la implementacin, hubo problemas con el algoritmo de modelo de referencia, en particular por que
existan plantas estables, que el algoritmo no poda controlar.
Los algoritmos PID tipo I y II se caracterizaron porque las seales de salida presentaron comportamientos suaves
al momento de llegar a la referencia.