MC 416 / MECANISMOS

Solucin 4 PC- 2007-I

PROBLEMA 1
El eslabn de salida (6) del mecanismo, est sometido a la fuerza resistente FR=1000 N, en oposicin a
su movimiento. La manivela 2 gira a velocidad constante 2=100 rad/s (sentido anti-horario). Se dan los
polgonos de velocidades y aceleraciones.
Utilizando el mtodo grafico de componentes radiales y transversales, realizar el anlisis dinmico de
fuerzas del mecanismo, determinando el Torque T 12 requerido para producir dicho estado de movimiento
en el elemento de entrada, y las fuerzas en los pines de conexin. Suponga que no existen fuerzas de
friccin y desprecie pesos de los cuerpos.
Elija adecuadamente el factor de escala de fuerzas
para la representacin de las fuerzas y la construccin del polgono de fuerzas.
DATOS ADICIONALES
Kc=0.5 cm/(mm)
m3= 0.909 kg
m4= 1.3636 kg
m5= 0.909 kg
m6= 2.2727 kg

Kv=25 cm/s /(mm)

Ig3 = 36.65 kg-cm2
Ig4 = 54.98 kg-cm2
Ig5 = 36.65 kg-cm2

Ka=1000 cm/s2 /(mm)

Datos del problema:

2 100

rad

FR 1000 N

Factor de escala de Configuracin del mecanismo:

Kc 0.5

cm
( mm)

Dimensiones y masas del mecanismo:

O2_A ( 11) Kc

O2_A 5.5

cm

AB ( 50) Kc

AB 25

cm

O4_B ( 40) Kc

O4_B 20

cm

CD ( 50) Kc

CD 25

cm

A_G3 ( 25) Kc

A_G3 12.5

cm

O4_G4 ( 14.8137 ) Kc

O4_G4 7.4069

cm

C_G5 ( 25) Kc

C_G5 12.5

cm

m3 0.909 kg

m4 1.3636 kg

IG3 36.65 kg cm

Jorge Avila Tovar

IG4 54.98 kg cm

m5 0.909
2

m6 2.2727 kg

kg

IG5 36.65 kg cm

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Solucin 4 PC- 2007-I

a) Velocidades
rad

2 100

cm

v A O2_A 2

v B = v A v BA

cm

v A 550
==>

k v

vA

k v 25

22

v B ( 19.7267 ) k v

v B 493.168

cm

v BA ( 25.7656 ) k v

v BA 644.14

cm

v D ( 3.2578) k v

v D 81.445

cm

v DC ( 9.6245) k v

v DC 240.612

cm

( mm)

s
s

Por imagenes: c

v D = v C v DC

==>

s
s

Velocidades Angulares:
3
4

v BA
AB
vB

O4_B

v DC
CD

a) Aceleraciones:

3 25.766

rad

4 24.658

rad

5 9.624

rad

s
rad

2 0

cm
2

cm

aA 2 O2_A

aA 5.5 10

Ka

s

aB = aA aBA
2

anBA 3 AB

==>

( 55)

( mm)

anBA 1.66 10

cm
2

anBA

an'BA

anB 1.216 10

cm
2

an'B

3 cm

atBA 9.883 10

s
aB ( 73.6736 ) Ka

Ka 1 10

( mm)

anB atB = aA anBA atBA

s
atBA ( 9.8835) Ka

aA

Ka

s
anB 4 O4_B

cm

aB 7.367 10

anB
Ka

atBA
AB

an'BA 16.597

mm

an'B 12.161

mm

rad

3 395.34

cm
2

s
atB ( 72.6630 ) Ka

atB 7.266 10

cm
2

Jorge Avila Tovar

atB
O4_B

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4 3.633 10

rad
2

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Por imagenes: c

aD = aC aDC

==>

anDC 5 CD

aD = aC anDC atDC

anDC 2.316 10

an'DC

cm
2

anDC

4 cm

atDC ( 36.6818 ) Ka

atDC 3.668 10

s
3

aD ( 3.9049) Ka

aD 3.905 10

Ka

atDC
CD

an'DC 2.316

mm

5 1.467 10

rad
2

cm
2

s
Aceleraciones de los Centros de Gravedad

aG3 ( 64.2893 ) Ka

aG3 6.429 10

aG4 ( 27.2844 ) Ka

aG4 2.728 10

cm
2

cm
2

s
aG5 ( 18.6647 ) Ka

aG5 1.866 10

cm
2

s
aG6 aD
Fuerzas:

b) Mtodo grfico en el Anlisis Dinmico (despreciando pesos y friccin):

Momentos de inercia:
IG3 36.65 kg cm

IG4 54.98

kg cm

IG5 36.65

kg cm

Fuerzas y Torques inerciales:

Fi3 m3 aG3 10

2
4

Ti3 IG3 3 10
Fi4 m4 aG4 10

2
4

Ti4 IG4 4 10
Fi5 m5 aG5 10

2
4

Ti5 IG5 5 10
Fi6 m6 aG6 10

Jorge Avila Tovar

Fi3 584.39

Ti3 1.449

N m

Fi4 372.05

Ti4 19.975

N m

Fi5 169.662

Ti5 5.378

N m

Fi6 88.747

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h 3

h 4

h 5

KF

F' i3

F' i4

F' i5

F' i6

Ti3
Fi3
Ti4
Fi4
Ti5
Fi5

10

10

10

FR

( 40)

( mm)

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h 3 0.248

cm

h'3

h 4 5.369

cm

h'4

h 5 3.17

cm

h'5

KF
Fi4
KF
Fi5
KF
Fi6
KF

h3
Kc
h4
Kc
h5
Kc

h'3 0.496

mm

h'4 10.738

mm

h'5 6.339

mm

KF 25

Fi3

( mm)

F' i3 23.376

mm

F' i4 14.882

mm

F' i5 6.786

mm

F' i6 3.55

mm

Considerando el DCL del elemento 6:

Haciendo suma de Fuerzas en la direccin tangencial del movimiento, obtenemos la componente
tangencial de la fuerza F56 :
Ft56 FR Fi6

Ft56 1088.75

Ft'56

Ft56
KF

Ft'56 43.55

mm

Considerando el DCL del elemento 5:

De acuerdo a la construcion grafica, obtenemos la componente tangencial de la fuerza F56 , segn la
direccin DC:
FtDC56 ( 2.4064) KF N

FtDC56 60.16

De la composicin de las dos componentes tangenciales, resulta:

F56 ( 43.5847 ) KF

F56 1.09 10

Regresando al DCL del elemento 6, obtenemos:

FR Fi6 F56 F16 = 0

F16 ( 1.7399) KF

Jorge Avila Tovar

F16 43.498

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En el DCL del elemento 5, obtenemos:

Fi5 F65 F45 = 0

F45 ( 45.5400 ) KF

F45 1.139 10

Considerando el DCL del elemento 4 y efectuando previamente la suma vectorial de las fuerzas F54 y
la correspondiente fuerza de inercia Fi4 , obtenemos la componente tangencial de la fuerza F34 , segn
la direccin BO4 :

S4 = Fi4 F54
FtBO4 34 ( 18.8356 ) KF N

FtBO4 34 470.89 N

En el DCL del elemento 3, obtenemos la componente tangencial de la fuerza F34 , segn la direccin
BA:
FtBA34 ( 8.5601) KF

FtBA34 214.002 N

De la composicin de las dos componentes tangenciales, resulta:

F34 ( 29.7696 ) KF

F34 744.24

Regresando al DCL del elemento 4, obtenemos:

S4 F34 F14 = 0
F14 ( 61.7394 ) KF

F14 1.543 10

Regresando al DCL del elemento 3, obtenemos:

Fi3 F43 F23 = 0

F23 ( 45.6376 ) KF

F23 1.141 10

En el DCL del elemento 2:

F12 F32 = 0
3

F12 F23

F12 1.141 10

d ( 6.7377)Kc

d 3.369 cm

F32 F23
T12 d F32 10

Jorge Avila Tovar

T12 38.437

N m

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