Capitulo

El Lugar de las Races

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Logros del Tema

Al finalizar este tema, usted ser capaz de responder las
siguientes preguntas:

Cmo se mueven las

races de la ecuacin
caracterstica en el plano
s cuando se modifica un
parmetro del sistema de
control?
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Cmo obtener un
dibujo del lugar de
races a mano?

 Que es el Lugar de las Races ?

Lugar de las Races

Trayectorias seguidas por los polos de un sistema en lazo

cerrado (races) cuando un parmetro del sistema es cambiado.
Se grafica en el plano-s

F.T. Lazo Cerrado:

Ecuacin Caracterstica
en Lazo Cerrado:
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 Que es el Lugar de las Races ?

Ecuacin Caracterstica:

Lugar de las Races

Ejemplo.

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Lugar de las Races

Que es el Lugar de las Races ?

El lugar de las races (L.R.) no se limita a analizar el efecto de la
ganancia del controlador sobre los polos en lazo cerrado, sino
tambin el efecto de cualquier parmetro del sistema. Veamos un
ejemplo.

Ejemplo.

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Lugar de las Races

Formulacin del Problema

Nuestra Misin:
Encontrar los valores de las n races variando el valor:
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Formulacin del Problema

Lugar de las Races

Ejemplo de Lugar de las Races

Obtenido en Base a Propiedades

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Lugar de las Races

Criterio de la Magnitud y ngulo

Criterio de la Magnitud:

Criterio del ngulo:

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Criterio de la Magnitud y ngulo

Lugar de las Races

Interpretacin Grfica
Ejemplo:

Criterio de la Magnitud:

Criterio del ngulo

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Lugar de las Races

Simetra

Ya que la ecuacin caracterstica esta formada por polinomios

con coeficientes reales, las races de esta ecuacin sern
siempre: nmeros reales o nmeros complejos conjugados.
Grficamente esto equivale a decir que habr simetra en el L.R.
con respecto al eje real.

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Reglas de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #1 (Puntos de Partida)

Los puntos de
partida de las n
ramas del L.R.
coinciden con los
polos en lazo
abierto.
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Reglas de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #2 (Puntos de Llegada)

Los puntos de
llegada de q
ramas del L.R.
coinciden con los
ceros en lazo
abierto.
Pregunta: A donde se van las restantes n q
races.?
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Reglas de Construccin del L.R.

REGLA #2 (Puntos de Llegada)

Lugar de las Races

Respuesta: Al infinito. Pero de que forma?

ANALISIS: Imagine ver el plano complejo desde una gran
distancia. Desde esa distancia, todos los polos y ceros de P(s)
parecen estar en el origen, entonces P(s) se parece a: 1/sn-q

Grficamente podemos ver a donde van los polos excedentes

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Reglas de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #2 (Puntos de Llegada)

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Reglas de Construccin del L.R.

REGLA #3 (L.R. sobre el Eje Real)

Lugar de las Races

El criterio del ngulo nos permite determinar los segmentos de las

trayectorias del L.R. sobre el eje real:
El L.R. existe en todo segmento sobre el eje real donde el
numero total de polos y ceros a la derecha sea impar
Ejemplos:

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Reglas de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #4 (Puntos de Ruptura)

Una raz repetida en el L.R. se presenta como un punto en el que

dos o mas ramas se encuentran y luego se separan. El punto en
el que una o mas races repetidas ocurre se llama punto de
ruptura. En este punto las races satisfacen simultneamente:

Aunque las soluciones de las ecuaciones de arriba no

necesariamente ocurren en el eje real, es comn que si ocurran
en el eje real. Cuando esto ocurre se presenta uno de los
siguientes fenmenos conforme K aumenta: (i) Dos races que
son reales se encuentran y vuelven complejas. (ii) Dos races que
son complejas se encuentran y se vuelven reales.
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Reglas de Construccin del L.R.

REGLA #4 (Puntos de Ruptura)

Lugar de las Races

Ejemplos:

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Reglas de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #5 (Cruce con el Eje Imaginario)

Se puede determinar usando el Criterio de Routh-Hurwitz

haciendo que existan ceros en la primera columna y despejando
el valor de K.

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Reglas de Construccin del L.R.

REGLA #5 (Cruce con el Eje Imaginario)

Lugar de las Races

OBSERVACION: [Margen de Ganancia]

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Reglas de Construccin del L.R.

REGLA #6 (ngulos de Partida y de Llegada)

Se puede determinar con el Criterio del ngulo.

Lugar de las Races

Ejemplo:

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Reglas de Construccin del L.R.

REGLA #7 (El Centroide de las Raices)

Lugar de las Races

El centroide de las races es definido por la siguiente ecuacin:

Observando la ecuacin caracterstica podemos notar que en el

caso
, la suma de las races del polinomio es constante:

Entonces podemos deducir que en el caso

, el centroide
de las races se mover. Saber esto puede ser til para determinar
una raz conociendo las otras.
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Ejemplo de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

Construya el grfico del L.R. para el siguiente sistema de control

por realimentacin:

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Ejemplo de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #1 (Puntos de Partida)

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Ejemplo de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #2 (Puntos de Llegada)

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Ejemplo de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #3 (L.R. sobre el Eje Real)

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Ejemplo de Construccin del L.R.

REGLA #4 (Puntos de Ruptura)

Lugar de las Races

En los puntos de ruptura tenemos:

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Ejemplo de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #4 (Puntos de Ruptura)

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Ejemplo de Construccin del L.R.

REGLA #5 (Cruce con el Eje Imaginario)

Lugar de las Races

Se puede determinar con el Criterio de Routh-Hurwitz

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Ejemplo de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #5 (Cruce con el Eje Imaginario)

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Ejemplo de Construccin del L.R.

REGLA #6 (ngulos de Partida y de Llegada)

Lugar de las Races

Se puede determinar con el Criterio del ngulo

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Ejemplo de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

REGLA #6 (ngulos de Partida y de Llegada)

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Ejemplo de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

Finalmente podemos trazar el esbozo del L.R. .

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Ejemplo de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

EJERCICIOS
Elabore un bosquejo del L.R. del sistema de control por
realimentacin para plantas que tienen los siguientes mapas de
polos y ceros:

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Ejemplo de Construccin del L.R.

Lugar de las Races

PROBLEMA

a. Haciendo un bosquejo rpido del L.R., muestre que el sistema

de control es inestable para cualquier controlador
proporcional.
b. Haciendo un bosquejo del L.R. del sistema de control,
muestre que el sistema de control puede llegar a ser estable
si:

Determine el valor de K para el cual el sistema se vuelve

marginalmente estable.
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