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130

captulo
c
Adquisicin de
Acquisitincd~c
datos:
deteccin
Presentacin:
Prsentn
:
Funciones
ction
y tecnologas en deteccin
Tableau
Tabla dedeseleccin
choix

6 - Adquisicin de
datos: deteccin

A Fig. 1

6.1

Funciones de los sensores

El campo de la adquisicin de datos se divide en dos familias. La primera, conocida como

deteccin, comprendre los productos que pueden detectar un umbral o lmite, o estimar una
magnitud fsica.La segunda medicin o instrumentacin mide una magnitud fsica con
un determinado nivel de precisin.
En esta seccin, slo describiremos los sensores y dispositivos de deteccin para mquinas y
sus sistemas de automatizacin.
Los sensores diseados para la seguridad en mquinas se tratarn en otro captulo.
Si usted est interesado, existe una densa bibliografia sobre seguridad en mquinas que
describe todos los dispositivos disponibles en el mercado.
Estos productos tienen tres funciones fundamentales como se ve en la figura 1.
La diversidad de estas funciones obliga a los fabricantes a producir un gran nmero de
variantes de producto para cubrir todas las necesidades. Recientes avances en la modulacin
del producto permiten a Schneider Electric ofrecer rangos ms reducidos con aplicaciones ms
verstiles.

Introduccin
b La deteccin: una funcin esencial
La funcin de "deteccin" es esencial dado que es el primer eslabn de la cadena
de transmisin de datos (C Fig. 2) de un proceso industrial.
En un sistema de automatizacin, los detectores aseguran la captura de datos:
- en todas las etapas necesarias para el funcionamiento que se utilizan por parte
de los sistemas de control de acuerdo con un programa preestablecido;
- en el desarrollo del proceso cuando el programa est ejecutndose.

b Funciones de la deteccin
A Fig. 2

Cadena de transmisin de datos

Hay un amplio rango de necesidades de deteccin.

Las bsicas son:
- controlar la presencia, ausencia o posicin de un objeto,
- chequear el movimiento, flujo u obstruccin de objetos,
- contaje.
Para ello se utilizan dispositivos "todo o nada", es el caso de las aplicaciones
tpicas de deteccin de piezas en cadenas de montaje o en manutencin, as como
de la deteccin de personas o vehculos.
Hay otras necesidades ms especficas como la deteccin de:
- presencia (o nivel) de un gas o fludo,
- formas,
- posicin (angular, lineal, etc.),
- etiquetas, con la lectura y escritura de datos codificados.
Hay otros requerimientos adicionales, especialmente en lo que refiere al ambiente
de trabajo, donde, dependiendo de la situacin, los detectores deben ser capaces
de resistir:
- humedad o inmersin,
- corrosin (es el caso de industrias qumicas e instalaciones de agricultura),
- grandes variaciones de temperatura (como en regiones tropicales),
- polvo (en el aire ambiente o en las mquinas),
- e incluso vandalismo, etc.
Para cumplir estos requerimientos, los fabricantes han desarrollado todo tipo de
detectores usando diferentes tecnologas.

b Tecnologas de deteccin
Los fabricantes de detectores utilizan diferentes magnitudes fsicas, siendo las ms
usuales:
- mecnicas (presin, fuerza) para interruptores electromecnicos de posicin,
- electromagnticas (campo, fuerza) para sensores magnticos, detectores de
proximidad inductivos,

132

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
-

de luz (potencia lumnica o desviacin) para clulas fotoelctricas,

de capacidad para detectores de proximidad capacitivos,
acsticas (tiempo de recorrido de una onda) para detectores por ultrasonidos,
de fludo (presin) para presostatos,
pticas (anlisis de imagen) para la visin.

Estos sistemas tienen ventajas y lmites para cada tipo de sensor: algunos son
robustos pero necesitan estar en contacto con la pieza a detectar, mientras que
otros trabajan en ambientes hostiles pero nicamente con piezas metlicas.
La descripcin de las tecnologas usadas, que se presenta a continuacin, est
pensada para ayudar a comprender que se debe de hacer para instalar y utilizar los
sensores disponibles en el mercado de los sistemas de automatizacin y del
equipamiento industrial.

b Funciones auxiliares de la deteccin

Existen algunas funciones desarrolladas para para facilitar el uso de los detectores,
uno de los cuales es el autoaprendizaje.
Esta funcin de aprendizaje puede implicar un botn que se presiona para definir
el dominio de deteccin del dispositivo, como es el caso de unos rangos mximos
y mnimos (precisin de 6mm para detectores por ultrasonidos) y de factores
ambientales para detectores fotoelctricos.

6.2

Interruptores electromecnicos de posicin

La deteccin se realiza a travs del contacto fsico (palpador u rgano de
control) con un objeto mvil o inmvil. Los datos se envian al sistema de
procesado a travs de un contacto elctrico (todo o nada).

Estos dispositivos (rgano de control y contacto elctrico) son conocidos como

interruptores de posicin. Se encuentran en todas las instalaciones automatizadas y
en diferentes aplicaciones debido a las numerosas ventajas de su tecnologa.

b Movimientos del detector

El palpador puede tener diferentes tipos de movimiento (C Fig. 3), por lo que es
capaz de detectar mltiples posiciones y adaptarse a los objetos a detectar de una
manera fcil:
- movimiento rectilneo,
- movimiento angular,
- movimiento multidireccional.
A Fig. 3

Movimientos posibles en los sensores

ms utilizados

b Modos de funcionamiento de los contactos

La oferta de los fabricantes se diferencia por la tecnologa de funcionamiento del
contacto usado.

v Contacto de ruptura brusca

Se caracteriza por un fenmeno de histresis, esto es, los puntos de accionamiento
y de desaccionamiento son diferentes (C Fig. 4).
La velocidad de desplazamiento de los contactos mviles es independiente a la
velocidad del elemento de mando. Esta particularidad permite obtener rendimientos
elctricos satisfactorios an en el caso de bajas velocidades de desplazamiento.
Cada vez ms los interruptores de posicin con contacto de ruptura brusca tienen
apertura positiva; esto envuelve la apertura del contacto y se define como sigue:
"Un dispositivo cumple este requerimiento cuando se pueden llevar con certeza
todos los elementos de sus contactos de apertura a su posicin de apertura, esto
es, sin ningn tipo de enlace elstico entre partes mviles y dispositivos de control
sujeto al esfuerzo del funcionamiento."
Todos los interruptores de posicin de Telemecanique, ya sean con contactos de
ruptura brusca o lenta, son de apertura positiva, de acuerdo con IEC 947-5-1.
A Fig. 4

Contacto de ruptura brusca

El uso en aplicaciones de seguridad requiere dispositivos de apertura positiva.

133

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v Contacto de ruptura lenta (C Fig.5)
Este modo de funcionamiento se caracteriza por:
- puntos de accionamiento y de desaccionamiento no diferenciados,
- velocidad de desplazamiento de los contactos mviles igual o proporcional
a la velocidad del elemento de mando (que no debe ser inferior a 0,001 m/s).
Por debajo de este valor, los contactos se abren demasiado lentamente, cosa
que no es buena dado que existir riesgo de arco elctrico de larga duracin,
- distancia de apertura dependiente de la carrera del elemento de mando.
El diseo de estos contactos es por naturaleza en modo de apertura positiva: el
pulsador acta directamente sobre los contactos mviles.
A Fig. 5

6.3

Contacto de ruptura lenta

Detectores de proximidad inductivos

El principio fsico de estos detectores se basa en el hecho de que slo funcionan
en sustancias metlicas.

b Principio de funcionamiento
El componente sensible es un circuito inductivo (inductancia L). Este circuito est
conectado a una capacitancia C para formar un circuito de resonancia a una
frecuencia Fo usualmente comprendida entre 100kHz y 1MHz.
Un circuito electrnico mantiene las oscilaciones del sistema basndose en la
siguiente frmula:

Estas oscilaciones crean un campo magntico alternativo en frente de la bobina.

Una armadura metlica situada dentro del campo permite crear corrientes de
Foucault que inducen una carga extra y alteran la oscilacin (C Fig.6).
La presencia de un objeto metlico en frente del detector disminuye el factor de
calidad del circuito de resonancia.
Caso 1, sin armadura:
Recordatorio:

Caso 2, con armadura:

La deteccin se realiza a travs de la medida de la variacin del factor de calidad

(del 3% al 20% del umbral de deteccin).
La aproximacin de la armadura metlica provoca que el factor de calidad se
reduca y, de ese modo, se reduzca tambin la amplitud de oscilacin.
A Fig. 6

134

Principio de funcionamiento de un
detector inductivo

La distancia de deteccin depende del metal a detectar.

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
b Descripcin de un detector inductivo (C Fig.7)
Transductor: consta de una bobina de cobre de varios hilos (tipo Litz) dentro de un
recipiente ferrtico que dirige las lneas de campo hacia la parte frontal del detector.
Oscilador: existen varios tipos de osciladores, incluyendo el de "resistencia negativa"
fija R, igual en valor absoluto a la resistencia paralelo Rp del circuito oscilando
dentro del alcance:
- si el objeto a detectar est ms all del alcance nominal, Rp > -R , la
oscilacin se mantiene,
- si el objeto a detectar est dentro del alcance nominal, Rp < -R , la
oscilacin no se mantiene y el oscilador se bloquea.

l l l l
l l l l

A Fig. 7

Esquema de un detector inductivo

Fase de dar forma: consiste en un detector de pico monitorizado por un

comparador con dos umbrales (trigger) para prevenir conmutaciones repentinas
cuando el objeto a detectar se acerca al rango de alcance. Crea lo que se conoce
como histresis del detector (C Fig.7bis).
Fases de entrada y salidia de potencia: alimenta el detector con un amplio rango de
tensiones (de 10V CC a 264 V CA). La tensin de salida controla cargas de 0,2A CC a
0,5A CA, con o sin proteccin contra cortocircuitos.

b Factores que afectan a los dispositivos de deteccin inductiva

Los dispositivos de deteccin inductiva pueden ser afectados por determinados
factores, incluyendo:
- la distancia de deteccin (hay que tener en cuenta que esta distancia
depende de la extensin de la superficie de deteccin),
- el alcance nominal (en acero templado) varia de 0,8mm (detector 4)
a 60mm (detector 80 x 80); el alcance nominal se designa con Sn,
- la histresis, que es la carrera diferencial (del 2% al 10% del valor de
Sn), para prevenir rebotes en la conmutacin,
- la frecuencia con la que los objetos pasan por delante del detector, conocida
como conmutacin (lmite mximo de aproximadamente 5kHz).

b Funciones especiales
Detectores protegidos contra los campos magnticos generados por mquinas
de soldadura.
A Fig. 7bis

Histresis del detector

Detectores con salida analgica.

Detectores con un factor de correccin de 1* donde la distancia de deteccin es
independiente del metal detectado (frrico o no-frrico).
Detectores para seleccionar metales frricos y no-frricos.
Detectores para controlar la rotacin: estos detectores son sensibles a la
frecuencia de paso de objetos metlicos.
Detectores para atmsferas explosivas (normas NAMUR).
*Cuando el objeto a detectar no es de acero, la distancia de deteccin del detector (D) debera
ser proporcional al factor de correccin del material de la que el objeto est hecho.
DMaterial X = DAcero x KMaterial X
Los tpicos valores de los factores de correccin (KMaterial X) son:
- Acero = 1
- Acero inoxidable = 0,7
- Latn = 0,4
- Aluminio = 0,3
- Cobre = 0,2
Ejemplo: DAcero inoxidable = DAcero x 0,7

135

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
6.4

Detectores de proximidad capacitivos

Esta tecnologa se emplea para detectar todo tipo de sustancias conductoras y
aislantes como vidrio, aceite, madera, plstico, etc.

b Principio de funcionamiento
En este caso, la superficie sensible del detector constituye la armadura de un
condensador.
A esta superfcie se le aplica una tensin senoidal para crear un campo elctrico
alternativo en frente del detector.
Dado que esta tensin se referencia con relacin a un potencial de referencia
(como es el caso de la tierra), se constituye una segunda armadura con un
electrodo conectado al potencial de referencia.
Los electrodos, uno enfrente del otro, constituyen un condensador de capacidad:
A Fig. 8

Sin objeto entre electrodos

Donde 0 = 8,854187.10-12 F/m persmisividad del vaco y r permisividad relativa

de la sustancia entre los dos electrodos.
Caso 1: Sin objeto entre electrodos (C Fig.8)

Caso 2: Presencia de un objeto aislante entre electrodos (C Fig.9)

=> (r = 4)
En este caso, el electrodo de tierra puede ser, por ejemplo, la cinta metlica de una
cinta transportadora.
A Fig. 9

Presencia de un objeto aislante entre

electrodos

Cuando r excede de 1 en presencia de un objeto, C se incrementa.

La medida del incremento del valor de C se usa para detectar la presencia de un
objeto aislante.
Caso 3: Presencia de un objeto conductor entre electrodos (C Fig.10)

Con r =1 (air) =>

La presencia de un objeto metlico tambin provoca el aumento del valor de C.

b Tipos de detector capacitivo

v Detectores capacitivos sin conexin a tierra
A Fig. 10

Presencia de un objeto conductor entre

electrodos

Estos detectores funcionan de acuerdo con el principio descrito antes.

Una conexin a tierra (potencial de referencia) se requiere para la deteccin.
Se utilizan para detectar sustancias conductoras (metal, agua) a grandes
distancias.
Aplicacin tpica: deteccin de sustancias conductoras a travs de una sustancia
aislante (C Fig.11).

A Fig. 11

136

Deteccin de agua en un recipiente de

vidrio o de plstico

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v Detectores capacitivos con conexin a tierra
No siempre es posible encontrar una conexin a tierra. Esto es as cuando el
recipiente aislante descrito en la ltima figura tiene que ser detectado.
La solucin pasa por la incorporacin de una conexin a tierra en la superfcie de
deteccin.
Ello crea un campo elctrico independiente de la conexin a tierra (C Fig.12).
Aplicacin tpica: deteccin de todas las sustancias.
Estos dispositivos detectan sustancias aislantes o conductoras detrs de una
barrera aislante, como es el caso de cereales en una caja de cartn.

b Factores que afectan a los dispositivos de deteccin capacitiva

A Fig. 12

Principio de un detector capacitivo con

conexin a tierra

Sustancia
Acetona

19.5
1.000264

Aire

15-25

Amonaco
Etanol

24

Harina

2.5-3

Vidrio

3.7-10

Glicerina

v Distancia de deteccin
Esto est relacionado con la constante dielctrica o la permisividad relativa de la
sustancia de la que est formado el objeto.
Para detectar una amplia variedad de sustancias, los sensores capacitivos suelen
tener un potencimetro para ajustar su sensibilidad.

v Sustancia
En la tabla (C Fig.13) se muestran los valores de las constantes dielctricas
de diferentes sustancias.

47

Mica

5.7-6.7

Papel

1.6-2.6

Nylon

4-5

Petrleo

2-2.2

Barniz de silicona
Polipropileno

2.8-3.3
2-2.2
5-7

Porcelana
Leche en polvo
Sal

3.5-4
6

Azcar

Agua

80

Madera seca

2-6

Madera verde

10-30

A Fig. 13

La sensibilidad de los detectores capacitivos, de acuerdo con la ecuacin antes

descrita, depende de la distancia del objeto al sensor y de la sustancia que
conforma el objeto.

Constantes dielctricas de diferentes

sustancias

137

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
6.5

Detectores fotoelctricos
Los detectores fotoelctricos funcionan bajo un principio que los hace aptos para
la deteccin de cualquier tipo de objeto: opaco, transparente, reflectante, etc. Sn
adems utilizados para la deteccin de personas (apertura de puertas, etc.).

b Principio de funcionamiento (C Fig.14)

Un diodo electroluminiscente (LED) emite pulsaciones luminosas, normalmente en
el espectro infrarrojo (de 850 a 950nm).
A Fig. 14

Esquema de un detector fotoelctrico

La luz la recibe (o no) un fotodiodo o un fototransistor dependiendo de si el objeto a

detectar est presente (o ausente).
La corriente fotoelctrica creada se amplifica y se compra con un umbral de
referencia para dar una informacin "todo o nada".

b Tipos de detector fotoelctrico

v De barrera (C Fig.14bis)
El emisor y el receptor se sitan en dos aparatos separados.
A Fig. 14bis

Detector fotoelctrico de barrera

El emisor, que consta de un LED y de una lente convergente, crea un haz de luz
paralelo.
El receptor, que consta de un fotodiodo (o fototransmisor) y de una lente
convergente, proporciona una corriente proporcional a la energa recibida.
El sistema envia una informacin "todo o nada" en funcin de la presencia o
ausencia de un objeto en el haz de luz.
Ventaja: la distancia de deteccin puede ser considerable (hasta 50m o ms); ello
depende de las lentes y, por lo tanto, de las dimensiones del detector.
Inconveniente: se requieren dos aparatos separados, lo que implica tambin dos
alimentaciones diferenciadas.
La alineacin para distancias superiores a 10m puede ser problemtica.

v Rflex
A Fig. 15

Detector fotoelctrico rflex

estndar

Existen dos sistemas Rflex: estndar y polarizado.

Rflex estndar (C Fig.15)
El haz de luz normalmente se encuentra en el espectro infrarrojo (de 850 a 950nm).
Ventajas: el emisor y el receptor se encuentran en el mismo aparato (una nica
alimentacin). La distancia de deteccin es considerable, si bien menor que en el
caso anterior (hasta 20m).
Inconveniente: un objeto reflectante (ventana, carrocera de un automvil, etc.)
puede ser interpretado como un reflector y no ser detectado.
Rflex polarizado (C Fig.16)
El haz de luz normalmente se encuentra en el espectro rojo (660 nm).

A Fig. 16

Detector fotoelctrico rflex

polarizado

La radiacin emitida se polariza verticalmente por un filtro de polarizacin lineal. El

reflector cambia el estado de la polarizacin de la luz, por lo que parte de la
radiacin devuelta tiene una componente horizontal. El filtro de polarizacin lineal
del receptor deja pasar esta componente y la luz alcanza el receptor.
A diferencia del reflector, un objeto reflectante (espejo, placa metlica, etc.) no
altera el estado de polarizacin por lo que la lutz que refleja no puede puede
alcanzar el polarizador del receptor (C Fig.17).
Ventaja: este tipo de detector supera el problema que presenta un detector
fotoelctricto rflex estndar.
Inconvenientes: este detector es ms caro y sus distancias de deteccin son ms
reducidas que en el caso de un rflex estndar:
Rflex estndar -->20m
Rflex polarizado ---> 8m

A Fig. 17

138

Detector fotoelctrico rflex polarizado:

principio de no-deteccin de objetos reflectantes

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v De proximidad
De proximidad estndar (C Fig.18)
Este sistema se basa en la reflexin del objeto a detectar.
Ventaja: no se requiere un reflector.
Inconvenientes: la distancia de deteccin es muy corta (hasta 2m). Adems varia
con el color del objeto a detectar y el plano posterior que ste presenta (para
unas condiciones dadas, la distancia es mayor para un objeto blanco y menor para
un objeto gris o negro); un plano posterior ms claro que el objeto a detectar
puede hacer que la deteccin resulte imposible.
A Fig. 18

Detector fotoelctrico de proximidad

estndar

De proximidad con borrado del plano posterior (C Fig.19)

Este sistema de deteccin utiliza la triangularizacin.
La distancia de deteccin (hasta 2m) no depende de la reflectividad del objeto sin
de su posicin, por lo que un objeto claro se detecta a la misma distancia que un
objeto oscuro y un plano posterior ms all de la distancia de deteccin ser
ignorado.

v De fibra ptica
Principio de funcionamiento
El principio de propagacin de una onda de luz en la fibra ptica se basa en la
reflexin interna total.

A Fig. 19

Detector fotoelctrico de proximidad con

borrado del plano posterior

La reflexin interna es total cuando un haz de luz pasa de un medio a otro con un
ndice de refraccin menor. La luz se refleja en su totalidad, como se puede ver
en la (C Fig. 20), sin prdidas cuando el ngulo de incidencia del haz es
mayor que el ngulo crtico c.
La reflexin interna total est determinada, pues, por dos factores: el ndice
de refraccin de cada medio y el ngulo crtico.

Estos factores estn relacionados segn la siguiente ecuacin:

Si se conocen los ndices de refraccin de los dos medios, el ngulo crtico

resulta, pues, fcil de calcular.
La fsica define el ndice de refraccin de un medio como la relacin entre la
velocidad de la luz en el vaco (c) y su velocidad en el medio en cuestin (v).
A Fig. 20

Principio de propagacin de una onda de

luz en la fibra ptica

El ndice correspondiente al aire se considera igual al del vaco 1, dado que la

velocidad de la luz en el aire es casi igual a la del vaco.
Es una aproximacin que se puede considerar en cualquier caso.
Hay dos tipos de fibra ptica: multimodo y monomodo
(C Fig.21)
- Multimodo
Estas fibras tienen un dimetro del corazn (parte que conduce la luz) grande si se
compara con la longitud de onda usada ( de 9 a 125 m, Lo = de 0,5 a 1 mm). Dos
tipos de propagacin son usados en estas fibras: de salto de ndice o de gradiente
de ndice.
- Monomodo
Por contraste, estas fibras tienen un dimetro muy pequeo si se compara con la
longitud de onda usada ( <= 1 m, Lo = usualmente 1,5 m). Usan propagacin
de salto de ndice. Sus aplicaciones estn en el mbito de las telecomunicaciones.
La definicin de estas fibras ilustran el cuidado que se tiene que tener con ellas
cuando, por ejemplo, son estiradas (resistencia a la traccin reducida y radios de
curvatura moderados, de acuerdo con las especificaciones del fabricante).

A Fig. 21

Tipos de fibra ptica

Las fibras pticas multimodo son las ms usadas en la industria, dado que tienen la
ventaja de ser robustas desde el punto de vista electromagntico (compatiblidad
electromagntica, CEM) y fciles de instalar.

139

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
Tecnologa de los detectores
Las fibras pticas se posicionan delante del LED emisor y delante del fotodiodo o
fototransistor receptor (C Fig.22).
Esta disposicin es utilizada para:
- alejar los componentes electrnicos del punto de control,
- alcanzar lugares exiguos o a elevadas temperaturas,
- detectar objetos muy pequeos (de alrededor de 1mm),
- dependiendo de la configuracin del final de las fibras, funcionar en modo
barrera o proximidad.
A Fig. 22

Detector fotoelctrico de fibra ptica

Ntese que se debe tener extremo cuidado con las conexiones entre LED emisor o
fototransistor receptor y fibra ptica para minimizar las prdidas en la transmisin
de seal.

b Factores que afectan a los dispositivos de deteccin fotoelctrica

Existen una serie de factores que pueden influir en las prestaciones de estos
sistemas de deteccin.
Algunos de ellos ya han sido mencionados:
- distancia (detector-objeto),
- tipo de objeto a detectar (sustancia difusa, reflectante o transparente, color y
dimensones),
- ambiente (iluminacin, fondo, etc.).

6.6

Detectores por ultrasonidos

b Principio de funcionamiento
Los ultrasonidos se producen elctricamente con un transductor electroacstico
(efecto piezoelctrico) alimentado con energa elctrica que es convertida en
vibraciones mecnicas mediante la piezoelectricidad o mediante el fenmeno que
se conoce como magnetostriccin (CFig.23).
Este principio consiste en medir el tiempo que necesita la onda acstica para
propagarse entre el sensor y el objeto a detectar.

A Fig. 23

Principio de un transductor
electroacstico

La velocidad de propagacin es de 340m/s en el aire a 20C, esto es, para 1m el

tiempo medido ronda los 3ms.
El tiempo lo mide un contador integrado en un microcontrolador.
La ventaja de los detectores por ultrasonidos radica en el hecho que pueden trabajar
a grandes distancias (hasta 10m) y, por encima de todo, detectar cualquier objeto que
refleje el sonido, sin importar su forma o color.

b Aplicacin (C Fig.24)

A Fig. 24

Principio de un detector por ultrasonidos

Excitado por el generador de alta tensin, el transductor (emisor-receptor), genera

una onda ultrasnica pulsante (de 100 a 500kHz, dependiendo del producto) que
viaja a travs del aire ambiente a la velocidad del sonido. Tan pronto como la onda
choca contra un objeto, una onda reflejada (eco) vuelve al transductor. Un
microprocesador analiza la seal de entrada y mide el intrvalo de tiempo entre la
seal emitida y el eco. Comparando este intrvalo con tiempos predefinidos, se
determina y controla el estado de las salidas. Si se conoce la velocidad a la que se
propaga el sonido, se puede calcular la distancia existente utilizando la siguiente
frmula:
D = T.Vs/2 donde
D: distancia entre detector y objeto,
T: tiempo transcurrido entre la emisin y la recepcin de la onda,
Ss: velocidad del sonido (300m/s).
La fase de salida controla un interruptor esttico (transistor PNP o NPN)
correspondiente a un contacto de apertura o de cierre, o proporciona una seal
analgica (corriente o tensin) directamente o inversamente proporcional a la
distancia al objeto.

140

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
b Particularidades de los detectores por ultrasonidos
v Definiciones (C Fig.25)
Zona ciega: zona entre la cara sensible del detector y la distancia mnima a la cual
un objeto no puede ser detectado de forma fiable. Es imposible detectar objetos
correctamente en esta zona.
Los objetos no deberan ser situados en la zona ciega durante el funcionamiento del
detector ya que stos pueden hacer que las salidas sean inestables.

A Fig. 25

Lmites de funcionamiento

Zona de deteccin: rea en la que el detector es sensible. Dependiendo del

modelo de detector, esta zona se puede ajustar o fijar con un pulsador de tipo
ordinario.
Factores de influencia: los detectores por ultrasonidos son especialmente
adecuados para detectar objetos duros con una superficie plana perpendicular al
eje de deteccin.
Sin embargo, existen una serie de factores que pueden alterar el funcionamiento
del detector:
- Las corrientes de aire bruscas pueden acelerar o desviar la onda acstica
emitida.
- Gradientes de temperatura importantes en la zona de deteccin. Cuando un
objeto emite mucha calor, ste crea zonas de temperaturas diferentes que
alteran el tiempo de propagacin de la onda y provocan una deteccin no fiable.
- Materiales aislantes del sonido. Materiales como el algodn o el caucho
absorben el sonido; se aconseja el modo de deteccin "rflex" para
aquellos productos hechos con estos materiales.
- ngulo entre la parte frontal del objeto a detectar y el eje de referencia.
Si este ngulo es diferente a 90, la onda no se refleja en el eje del
detector y la zona de funcionamiento se reduce.
Cuanto ms grande sea la distancia entre el objeto y el detector, ms se
acenta este efecto. Ms all de 10, la deteccin resulta impossible.
- Forma del objeto a detectar. Teniendo en cuenta el factor anterior, los objetos
angulosos son ms difciles de detectar.

v Modos de funcionamiento (C Fig.26)

Modo de proximidad: un nico detector emite la onda de sonido y la recibe
despus de ser reflejada por un objeto.
En este caso, es el objeto el que refleja la onda.
Modo rflex: un nico detector emite la onda de sonido y la recibe despus de
reflejarse en un reflector, por tanto el detector est permanentemente activo. En
este caso, el reflector es una pieza plana y rgida. El objeto es detectado cuando la
onda se "interrumpe". Este modo est especialmente indicado para detectar
objetos que absorben el sonido o con formas angulosas.
A Fig. 26

Modos de funcionamiento de un detector Modo de barrera: el sistema de barrera consiste en dos productos separados, un
por ultrasonidos a/ En modo de proximidad emisor por ultrasonidos y un receptor, situados de forma opuesta.
b/ En modo rflex

b Ventajas de la deteccin por ultrasonidos

- No existe contacto fsico con el objeto, por tanto no hay juego mecnico y se
pueden detectar objetos frgiles o recin pintados.
- Cualquier material, independientemente de su color, puede ser detectada en el
mismo rango range sin factores de ajuste o de correccin.
- Dispositivos estticos: no hay partes mviles en el detector, por lo que su vida
til no queda afectada por el nmero de ciclos de funcionamiento.
- Buena resistencia en ambientes industriales: vibraciones, impactos, humedad,
polvo, etc.
- Funcin de aprendizaje presionando un botn para definir la zona de deteccin.
Se memorizan los rangos mnimo y mximo (eliminacin muy precisa del fondo
y del primer plano hasta 6mm).

141

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
6.9

Encoder ptico
b Presentacin de un encoder ptico
v Constitucin
Un encoder ptico rotativo es un sensor angular de posicin que consta de un diodo
electroluminiscente (LED), un receptor fotosensible, y un disco con una serie de zonas
opacas y transparentes fsicamente conectado por su eje al rgano de la mquina a
controlar.

A Fig. 44

Ejemplo de un sensor ptico

(de Telemecanique)

La luz emitida por los LEDs llega a los fotodiodos cuando sta cruza las zonas
transparentes del disco; en tal caso, los fotodiodos generan una seal elctrica, que
se amplifica y convierte en una seal de onda cuadrada antes de ser enviada a un
sistema de procesamiento. Cuando el disco rota, la seal de salida del encoder coge
una forma de seales de onda cuadrada sucesivas; esto se puede observar en la
(C Fig.44).

v Principio de funcionamiento
La rotacin de un disco graduado genera impulsos idnticos en la salida del sensor
ptico, dependiendo del movimiento del objeto a controlar. La resolucin, esto es,
el nmero de impulsos por vuelta, corresponde al nmero de graduaciones en el
disco o un mltiplo de este nmero. Cuanto ms grande es este nmero, mayor es
el nmero de medidas por vuelta, lo que permite conocer de forma ms precisa
el desplazamiento o la velocidad de la parte mvil de la mquina conectada al
encoder.
Aplicacin tpica: mquina de corte longitudinal.
La resolucin se expresa segn
distancia recorrida en 1 vuelta
nmero de puntos
Por ejemplo, si la mquina de corte consta de un disco de 200mm de longitud de
circunferencia, para obtener una precisin de 1 mm la resolucin del encoder debe ser
de 200 puntos. Para una precisin de 0,5mm la resolucin debe ser de 400 puntos.

v Implementacin tcnica (C Fig.45)

La parte emisora consta de una triple fuente de luz con tres fotodiodos y tres LEDs
(por temas de redundancia), con una vida til de entre 10 y 12 aos.
Un ASIC asociado al conjunto sensor ptico permite obtener seales de onda
cuadrada despus de la amplificacin.

A Fig. 45

Principio de un encoder incremental

El disco est fabricado en polyfass (mylarmica) for resolutions up to:

- 2048 puntos para un dimetro de 40mm,
- 5000 puntos para un dimetro de 58mm,
- 10000 puntos para un dimetro de 90mm,
o vidrio para mayores resoluciones y frecuencias de lectura elevadas (hasta 300kHz).

b Familias de encoders pticos

Los fabricantes ofrecen una amplia oferta de productos para cubrir todas las
aplicaciones industriales. Se dividen en dos grandes familias:
- encoders incrementales que detectan la posicin de una parte mvil y controlan
su desplazamiento incrementando o reduciendo los impulsos que stos
generan,
- encoders absolutos de posicin que dan la posicin exacta sobre una o varias
vueltas.
Estas familias incluyen variantes como por ejemplo:
- encoders absolutos multivueltas,
- tacoencoders que proporcionan informacin sobre velocidad,
- tacmetros, donde se procesan datos para dar informacin sobre la velocidad.
Todos estos dispositivos utilizan tcnicas similares. Difieren los unos de los otros en
las "ventanas" del disco y en la manera de codificar o procesar la seal ptica.

A Fig. 46

Vista de un disco graduado en un

encoder incremental

v Encoders incrementales (C Fig.46)

Los encoders incrementales estn diseados para aplicaciones de posicionamiento
de partes mviles y controlar su desplazamiento incrementando/reduciendo los
impulsos que genera.
149

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
El disco de un encoder incremental tiene dos tipos de pista:
- una pista exterior (canales A y B) dividida en "n" intervalos de igual ngulo y
alternativamente opacos y transparentes, siendo "n" la resolucin o nmero de
periodos. Dos fotodiodos desfasados detrs de esta pista generan seales de
onda cuadrada A y B cada vez que el haz de luz cruza una zona transparente.
El desfase elctrico a 90 (1/4 de periodo) de las seales A y B definde el
sentido de rotacin (C Fig.47). Cuando se rota en un sentido, B es igual a 1;
cuando A cambia de 0 a 1 se rota en sentido contrario y en este caso B es igual
a 0,
- una pista interior (Z) con una nica ventana transparente. La seal Z, conocida
como "seal cero", con un periodo de 90 grados elctricos, est sincronizada
con las seales A y B. Define una posicin de referencia y permite la
reinicializacin en cada vuelta.

A Fig. 47

Principio de deteccin del sentido de

rotacin y de la "seal cero"

Funcionamiento de los canales A y B

Los encoders incrementales permiten tres niveles de precisin de funcionamiento:
- utilizacin de los frentes ascendentes slo del canal A: funcionamiento sencillo,
correspondiente a la resolucin del encoder,
- utilizacin de los frentes ascendentes y descendentes slo del canal A:
la precisin de funcionamiento se dobla,
- utilizacin de los frentes ascendentes y descendentes de los canales A y B:
la precisin de funcionamiento se cuadruplica (C Fig.48).
Eliminacin de interferencias
Cualquier sistema de contaje puede ser perturbado por la aparicin de
interferencias en la lnea que se pueden interpretar como impulsos del encoder.
Para prevenir este riesgo, la mayora de encoders incrementales generan seales
complementarias de A, B y Z adems de las seales regulares. Si el sistema de
procesado se disea de tal manera que sea compatible (por ejemplo, en control
numrico NUM), estas seales complementarias se pueden usar para diferenciar entre
impulsos del encoder e interferencias (C Fig.49), para evitar que stos ltimos se
contabilicen, o bien para reconstruir la seal emitida (C Fig.50).

v Encoders absolutos
Principio de diseo
Los encoders incrementales estn diseados para aplicaciones de control del
desplazamiento y de posicionamiento de un mvil, como ya se ha comentado.
A Fig. 48

Incremento de la precisin

A Fig. 49

Eliminacin de impulsos de interferencia

150

A Fig. 50

Reconstruccin de una seal perturbada

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
Estos encoders rotativos trabajan de forma similar a los sensores incrementales,
pero difieren en su disco, que tiene varias pistas concntricas divididas en
segmentos iguales alternativamente opacos y transparentes (C Fig.51). Un encoder
absoluto genera continuamente un cdigo que es la imagen real de la posicin de la
parte mvil a controlar.
La primera pista interior es mitad opaca y mitad transparente. La lectura de esta pista
permite determinar la localizacin de un objeto a la media vuelta ms prxima
(MSB: Most Significant Bit).
A Fig. 51

Discos grabados de un encoder absoluto

La siguiente pista, desde el interior hasta el exterior del disco, se divide en cuatro
cuartos alternativamente opacos y transparentes. La lectura de la segunda pista
combinada con la de la que la precede (la primera) determina en qu cuarto de
vuelta se situa el objeto. Las siguientes pistas sirven para determinar de forma
sucesiva en qu octavo, dieciseisavo, treintaidosavo, etc. de vuelta se situa el
objeto.
La pista exterior corresponde al bit menos significativo o de menor peso (LSB:
Least Significant Bit).
El nmero de salidas paralelas es el mismo que el nmero de bits o de pistas del
disco. La imagen del desplazamiento requiere tantos pares diodo/fototransistor
como bits emitidos o pistas en el disco. La combinacin de todas las seales en un
momento dado permite conocer la posicin de la parte mvil.
Los encoders absolutos emiten un cdigo digital, imagen de la posicin fsica del
disco, donde un nico cdigo corresponde a una nica posicin. El cdigo producido
por los encoders rotativos absolutos o bien es binario natural (binario puro),
o bien es binario reflejado, tambin conocido como cdigo Gray (C Fig.52).

A Fig. 52

A Fig. 53

Seal producida en cdigo Gray por un

encoder rotativo absoluto

Ventajas de los encoders absolutos

Los encoders absolutos tienen dos grandes ventajas respecto de los
encoders incrementales:
- son insensibles a los fallos de alimentacin, dado que al arrancar despus de
tal fallo el encoder suministra informacin sobre la posicin angular real de la
parte mvil que la puede utilizar el sistema de procesamiento de forma
inmediata. Un encoder incremental debe reinicializarse antes de utilizar las
seales,
- son insensibles a las interferencias en la lnea. Las interferencias pueden alterar
el cdigo generado por un encoder absoluto pero automticamente vuelve a la
normalidad tan pronto como stas desaparecen. En cambio, un encoder
incremental las interferencias se consideran seales, salvo que se utilicen
seales complementarias.

Utilizacin de las seales

Para cada posicin angular del eje, el disco proporciona un cdigo, que puede ser
Principio de conversin de Gray en binario binario o Gray:
- cdigo binario puro. Se usa para efectuar las 4 operaciones aritmticas con
nmeros expreados en este cdigo, por lo que los sistemas de procesado
(autmatas) lo pueden usar de forma directa para efectuar clculos.
Sin embargo, presenta un inconveniente, y es que el hecho de tener varios bits
que cambian su estado entre dos posiciones que puede dar lugar a una lectura
ambigua.
Para evitar esto, los encoders absolutos generan una seal de inhibicin que
bloquea las salidas a cada cambio de estado.
- el cdigo Gray, en el que slo un bit cambia su estadio cada vez, evita esta
ambigedad. Pero para ser usado con un autmata, este cdigo debe ser
convertido antes a binario (C Fig.53).
Utilizacin de un encoder absoluto
En la mayora de aplicaciones, la bsqueda de una mayor productividad requiere
de movimientos rpidos, a gran velocidad, seguidos de deceleraciones para
obtener un posicionamiento preciso.
Para conseguir este objetivo con tarjetas de E/S estndar, los MSBs deben ser
controlados cuando la velocidad es elevada, de tal manera que la deceleracin se
realice en la media vuelta ms cercana. (C Fig.54).

A Fig. 54

Posicin de una parte mvil en un eje

151

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
v Diferentes variantes de encoder

Existen diferentes variantes de encoder diseadas para satisfacer todo tipo de

requerimientos, como por ejemplo:
- encoders absolutos multivueltas,
- tacoencoders y tacmetros,
- encoders de eje slido,
- encoders de eje hueco,
- encoders de eje pasante.

v Encoders con unidades de procesamiento

Los circuitos de entrada de las unidades de procesamiento o tratamiento deben
ser compatibles con el flujo de informacin procedente de los encoders (C Fig.55).

Unidad de tratamiento

Encoder
Absoluto

Incremental
Frecuencia de la seal (kHz)
=< 0,2
Aut. programable

Discrete inputs
Contaje rpido
Tarjetas de eje

Control
digital

=< 40

> 40

Entradas paralelo

Microordenador
Tarjetas especiales

Conexin paralelo

X
X

Principales tipos de unidades de tratamiento utilizadas en la industria

A Fig. 55

b Sensores de velocidad
b

-c
a

-a
c

-b

-b'

c'

A Fig. 56

Los encoders descritos anteriormente son capaces de dar informacin sobre la

velocidad mediante un tratamiento adecuado de la seal de salida.

-a'

-c'

b'

a'

Esquema de un alternador tacomtrico

Esta descripcin no seria completa si no se mencionaran los sensores de velocidad

analgicos. stos se utilizan mayoritariamente para el control de la velocidad y en
particular en variadores de velocidad para motores de CC. Para funcionar con
convertidores de frecuencia en bucle cerrado, los variadores de velocidad
modernos usan un sensor de velocidad virtual, que usa las medidas elctricas del
variador para recalcular la velocidad real de la mquina.

v Alternador tacomtrico

Este sensor de velocidad (C Fig.56) consta de un estator bobinado y de un rotor

con imanes permanentes.
Esta configuracin es similar a la de un alternador.
La rotacin induce tensiones alternas en los devanados del esttor.
La amplitud y la frecuencia de la seal generada est directamente relacionada con
la velocidad de rotacin.
El usuario puede usar tanto la tensin (valor eficaz o rectificado) como la frecuencia
para controlar o establecer la velocidad.
El sentido de rotacin se puede detectar fcilmente utilizando el desplazamiento
de fase existente entre devanados.

v Dinamo tacomtrica
Este sensor de velocidad consta de un estator con un devanado fijo y de un rotor
con imanes permanentes. El rotor est equipado con un colector y unas escobillas
(C Fig.57).
A Fig. 57

152

Esquema de una dinamo tacomtrica

6 - Adquisicin de
datos: deteccin
Esta configuracin es similiar a la de un generador de CC.
El colector y el tipo de escobillas usadas se escogen para limitar los picos de
tensin y la discontinuidad de sta con el paso de las escobillas. Puede
funcionar en un amplio rango de velocidades.
La rotacin induce una CC donde la polaridad depende del sentido de rotacin, y la
amplitud es proporcional a la velocidad.
La amplitud y la polaridad se usan para controlar o establecer la velocidad.
La tensin producida por este tipo de sensor va desde 10V hasta 60V por cada
1000rpm y puede, en algunas dinamos, ser programada por el usuario.

v Sensores de reluctancia variable

Un esquema de este tipo de sensor se puede ver en la figura 58.
El ncleo magntico de la bobina detectora est sujeta al flujo de induccin de un
imn permanente; se situa de cara un disco (rueda polar) o de una pieza rotativa
ferromagntica.
La sucesin de discontinuidades magnticas (dientes, pistas, agujeros) que lleva
el disco o la pieza rotativa provoca una variacin peridica de la reluctancia del
circuito magntico de la bobina, que induce en l una tensin de frecuencia y
amplitud proporcionales a la velocidad de rotacin.
La amplitud de la tensin depende de:
- la distancia entre la bobina y la pieza,
- la velocidad de rotacin: en principio, es proporcional a esta velocidad; a bajas
velocidades la amplitud puede ser muy baja como para ser detectada:
por debajo de un lmite de velocidad, el sensor no funcionar.

A Fig. 58

El rango de medida depende del nmero de discontinuidades magnticas

que tiene la parte rotativa. La velocidad mnima que puede ser medida cae
Esquema de un sensor reluctancia variable a medida que el nmero de discontinuidades aumenta. Anlogamente, la
velocidad mxima que puede ser medida aumenta a medida que el nmero de
discontinuidades disminuye, debido a la dificultad de procesar seales de alta
frecuencia. En un rango de velocidades de entre 50rpm y 500rpm se necesitar una
rueda de 60 dientes, mientras que entre 500rpm y 10.000rpm ser una de 15.
El tacmetro de corrientes de Foucault es muy similar y se puede usar con una
pieza mvil de metal no-ferromagntico.
El conjunto bobina-imn permanente se sustituye por un circuito oscilante. La
bobina, que es la cabeza de medicin, forma la inductancia L del circuito de ajuste
del oscilador de onda sinusoidal. Las caractersticas L y R de la bobina varian a
medida que un conductor metlico se aproxima.
Cuando una rueda dentada situada delante de la bobina est rotando, cada diente
que pasa interrumpe el oscilador cosa que es detectada, por ejemplo, debido a la
alteracin en su corriente de alimentacin.
Dado que la seal correspondiente a la frecuencia proporcional a la velocidad y su
amplitud no est determinada en este caso por la velocidad de rotacin, es
independiente de ella. Ello significa que este tipo de sensor se puede usar a bajas
velocidades.
Adems, se puede usar para medir valores de velocidad por encima de un rango
determinado -y por debajo-, como un "detector de aplicaciones inductivas para el
control de la rotacin" de Telemecanique XSAV, XS9, etc.

153