Mecnica del Medio Continuo I semestre 2014

Verrazano Narrows, NY, 1964

Akashi Kaikyo, JP, 1990

Prof. Oscar Begambre (I.C.,M.Sc.,PhD)

Clase 2

Transformacin del Tensor de Esfuerzo: Cambio de las

componentes de esfuerzo en una transformacin de
coordenadas
La formula de Cauchy vista anteriormente est restringida debido a que da solamente
las componentes de esfuerzo en las direcciones X, Y , Z originales. Para encontrar las
nuevas componentes de esfuerzo en direccin de X,Y,Z arbitrarios se debe realizar
una transformacin. Esta transformacin ser realizada en primera instancia
empleando el algebra vectorial bsica y seguidamente se emplearan los formalismos
del algebra de tensores.
Si el nuevo sistema de Coordenadas es X, Y y Z, en este caso, el eje X coincide con el
vector normal al plano ABC (ver figura 1 abajo) y los ejes Y y Z estn contenidos en
ABC, la transformacin buscada puede ser determinada como se muestra a
continuacin:

Transformacin de coordenadas
Z
Cos(X, Z) = n
C
X, n

Fz
Cos(X, Y) = m

X Y
XX

Cos(X, X) = l

Fy

X Z

Fx

7 repetida

De la forma
de Cauchy

A
X

Figura 1

X X FX Cos( X , X ) FY Cos( X ,Y ) FzCos( X , Z )

Cambio de las componentes de esfuerzo en una

transformacin de coordenadas
Empleando las ecuaciones 7 y 11 (ver clase 1 MMC) y sustituyndolas en las ecuaciones 1 y 2
(arriba) tenemos:
Sustituyendo 7 y 11 en la ec. 1:

X X XX Cos( X , X ) XY Cos( X , Y ) XZ Cos( X , Z )Cos( X , X )

XY Cos( X , X ) YY Cos( X , Y ) ZY Cos( X , Z )Cos( X , Y )
2
XZ Cos( X , X ) YZ Cos( X , Y ) ZZ Cos( X , Z )Cos( X , Z )
Ordenando, finalmente tenemos:

X X XX Cos 2 ( X , X ) YY Cos 2 ( X ,Y ) ZZ Cos 2 ( X , Z )

2 XY Cos( X , X )Cos( X , Y )
2 YZ Cos( X , Y )Cos( X , Z )
2 ZX Cos( X , X )Cos( X , Z )

2a

Transformacin de coordenadas
Z

Para determinar las otras componentes de esfuerzo

se puede recurrir a la figura 1:

Cos(Y, Z)

Cos(Y, Y)
X, n

Fz

X Y
XX

Cos(Y, X)

Fy

X Z

Fx

7 repetida

De la forma
de Cauchy

A
X

Figura 1 r

X Y FX Cos(Y , X ) FY Cos(Y ,Y ) FzCos(Y , Z )

Cambio de las componentes de esfuerzo en una

transformacin de coordenadas
Sustituyendo 7 y 11 en la ec. 2:

X Y XX Cos( X , X ) XY Cos( X , Y ) XZ Cos( X , Z )Cos(Y , X )

XY Cos( X , X ) YY Cos( X , Y ) ZY Cos( X , Z )Cos(Y , Y )
4
XZ Cos( X , X ) YZ Cos( X , Y ) ZZ Cos( X , Z )Cos(Y , Z )
Ordenando, finalmente tenemos:

X Y XX Cos( X , X )Cos(Y , X ) YY Cos( X , Y )Cos(Y , Y )

ZZ Cos( X , Z )Cos(Y , Z )
XY Cos( X , X )Cos(Y , Y ) Cos( X , Y )Cos(Y , X )
4a
YZ Cos( X , Y )Cos(Y , Z ) Cos( X , Z )Cos(Y , Y )
ZX Cos( X , Z )Cos(Y , X ) Cos( X , X )Cos(Y , Z )
La ecuacin 4a , por ejemplo, se puede usar para hallar el esfuerzo cortante que acta en la
direccin Y en un plano cuya normal esta en la direccin X si se conocen las seis componentes
Cartesianas del TENSOR de esfuerzo en el punto considerado y si la orientacin del sistema
X, Yy Z es conocida.

Cambio de las componentes de esfuerzo en una

transformacin de coordenadas
Tarea: (a)Determinar las cuatro ecuaciones de
transformacin restantes siguiendo el procedimiento descrito
anteriormente.(b)Si el estado de esfuerzo en un punto esta
dado por:

calcule las componentes de esfuerzo en el mismo punto con

relacin al sistema X, Y, Z si el sistema X, Y, Z se obtiene
mediante una rotacin, en sentido contrario a las manecillas
del reloj (+), de 45 grados del sistema X, Y, Z alrededor del eje
Z.
Respuesta:

Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformacin de coordenadas

empleando elementos de Algebra Tensorial Ver anexo 1 (abajo)
Note que se
puede definir
El coseno
director como:

em ei' Qmi cos(em , ei' )

6 (del anexo 1)

Para un vector a, las componentes cartesianas son:

a

e3 =Z

e1' X
e1 =X

e3' Z
e2 =Y

e2' Y

Sustituyendo ec. 5 en ec.7:

ai ei a

a i e i a
'

'

Trasformacin ortogonal (Tensor)

a i Qmi am
'

8 (del anexo 1)
Componentes cartesianas

Componentes del vector en cada sistema

Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformacin de coordenadas

Empleando elementos de Algebra Tensorial Ver anexo 1 (abajo)

Tensores
Considerar cualquier tensor T. Sus componentes con relacin a los sistemas de la figura , son:

e2

e3'

e2'

Tij ei Te j
e1

e3

e1'

T ij e i Te j
'

'

9b

T ij e i Te j
'

Usando ec.8 en ec.9b:

'

9 (del anexo 1)

'

'

T ij Qmi em TQnjen
'

T ij QmiQnjem Ten
'

T ij QmiQnjTmn

Usando ec.8 en :

'

10 (del anexo 1)

Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformacin de coordenadas

Empleando elementos de Algebra Tensorial Ver anexo 1 (abajo)
Trasformacin del tensor de esfuerzos

T 'ij QmiQnjTmn

Ultima ec.10 (del anexo 1)

Haciendo analoga con la ec.10, se puede escribir para la trasformacin de esfuerzos:

ndices libres

'ij QmiQnj mn

ndices libres

6 (del anexo 1)

em ei' Qmi cos(em , ei' )

Teniendo en cuenta la definicin de cosenos directores dada en la ec. 6 (del anexo 1)
se pueden recuperar, a partir de la ec. A, por ejemplo, la ecuaciones 2a y 4a . Para esto, es
necesario recordar que el nmero de ndices libres ayuda a determinar el nmero de
ecuaciones de una expresin (en este caso, ese nmero es igual a 2, luego la ec. A
representa, de forma estricta 9 ecuaciones, que se reducen a 6 debido a la simetra del
tensor de esfuerzo.
Cada ecuacin dada en A tiene nueve trminos ya que existen dos ndices mudos en la
expresin.

Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformacin de coordenadas

Empleando elementos de Algebra Tensorial Ver anexo 1 (abajo)
Expandiendo la ecuacin A (teniendo en cuenta la ec. 6 anexo 1) para recuperar
la ecuacin 2a se obtiene:

ij QmiQnj mn
'

i j m n X ,Y , Z

Haciendo i=X

'

mnQmX Qnj

Xj

Haciendo j=X

'

mnQmX QnX

XX

Expandiendo en m=X,Y,Z

'

XX

XnQXX QnX YnQYX QnX ZnQZX QnX

D

Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformacin de coordenadas

Empleando elementos de Algebra Tensorial Ver anexo 1 (abajo)
Expandiendo en n=X,Y,Z

'

XX

XX QXX QXX XY QXX QYX XZ QXX QZX

YX QYX QXX YY QYX QYX YZ QYX QZX

ZX QZX QXX ZY QZX QYX ZZ QZX QZX

Ordenando y usando la definicin de la ec 6 (del anexo 1), llegamos a:

XX XX Q 2 XX YY Q 2YX ZZ Q 2 ZX
2 XY QXX QYX
2 YZ QYX QZX
2 ZX QXX QZX

Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformacin de coordenadas

Empleando elementos de Algebra Tensorial Ver anexo 1 (abajo)
Finalmente, se obtiene:

XX XX Cos 2 (eX , e X ) YY Cos 2 (eY , eX ) ZZ Cos 2 (eZ , eX )

2 XY Cos(eX , eX )Cos(eY , eX )
G
2 YZ Cos(eY , eX )Cos(eZ , eX )
2 ZX Cos(eX , eX )Cos(eZ , eX )
Comparando la ec. G con la ec. 2a, se concluye que llegamos al mismo resultado:

X X XX Cos 2 ( X , X ) YY Cos 2 ( X ,Y ) ZZ Cos 2 ( X , Z )

2 XY Cos( X , X )Cos( X , Y )
2 (repetida)
2 YZ Cos( X , Y )Cos( X , Z )
2 ZX Cos( X , X )Cos( X , Z )

Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformacin de coordenadas

Empleando elementos de Algebra Tensorial Ver anexo 1 (abajo)

Para finalizar , la ecuacin A, se puede escribir en forma matricial (ver anexo 1) de la

siguiente forma:

Q Q
'

12 (del anexo 1)

Matriz de transformacin
(cosenos directores)

Q Q
'

T
13(del anexo 1)

Esfuerzos Principales
Si la seis componentes de esfuerzo en el punto son conocidas, vamos a considerar la pregunta
existen planos sobre los cuales el esfuerzo cortante es nulo? O de otra forma existen planos
donde el esfuerzo total actuante es nicamente el esfuerzo normal?:

Z
Cos(ni, Z)
C
Y

Piz

X, ni

Si solo existe i en uno de esos planos,

entonces se puede escribir que las
componentes del vector de esfuerzo
en tal plano son :

PiX iCos(ni , X )
Cos(ni, Y)

PiY iCos(ni , Y )

PiZ iCos(ni , Z )

Cos(ni, X)
Piy

Pix

A
X

Piy = Componente del vector de esfuerzo

en la direccin Y, sobre el plano ABC en el cual se
espera encontrar que los esfuerzos cortantes son
nulos

Esfuerzos Principales
Para encontrar los cosenos directores de los planos buscados, sustituimos la ec. 5 en la 7
repetida (semana I), y obtenemos:

0 XX i Cos(ni , X ) YX Cos(ni , Y ) ZX Cos(ni , Z )

0 XY Cos(ni , X ) YY i Cos(ni , Y ) ZY Cos(ni , Z )
0 XZ Cos(ni , X ) YZ Cos(ni , Y ) ZZ i Cos(ni , Z )
Una solucin no trivial de la ec. 6 para los tres cosenos directores puede existir solo si el
determinante de sus coeficientes es cero:

XX i
XY
XZ

YX

YY i
YZ

ZX
ZY

ZZ i

6a

Esfuerzos Principales, Planos Principales y Direcciones

Principales
Expandiendo la ec. 6, obtenemos:
Expandiendo el determinante anterior:

0 3i XX YY ZZ 2i

XX YY YY ZZ ZZ XX 2 XY 2YZ 2 ZX i

6b

XX YY ZZ XX 2YZ YY 2 ZX ZZ 2 XY 2 XY YZ ZX
Las tres races de la ec. 6a son reales, y puede concluirse que con cada estado de esfuerzo
en un punto hay asociados tres y solo tres esfuerzos normales distintos que ocurren en planos
libres de esfuerzo cortante. A esos esfuerzos se les conoce como esfuerzos principales, a los
planos donde estos actan se les llama planos principales y a las direcciones de las normales
saliendo de estos planos se le denomina direcciones principales.
Tarea: Establezca la contraparte bidimensional de la ecuacin 6b suponiendo que todas las
componentes de esfuerzo en Z son nulas.

Invariantes de Esfuerzo
Los esfuerzos principales dados por la ecuacin 6b dependen solo del estado de esfuerzo
en el punto y no de la orientacin del sistema de coordenadas. Por lo tanto, los coeficientes
dados en la ecuacin 6c no cambian con una variacin de la orientacin del sistema de
coordenadas. Las tres cantidades mostradas en la ecuacin 6c se conocen como los tres
Invariantes de Esfuerzo.

I 1 XX YY ZZ

I 2 XX YY YY ZZ ZZ XX

XY

2
YZ

ZX

6c

I 3 XX YY ZZ XX 2YZ YY 2 ZX ZZ 2 XY 2 XY YZ ZX
I 3 det

Tres casos comunes en la determinacin de Esfuerzos

Principales, Planos Principales y Direcciones
Principales
1 CASO. Si las tres races de la ecuacin 6b son diferentes, los tres esfuerzos principales ocurren
sobre un conjunto de planos principales mutuamente perpendiculares.

1 2 3
2 CASO. Si dos de las tres races son iguales, todos los planos perpendiculares al plano principal
donde
1 acta son planos principales.

1 2 3
3 CASO. Si las tres races son iguales, cada plano es un plano principal(estado de esfuerzo
hidrosttico).

1 2 3

Determinacin de Esfuerzos Principales, Planos

Principales y Direcciones Principales
Si las componentes cartesianas del estado de esfuerzo en un punto se conocen y se desean
calcular los esfuerzos y direcciones principales, se puede proceder de la siguiente forma:
1. Determinar los tres invariantes de esfuerzo, ec. 6c
2. Determinar la tres races de la ec. 6b
3. Con una de las races de 6b, p.ej 1. (si es pertinente ver los casos 1, 2 y 3 atrs) ir a la ec 6
y calcular los tres cosenos directores que definen la orientacin de la normal al plano
principal respectivo. Repetir el paso 3 para las otras races (consultar sobre otros mtodos
de resolucin
4. Fin

Tarea: determinar los esfuerzo principales y sus direcciones para el estado de esfuerzo:

0.5 1 0.8
1 0.7 1.2
0.8 1.2 0.6

Anexo 1. Elementos de Algebra Tensorial

Tensor Ortogonal

Es una trasformacin lineal, la cual hace que los vectores trasformados preserven
su longitud y sus ngulos:

Qa a
cos(a, b) cos(Qa, Qb)

(Qa) (Qb) a b
Definicin de traspuesta
de un tensor

Tenemos:

QT Q I

QQT I

QimQ jm Qmi Qmj ij

(demostrar)

Elementos de Algebra Tensorial

Leyes de trasformacin para componentes cartesianas de vectores y de tensores
e2

e2'

e3'
e1

e3
Figura 1

e1'

Vectores
Relacin

ei' Qei Qmi em

Elementos de Algebra Tensorial

em ei' Qmi cos(em , ei' )

Note que:

Para un vector a, las componentes cartesianas son:

a

e3'

e2

ai ei a

e2'
e1

e3

e1'

a i e i a
'

'

Trasformacin ortogonal (Tensor)

Sustituyendo ec. 5 en ec.7:

a i Qmi am
'

8
Componentes cartesianas

Componentes del vector en cada sistema

Elementos de Algebra Tensorial

Tensores
Considerar cualquier tensor T. Sus componentes con relacin a los sistemas de la figura , son:

e2

e3'

e2'

Tij ei Te j
e1

e3

e1'

T ij e i Te j
'

'

9b

T ij e i Te j
'

Usando ec.8 en ec.9b:

'

9a

'

'

T ij Qmi em TQnjen
'

T ij Qmi Qnjem Ten

'

T ij Qmi QnjTmn

Usando ec.8 en :

'

10

Elementos de Algebra Tensorial

Tensores
De forma equivalente muestre que:

Tij QimQ jnT mn

'

11

Escribiendo las ecs. 10 y 11 en forma matricial

T Q T Q
'

Diferentes
Matrices
del mismo tensor

1210

T QT Q
'

1311

Elementos de Algebra Tensorial

Forma alternativa de definir un tensor: Usar las leyes de
trasformacin que relaciona sus componentes en
diferentes bases
En coordenadas rectangulares, usando vectores unitarios en las direcciones
positivas de las coordenadas:
Escalar (tensor
orden cero)

'

Vector (tensor
primer orden)

b i Qmi bm

Tensor (tensor
segundo orden)

T Qmi QnjTmn

Tensor (tensor
tercer orden)

T Qmi QnjQrkTmnr

'

'
ij

'
ijk

14
e2

e3'

e2'
e1

e3

e1'

Elementos de Algebra Tensorial

Complemento de la definicin analtica de escalares,
vectores y tensores cartesianos
Donde:

xi ij x j

21 cos( x2 , x1 )

15

x2

e2

'
3

xi ji x j

16

x2'

e2'

x3'

e3

x3

e1'

x1
e1
e1

x1'

Elementos de Algebra Tensorial

Un sistema de cantidades se llama escalar, vector o tensor dependiendo
de cmo se definen las componentes del sistema en las variables x1,
x2,x3 y de cmo se trasforman cuando se cambia del sistema x1, x2,x3 al
x1, x2 ,x3
Escalar (tensor
orden cero) nica
componente

Campo Vectorial (tensor

primer orden) tres
componentes en las
variables xi
Campo Tensorial
(tensor segundo orden)
nueve componentes en
las variables xi

( x1 , x2 , x3 ) ( x1 , x2 , x3 )
i ( x1 , x2 , x3 ) k ( x1 , x2 , x3 ) ik

17a

17b

i ( x1 , x2 , x3 ) k ( x1 , x2 , x3 ) ki

ij ( x1 , x2 , x3 ) mn ( x1 , x2 , x3 ) im jn
ij ( x1 , x2 , x3 ) mn ( x1 , x2 , x3 ) mi nj

Generalizar para ordenes mayores o menores. n=1,2 o n=1,2,p

17c

Elementos de Algebra Tensorial

Ejemplo 1.
Muestre que, si todas las componentes de un tensor cartesiano se
anulan en un sistema de coordenadas entonces ellas se anulan en todos
los otros sistemas de coordenadas.
Solucin
de

17c

Podemos concluir que si cada componente

el termino de la derecha se anula tambin y por lo tanto

mn se anula, entonces

ij 0

ij ( x1 , x2 , x3 ) mn ( x1 , x2 , x3 ) im jn
ij ( x1 , x2 , x3 ) mn ( x1 , x2 , x3 ) mi nj

para todo ij

Elementos de Algebra Tensorial

Ejemplo 2.
Pruebe el siguiente teorema: la suma o resta de dos tensores
cartesianos del mismo orden es nuevamente un tensor del mismo orden
prueba
Sean Aij , Bij
usando

17c

dos tensores
tenemos:

Aij ( x1 , x2 , x3 ) Amn ( x1 , x2 , x3 ) im jn
Bij ( x1 , x2 , x3 ) Bmn ( x1 , x2 , x3 ) im jn

Sumando:

Aij ( x1 , x2 , x3 ) Bij ( x1 , x2 , x3 ) im jn ( Amn ( x1 , x2 , x3 ) Bmn ( x1 , x2 , x3 ))

Cumple con la definicin de tensor

Elementos de Algebra Tensorial

De los ejemplos anteriores podemos concluir

que, si una ecuacin tensorial es establecida en
un sistema de coordenadas, entonces ella debe
ser valida para todos los sistemas de
coordenadas obtenidos mediante
trasformaciones admisibles (tarea consultar
sobra definicin de trasformacin admisible)
Funciones de valor nico, continuas, con primera derivada parcial continua.
Determinante del Jacobiano no nulo en cualquier punto.