DEPART

AMENTO DE
EPARTA
INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES

TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

Sistemas de
2 Grados de
Libertad
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- 4.1 -

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4.1

TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

Introduccin

Hasta el momento, se han estudiado los sistemas con 1 gdl vindose que:
Si un sistema no amortiguado es sacado de su posicin de equilibrio y dejado en
libertad, comienza a oscilar armnicamente con una frecuencia caracterstica del
sistema llamada frecuencia natural.
El fenmeno de la resonancia se presenta al excitar el sistema con una fuerza
armnica de frecuencia igual a la frecuencia natural.
Los sistemas con 2 gdl presentan importantes diferencias respecto a los sistemas con 1
gdl; de hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar al de un sistema con N
gdl. Sin embargo, si bien los conceptos matemticos y fsicos que aparecen en los
sistemas con 2 gdl son idnticos a los de sistemas con N gdl, tienen la ventaja de que sus
ecuaciones algebraicas son todava relativamente manejables y los ejemplos accesibles.
Permiten, por ello, una formulacin analtica sencilla y no dependiente del lgebra matricial.

Figura 23 Sistemas mecnicos con 2 gdl

Se ver como si un sistema con 2 gdl sin amortiguamiento es desplazado de su posicin
de equilibro y dejado en libertad, no siempre realiza un movimiento armnico y ni tan
siquiera peridico, sino slo para determinadas formas (tantas como gdl) de perturbar el
equilibrio. Slo para dos tipos (2 gdl) de perturbaciones el movimiento subsiguiente es
armnico y, en general, con distinta frecuencia para cada tipo de perturbacin.
Un sistema con 2 gdl tendr, por lo tanto, dos frecuencias naturales y, sometido a una
excitacin armnica, llegar a la condicin de resonancia para dos frecuencias de
excitacin diferentes. El estudio del comportamiento dinmico de este tipo de sistemas
facilitar la introduccin de conceptos como respuesta sncrona, frecuencias y modos
naturales de vibracin y anlisis modal.
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TEMA 4 SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

Ecuaciones del
movimiento:
Formulacin matricial

Sea el sistema discreto con 2 gdl de la Figura 24.a. En este caso tan sencillo, las
ecuaciones diferenciales del movimiento pueden obtenerse aplicando a cada una de las
masas el Principio de DAlembert y estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin del
movimiento.

Figura 24 Sistema con dos grados de libertad

As, teniendo en cuenta que la fuerza en el resorte y amortiguador centrales dependen de
la posicin y velocidad relativas entre ambas masas, estableciendo el equilibrio de
fuerzas en direccin x (Fig.24.b) resulta:
m1x1 k1x1 c1x 1 k 2 x 2 x1 c 2 x
F1 t 0

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m2 x 2 k 3 x 2 c 3 x 2 k 2 x 2 x1 c 2 x
F2 t 0

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Ecuaciones diferenciales, que no son independientes y constituyen un sistema ya que

ambas incgnitas x1(t) y x2(t) aparecen en las dos, y pueden expresarse matricialmente:
m1

m2

x1
x2

c1 c 2 c 2
x 1 k1 k 2 k 2
x1
F1 (t)

c2 c2 c3 x2
k 2 k 2 k 3 x2
F2 (t)

o, de forma ms abreviada, con notacin matricial: M x Cx K x

F(t)
Las matrices [M], [C] y [K], llamadas respectivamente matriz de inercia, matriz de
amortiguamiento y matriz de rigidez, son simtricas, como se puede observar.
Se observa, adems, en este ejemplo que la matriz [M] es diagonal. Esta es una
caracterstica de los sistemas de parmetros discretos que no se presenta en muchas
otras ocasiones. Si en la expresin las tres matrices [M], [C] y [K] fueran diagonales, las
dos ecuaciones seran independientes o estaran desacopladas, siendo en tal caso
resolubles cada una de ellas por las tcnicas desarrolladas para los sistemas con 1 gdl.

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- 4.6 -

4.3

Vibraciones libres no
amortiguadas.
Modos de vibracin

La resolucin del problema de vibraciones libres no amortiguadas permitir la

determinacin de los parmetros modales caractersticos del sistema de dos grados de
libertad: sus dos frecuencias naturales y sus dos modos naturales de vibracin.
Suponiendo que no hay fuerzas exteriores aplicadas al sistema y que los trminos
disipativos de energa son nulos, el sistema de ecuaciones del movimiento se reduce a
(k11=k1 + k2
k22=k2 + k3):
m1
0

m2

x
k
x1
0
k2
11
1
k 2 k 22
x2
x2 0

La solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales puede abordarse por distintos

procedimientos. Estando interesados en la posibilidad de que el sistema realice un
movimiento armnico sncrono, se supondrn, anlogamente a como se haca con

sistemas de 1 gdl, soluciones de la forma: x1(t)=X1ei t, x2(t)=X2ei t

Sustituyendo estos valores y sus derivadas segundas se obtendrn dos ecuaciones:

m
1

k11 X1 k 2 X 2 0

k 2 X1 m2 2 k22 X2 0
lo que constituye un sistema de ecuaciones en X1 y X2. Para que dicho sistema tenga
solucin distinta de la idnticamente nula, se tendr que cumplir que el determinante del
sistema sea nulo. Desarrollando el determinante y ordenando, se obtiene una ecuacin
bicuadrtica cuyas raices son:

2
m1k 22 m2 k11 m1k22 m2 k11 4m1 m2 k22

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2m1m2

2m1m2

- 4.6 -

Si 12 y 22 son las dos soluciones de la ecuacin, slo podr tener lugar movimiento
armnico en estas dos frecuencias 1 y 2 que son las frecuencias naturales del
sistema.
El sistema de dos ecuaciones en X1 y X2 puede ponerse, a su vez, en la forma:
X1
X2

k2

X 1 k 22 2m2

X2
k2

k11 m1

Sustituyendo en cualquiera de estas expresiones los valores de 1 2 y 22 se determina la

relacin existente entre las amplitudes de los movimientos de las dos masas. Los
movimientos sncronos que cumplen esta relacin de amplitudes son armnicos, y reciben
el nombre de modo natural de vibracin. Hay dos modos naturales, (X11 , X21 ) y (X12 , X22 ),
uno para cada frecuencia, 12, 22. Al desplazar el sistema de su posicin de equilibrio
segn un modo natural y soltarlo, comenzar a oscilar libre y armnicamente a la
frecuencia del modo.
Se puede demostrar que, ambos modos son ortogonales entre s respecto a las
matrices de inercia y rigidez; es decir:

mX1 ,X
1

m2

X 12

X ,X
1

11

X 22

k2
2

k 22

X1

X 22

Como las dos amplitudes de un modo no estn determinadas ms que en la relacin

existente entre ellas, es una prctica habitual el normalizar los modos de forma que:

X , X
j

j
2

m1

m2

X j1
X

2j

j = 1,2

4.4

Coordenadas
naturales. Introduccin
al Anlisis Modal

Adems de las coordenadas x1(t) y x2(t) empleadas

para definir el movimiento del sistema (Fig. 25), un
cambio de coordenadas interesante es:
x1 t X11 y t 2 y t
1
2
X1
1

x 2 t X 2 y1 t X 2 y 2 t
o bien, matricialmente:

x x

x1
2

y1
X1 1 X 12
X y
2
1
y2
X2 X 2

donde se ha llamado matriz [X] a la matriz cuyas

columnas son los modos naturales de vibracin matriz de modos -.
Introduciendo esta transformacin de coordenadas en
la ecuacin matricial de movimiento del sistema y
premultiplicando por [X]T:

Figura 25 Sistema de 2 gdl

X M X y X K X y 0
T

Teniendo en cuenta las ortogonalidades y ortonormalidad resulta:

1 0
0 1

y1
y2

1
0

0
2

y1
y2

o bien, teniendo en cuenta que las matrices presentes son diagonales:

2

y 1 t
1 y1 t
0

2
0
y 2 t
2 y2 t

Estas dos ecuaciones son independientes, y puede cada una de ellas resolverse con los
mtodos estudiados para los sistemas con 1 gdl.
A las coordenadas y1(t) e y2(t), definidas con este cambio de variable se les denomina
coordenadas naturales, y en ellas las ecuaciones del movimiento estn
desacopladas. El mtodo seguido a la hora de desacoplar las ecuaciones del sistema
constituye la tcnica de anlisis modal.
Cabra ahora, por tanto, pensar en la posibilidad de estudiar las vibraciones libres con
amortiguamiento. Pero surge entonces una nueva dificultad por el hecho de que, en
general, esta transformacin de coordenadas, que diagonaliza las matrices de rigidez e
inercia, no hace lo mismo con la matriz de amortiguamiento. Este caso no se estudiar
ahora, pero se puede considerar incluido en el que se realizar posteriormente para
sistemas de N gdl.

4.5

Vibraciones forzadas.
Condiciones de
resonancia

Se estudia el caso en que no existe amortiguamiento, y se prescindir tambin de la

componente de la respuesta debida a las condiciones iniciales (sin amortiguamiento, esta
componente no desaparecer nunca, pero como ya se han estudiado las vibraciones
libres, se prescindir de ellas en virtud del Principio de Superposicin).
Supngase actuando sobre el sistema una excitacin armnica sncrona de modo que
las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema respondan a la expresin:
m1 0

0 m2

1x

x1
f1
k 2

ei t
k 22
x2
f2

11k

k2

x2

Suponiendo soluciones en la forma x t

X e i t , x t ei t , sustituyendo estos
1 X
1
2
2
valores y sus derivadas segundas en la ecuacin anterior y reordenando, se obtiene el
siguiente sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas:

m
1

k 11 X1 k 2 X f1
2
2

22

k 2 X 1 m 2 k X f2
Aplicando la regla de Cramer para resolver este sistema de ecuaciones se obtienen los
valores de las amplitudes de los movimientos armnicos que se estn buscando:

f 1 k 22 m 2 k2 f2
X1
k11 m 2 k22 m 2 2 k2 2

X2

f 2 k 11 m1 k2 f1
k11 m1 2 k22 m 2 2 k2 2

que pueden expresarse:

X1

f 1 k 22 m 2 2 k2 f2
2
2
2
2
m1m 2 1
2

X2

f 2 k 11 m1 2 k2 f1
2
2
2
2
m1m 2 1
2

amplitudes que se hacen infinitas cuando la frecuencia de excitacin coincide con

cualquiera de las dos frecuencias naturales. Por lo tanto, un sistema de 2 gdl tiene dos
condiciones de resonancia.
En el ejemplo representado en la Figura 26, pueden apreciarse las amplitudes de los
movimientos de las dos masas para diferentes valores de la frecuencia de excitacin,
observndose claramente la presencia de dos resonancias alrededor de las frecuencias de
8 y 12 Hz, aproximadamente.

Figura 26 Doble resonancia

Considrese ahora el caso en el que hay amortiguamiento viscoso lineal. En el caso
ms general, las ecuaciones de equilibrio sern
m11 m12
x1

m21 m
x2
22

c 11 c 12
x1

c 21 c 22 x

k11 k12
k 21 k 22

x1
x2

f1
f2

i t

Haciendo como antes y suponiendo soluciones de la forma

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i t

i t

obtendr
- 4.11 -

 , x2 t
X1
e

x1 t

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X2
e

- 4.12 -

Z11 Z12
Z 21 Z 22

X1

X2

f1
f2

donde,
Z ij 2 mij ic k ij
ij

son las llamadas impedancias mecnicas.

Despejando por la regla de Cramer X1 y X2 de la expresin matricial del sistema de
ecuaciones y teniendo en cuenta que la matriz de impedancias es simtrica
X 1

f1 Z 22 f2 Z12
Z11 Z 22 Z122

X 2

f2 Z11 f1 Z12
Z11 Z 22 Z122

expresiones que se suelen escribir en la forma

X1
X2

H11 H12

H 21 H
22

f1
f

X H F

donde los trminos Hij representan algo anlogo al papel que la funcin de
transferencia desempeaba en los sistemas con 1 gdl. As, a la matriz [H] se la denomina
matriz de transferencia.
Mediante la ecuacin anterior se puede estudiar la respuesta estacionaria
de cualquier sistema ante unas fuerzas armnicas sncronas de
amplitudes conocidas.