Los Robots Manipuladores Industriales

tienen su origen en:

Los Telemanipuladores (usados
en la industria nuclear)
Las mquinas herramienta de
control numrico (CNC)

Definicin del Instituto Americano del

Robot (IRA)
Es un manipulador reprogramable,

multifuncional ideado para el

transporte de materiales, partes y
herramientas o sistemas especializados,
con movimientos variados y
programados para la realizacin de
tareas diversas.

Definicin de la Asociacin Francesa de

Normalizacin (AFNOR)
Es un manipulador controlado en posicin,

reprogramable, polivalente, de varios

grados de libertad,
capaz de manipular materiales, piezas,
herramientas y dispositivos especializados,
durante la ejecucin de movimientos
variables y programados para la realizacin
de una variedad de tareas.

Definicin de la Japan Industrial Robot

Association (JIRA)
Es una mquina capaz de realizar
movimientos verstiles parecidos a los
de nuestras extremidades superiores,
con cierta capacidad sensorial y de
reconocimiento,
capaces de controlar su
comportamiento.

 Aumentar y homogenizar la calidad

Flexibilizar la produccin
Aumentar la productividad elevando la
competitividad
Mejorar el control, organizacin y
programacin de la produccin
Incrementar la rentabilidad de las
inversiones
Humanizar el trabajo

Dnde utilizarlos?
Los robots manipuladores son usados
en casi cualquier aplicacin industrial
donde existan:
tareas repetitivas y tediosas
tareas manuales difciles de realizar
tareas peligrosas

APLICACIONES
Se pueden dividir en dos grandes
grupos:

Manipulacin de piezas

Manipulacin de herramientas
(procesos)

APLICACIONES

Los que manipulan piezas

Carga y descarga de maquinaria

Ensamble
Empaque
Paletizado (apilamiento)
Otras

APLICACIONES

Los que manipulan herramientas

(procesos)

Soldadura: arco, puntos, laser Nd-Yang

Pintura, esmalte
Corte: laser, alta presin de agua
Desbaste, esmerilado, pulido
Mecanizado
Otros

Robots Manipuladores Comerciales

Parque Industrial Operativo de Robots

Manipuladores (ao 2000) [Kelly]
400000
350000
300000
250000
200000
150000
100000
50000
0
Jap

Ale

E.U.

Ita

Kor Fran Esp G.B. Sue

En Mxico muchas empresas emplean

robots Manipuladores
Principalmente las ensambladoras de
Automviles
Ford (Hermosillo)
Chrysler y GM (Coahuila)

En la Laguna:
Montiac: fbrica de cabezas de motores
Faber: fbrica de muebles
Mecano: casas prefabricadas
Robtica Laguna (desarrollo de proyectos)
AB Control (desarrollo de proyectos).
Peoles (laboratorio de muestras)

ROBOTS SERIALES

Cadena abierta,
Estructura mecnica simple
No muy alta precisin
Capacidad de carga dependiente
de su arquitectura:
Cartesiano, Cilndrico, Esfrico,
Angular, SCARA

Aplicaciones:

Soldadura de arco
Corte
Desbaste
Manipulacin
Pintura
Empaque
Remocin de materiales
Otras
Ejemplo: Motoman UP20.

Existen dos grandes clasificaciones

de Robots Manipuladores
Industriales:

Robots Paralelos
ABB IRB 340 FlexPicker

Cadena cerrada
Alta complejidad
mecnica y de
control
Alta velocidad
Alta rigidez
Mayor precisin
Baja Capacidad de carga
Uso en procesos de muy
alta velocidad
Ejemplo: ABB IRB 340
para industria alimentos

Tpos de
Arquitecturas
de Robots
Manipuladores

Robot Cartesiano

Movimientos precisos
Fcil de controlar
Algoritmos simples
Estructura rgida
pero:
Espacio de trabajo ms
pequeo que el robot
Son grandes y por eso
necesitan un rea de
trabajo grande.

Espacio de trabajo considerando

sus restricciones mecnicas

Robot Cartesiano
coordenadas
cartesianas, PPP

Robot Cilndrico

Rotacin de la base produce

altas velocidades
Puede alcanzar objetos por
debajo de la base
Algoritmos de control
simples.
pero:
Espacio de trabajo
relativamente pequeo

La parte trasera del robot

puede invadir el espacio de
trabajo (si la junta prismtica
no es telescpica)

Cambios de resolucin con la

extensin del brazo.

Espacio de trabajo considerando

sus restricciones mecnicas

Robot Cilndrico
coordenadas
cilndricas, RPP

Robot Esfrico (Polar)

Tiene un espacio de trabajo

grande
Puede alcanzar objetos por
debajo de su base.
pero:

La resolucin es relativamente
baja, y es variable sobre el
espacio de trabajo (es ms
baja cuando el efector est
alrededor de la base)
Pequeos cambios producen
grandes movimientos
Algoritmos de control
complejos.

Espacio de trabajo considerando

sus restricciones mecnicas
Robot Esfrico
coordenadas
esfricas, RRP

Robot Angular o
Antropomrfico

Tiene la menor invasin del

espacio de trabajo
Tiene un espacio de trabajo grande
Muy flexible
Rpido.

pero:
Algoritmos complejos
Precisin pobre (los errores
articulares se acumulan)
El control de movimiento es ms
difcil debido a la gravedad
Resolucin variable (menor cuando
extendido completamente).

Espacio de trabajo considerando

sus restricciones mecnicas
Robot
Antropomrfico
o
Articulado
coordenadas
angulares, RRR

Robot Scara
Selective apliance arm robot for assembly

Es una versin del robot

articular, donde dos
articulaciones giran
alrededor de ejes verticales,
y una tercera articulacin es
del tipo prismtica.
Es una configuracin muy
fuerte
Puede realizar movimientos
muy rpidos.
Configuracin PRR

Robot Scara
Selective apliance arm robot for assembly

Otra configuracin tpica es

la versin RRP

Espacio de trabajo considerando

sus restricciones mecnicas

Robot SCARA
RRP
o
PRR

La Mueca
El brazo controla la posicin en el espacio del efector,
mientras que la mueca controla la orientacin
del mismo.

Roll rotacin alrededor del eje del brazo

Pitch movimiento arriba - abajo
Yaw rotacin derecha izquierda

La Mueca
Configuraciones tpicas de la mueca

Marcas y Costos
Existen diversas compaas fabricantes de
robots en el mundo, pero las ms importantes
son:
Fanuc (Japan)
Motoman (Japan)
Kawasaki (Japan)
Seiko (Japan)
Mitsubishi (Japan)
Kuka (Germany)
ABB (Sweden)
Adept (US)

Marcas y Costos
Los precios de los robots van de los
$1,000 Dlls a millones de dlares.

El promedio cae en el rango de $20,000 a

$80,000 Dlls.

El costo de las herramientas puede ser

similar al del robot.

Ua celda integrada de manufactura

usualmente cuesta varias veces el precio
del robot.

Impacto Socioeconmico

Histricamente se ha demostrado que las

tcnicas de automatizacin empleadas para
aumentar la eficiencia y productividad de las
plantas industriales
han conducido a mejores niveles de vida,
salarios reales ms altos,
una mayor cantidad de fuentes de trabajo.
Los robots, y ms concretamente, los sistemas
de manufactura flexible tienen un efecto positivo
sobre el crecimiento econmico real; sin
embargo, stos tienden a desplazar a los
trabajadores

Desventajas

Desempleo por remplazo de mano de obra

manual (pero requiere ingenieros que
diseen, programen, operen y den
mantenimiento)
Costos significativos de reentrenamiento
para ambos: desempleados y usuarios de las
nuevas tecnologas
La publicidad tcnica no siempre revela
algunas de las desventajas escondidas
Costos escondidos debido a los equipos
adicionales que hay que comprar e integrar
para tener una celda funcional (algunas
veces de 3 a 10 veces el costo del robot)

Ventajas

Mayor fexibilidad
Reprogramable
Mayor velocidad que el trabajo manual
Mayor calidad de producto
Maximiza los costosos equipos de uso
intensivo en varios turnos de trabajo
Reduccin de accidentes
Reduccin de exposicin a residuos
peligrosos
Automatizacin menos propensa a paros

Anatoma de un RMI

Subsistema Mecnico
Est constituido por:
La cadena cinemtica asociada a
la imagen de robot industrial
Los actuadores y transmisiones
que propulsan este mecanismo
Equipo de perirrobtica (equipo
complementario).

Subsistema de Percepcin
Est formado por los transductores y los circuitos que
permiten la generacin de seales que informan al
robot de su estado interno y externo.
Los transductores pueden ser
Propioceptivos. Se utilizan para obtener
informacin interna como posicin y velocidad
instantnea en cada articulacin (potencimetro
o encoder digital), o la carga soportada por el
rgano terminal (celda de carga)
Exteroceptivos. Se utilizan para proporcionar
informacin instantnea del medio ambiente que
lo rodea, por ejemplo para determinar la posicin
y orientacin de objetos diversos. Ejemplos:
cmaras de televisin, sistemas de ultrasonido,
etc.

Subsistema de Comunicacin
Es la interfaz hombre mquina que permite al
operador
Comunicarse con el robot
Introducir las instrucciones que forman una tarea
Modificar las instrucciones
Conocer la situacin del robot y su entorno
durante la ejecucin de una tarea (en forma
grfica o texto)
Activar cualquiera de los componentes del robot
Bsicamente se trata del Teach Pendant o en su
defecto una terminal conectada a la computadora
de control.

Subsistema de Decisin
Es la parte intermedia entre el subsistema de
comunicacin y el de control; permite
interpretar las instrucciones emitidas por el usuario
para definir una tarea, y convertir stas en consignas
de movimiento para cada eslabn del manipulador
(resuelve la cinemtica inversa)
Generar mensajes comprensibles para el usuario a
partir de la informacin sensorial recibida del
subsistema de percepcin
Es software corriendo en la computadora de control.

Subsistema de Control
Es la parte de ms bajo nivel; permite:
Procesar la informacin recibida de los
subsistemas de decisin (consignas de movimiento)
y de percepcin (errores de posicin y velocidad a
corregir)
Generar las seales fsicas de correccin
(voltaje, o par) para que los actuadores del robot
produzcan finalmente los movimientos requeridos
en cada eslabn
Es software corriendo en la computadora de control
del robot.

Subsistema Mecnico en detalle

La cadena cinemtica est constituida por
Eslabones
Articulaciones (rotacionales y prismticas)

Subsistema Mecnico en detalle

Tipos de Articulaciones Bsicas

Rotacional

Traslacional

Otras variantes de Juntas

A cada movimiento rotacional o traslacional

independiente que puede realizar cada articulacin
con respecto a la anterior, se le llama Grado de
Libertad (GDL).

Tipos de rganos terminales

(efector)

Actuadores
Motores elctricos: de pasos, de CD y CA
Tienen buena precisin y repetitividad
Sensibles al ruido
No muy alta potencia
Motores y pistones neumticos:
Para aplicaciones simples como carga y
descarga
Propensin a fugas por lo que tienen
costos de operacin altos

Actuadores
Motores y pistones hidrulicos
Potencia 10 veces mayor a la de un
motor elctrico
Puede efectuar movimientos muy
rpidos
Facilidad para controlar movimientos
muy pequeos y lentos de manera
continua
Necesidad de una planta generadora de
potencia hidrulica
Fugas inevitables y peligro de
inflamabilidad

Transmisiones
Las transmisiones de potencia conducen el

movimiento generado por el actuador hasta

el eslabn

Pueden ser:
Engranajes
Bandas dentadas
Cadenas
Transmisin directa (eslabn montado
directamente en la flecha del motor)

Perirrobtica
Alimentacin y transportacin
Bandas transportadoras
Lneas de rodillos deslizantes
transportadores areos
vehculos auto guiados
Mano izquierda. Dispositivos para reorientar
las piezas a manipular
Tornamesas. Rotacin en un eje vertical
Rodillos giratorios. Rotacin en un eje
horizontal
Brazo con 2 manos o pinzas
Segundo brazo manipulador

Perirrobtica
Herramental
rganos de prensin. Para inmovilizar un objeto
cualquiera, ya sea por:
o Friccin. Ejercen presin sobre las piezas
o Restriccin fsica. Tipo mano humana (con
dedos)
o Atraccin. Ventosas por vaco, magnticas
Pistolas de proyeccin. Para aplicar pintura,
esmaltes, pegamentos, espumas
Soldadoras. Punteadoras, arco elctrico, arco de
plasma, soldaduras (MIG y TIG).
Esmeriles. Desbastado, esmerilado o pulido
Cortadoras. Lasers, chorro de agua a alta presin
Herramientas de ensamble. Taladros,
atornilladores neumticos, remachadoras

Perirrobtica
Dispositivos de seguridad. Proveen proteccin
A individuos trabajando en reas
contiguas, o a visitantes
A equipo de perirrobtica contra la
liberacin de energa agresiva por parte
del robot debido a movimientos errticos
del brazo, rupturas de elementos
cinemticos, fugas de fluidos, cortes
elctricos.

Subsistema de Percepcin
Propioceptivos
Sensores de contacto. Para detectar la llegada de
una articulacin a una posicin. contacto on-off
Sensores de posicin
Potencimetro
Transformador diferencial (desplazamiento
lineal)
Motores sncronos
Encoder ptico (diferencial o absoluto)
Sensores de velocidad
Sensores de posicin muestreados (x/t)
Tacmetro de CD.
Tacmetro asncrono
Tacmetro sncrono
Generador de impulsos

Subsistema de Percepcin
Exteroceptivos
Sensores de tacto
Contacto binario. Microswitch en un dedo de la
pinza para detectar si hay un objeto en la
pinza, sin importar la fuerza con que se toma
Deslizamiento. Permite tomar objetos frgiles
y ligeros u objetos pesados. Utiliza un cilindro
en un dedo de la pinza par detectar el
movimiento relativo entre la pinza y el objeto
debido a la gravedad, y hacer un ajuste hasta
anular el deslizamiento
Piel artificial. Proporciona la distribucin y
magnitud de la fuerza aplicada en cada punto
del objeto.

Subsistema de Percepcin
Exteroceptivos
Sensores de proximidad
pticos. Se mide la cantidad de luz reflejada
entre la pinza y el objeto. Los mejores son los
del tipo infrarrojo
Acsticos. Consiste de un emisor acstico y un
micrfono que recoge el cambio de la presin
de las ondas sonoras cuya distribucin cambia
al acercarse a un objeto
Magnticos. Relevador reed. Interruptor
elctrico que se cierra ante la presencia de un
campo magntico.
Neumticos. Se mide la presin en un conducto
de aire

Subsistema de Percepcin
Exteroceptivos
Sensores de visin
Cmaras para la deteccin de tipos de objetos
2D
3D
Sensores de Fuerza
Actuadores del robot usados cono sensores
(p.e. la corriente en el motor)
Galgas tensomtricas. Su resistividad cambia
con la deformacin producida
Compliancia (suavidad)

Subsistema de Percepcin
Exteroceptivos
Sensores de seguridad
Barreras luminosas (fotoceldas). Detectan
invasin del espacio de trabajo
Sistemas de visin para detectar presencia de
intrusos u objetos no modelados en el
ambiente

Control de Robots
Existen varias formas de implementar un
controlador digital para robots manipuladores:
PC + Tarjeta de adquisicin de datos.
La tarjeta se inserta en una ranura PCI de la
PC
La tarjeta tiene puertos A/D, D/A y digitales de
E/S
El controlador digital se ejecuta en el CPU y la
memoria de la PC; por esta razn puede ser
lento
Es un esquema econmico. Puede programarse
en ensamblador o lenguaje de alto nivel
(generalmente C)

Control de Robots
PC + DSP (Digital Signal Processing)
El DSP es una tarjeta con un microprocesador
RISC o CISC el cual es dedicado para
implementar funciones de alto nivel. Tiene
puertos A/D, D/A y digitales de E/S
El DSP se inserta en una ranura de la PC. La PC
se usa para crear y compilar el programa (en
ANSI C), y luego es bajado al DSP
El CPU de la PC se libera y puede ser usado
para graficacin u otras funciones
Es costoso: 2,500 a 10,000 Dlls, segn el
nmero de ejes (articulaciones) que puedan
manejar simultneamente. Existen DSPs para
robots que pueden manejar hasta 8 ejes, por
ejemplo los dspace 1103

Control de Robots
PLC (Controlador Lgico Programable).
Dispositivos con mdulos lgicos, puertos A/D,
D/A y digitales de E/S, as como controladores
PID.
No cuentan con displays complejos como una PC.
Se pueden programar manualmente en el propio
PLC o desarrollar el programa en una PC y luego
transferirlo al PLC.
Su precio es muy variado segn el nmero y tipo
de funciones implementadas.

CONCLUSIONES
La robtica es un rea interdisciplinaria

Es un rea en continua expansin

Ayuda al hombre a ser ms productivo

Requiere de personal calificado para

programacin y mantenimiento
En el futuro muchas de las tareas sern
realizadas por robots
Continuar el perfeccionamiento de los
robots humanoides (vista, tacto, deteccin
de olores y sabores, etc).

Gracias Por Su Atencin !!

Dr. Miguel ngel Llama Leal