Control moderno para un pndulo doble

Ing. Antonio Navarrete Guzman , Dr. Eduardo Ruiz Velzquez

Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenieras
Boulevard Marcelino Garca Barragn No 1421
Esquina Calzada Olmpica, CP. 44430
Guadalajara, Jalisco, Mxico

Introduccin
En este trabajo se planea realizar el control de un pndulo doble empleando
tcnicas de control de control moderno que se basan en la descripcin de un
sistema en trminos de sus ecuaciones diferenciales de primer orden, que se
combinan en una ecuacion difererencial matricial de primer orden, dejando an
lado el anlisis de control antiguo el cual se basa principalmente en la funcin
de transferencia, en la teoria de control moderno no solo podemos determinar
si el sistema es estable si no tambien observar todas los estados de nuestro
sistema haciendo las etapas de control ms exactas y conables, en este caso
el pndulo doble se encuentra oscilando indenidamente y la accin de control
que se propone es poder estabilizarlo en su punto de equilibrio desarrollando
su controlador, estimador de estados, y por ltimo se planea implementar un
seguimiento y rechazo a las perturbaciones robusto.

1.

Modelado

El estudio y diseo de sistemas fsicos puede ser desarrollado usando mtodos

empricos, un sistema fsico puede tener diferentes modelos dependiendo de lo
que se quiera obtener, tambin puede ser modelado de diferentes maneras en
diferentes rangos de operacin.
Una vez seleccionado un sistema fsico o modelo, el siguiente paso es aplicar
leyes fsicas para desarrollar las ecuaciones matemticas que describen el sistema.
Las ecuaciones que describen el sistema pueden asumir muchas maneras: pueden ser ecuaciones lineales, ecuaciones no lineales, ecuaciones integrales,
ecuaciones en diferencias, ecuaciones diferenciales u otras.
Despus de obtener una descripcin matemtica comenzamos nuestro
anlisis donde podemos estudiar la respuesta del sistema a diferentes entradas,
las propiedades del sistema, asi como la estabilidad, la controlabilidad y observabilidad.

El problema propuesto es controlar un pndulo doble el cual se muestra

en la gura 1 y se describe por las ecuaciones 1,2,3,4 que se obtienen al aplicar
las leyes de newton en los dos pndulos.

Figura 1: pendulo doble

1.1.

Ecuaciones del pndulo doble

denimos x1 =

1;

x2 = _ 1 ; x3 =

2 ; x4

= _2

x_ 1 = x2

x_ 2 =

(g=l1 ) sin x1 +(m2 =m1 l1 ) cos x3 sin(x3 x1 )+(1=m1 l1 ) sin x3 sin(x3 x1 )u

(2)
x_ 3 = x4
x_ 4 =

2.

(1)

(g=l2 ) sin x3 + (1=m2 l2 )(cos x3 )u

(3)
(4)

Desarrollo de la descripcin matemtica

Las ecuaciones que describen la relacin de la entrada u y la salida y es

llamado la descripcin externa o entrada-salida, un sistema lineal e invariante
en el tiempo puede ser descrito como
x_
y

= Ax + Bu
= Cx + Du

(5)

las ecuaciones 1,2,3,4 son ecuaciones no lineales por lo tanto para poderlas
representar en espacio de estados ocupamos linealizarlas considerando que 1
0 y i j 0.
2
3
2
3
0
0
1
0
0
6
7
6 g(m1 + m2 ) 0 m2 g=m1 l1 0 7
0
7u
7 X+ 6
(6)
x_ = 6
4
5
4
0
0
0
0
1 5
1=m2 l2
0
0
g=l2
0
Una vez obtenidas las variables de estado asignamos los
stantes:
g = 9;81 m=seg 2
l1 = 0;2 m
l2 = 0;1 m
m1 = 0;005 Kg
m2 = 0;07 Kg
La matriz de estado nos quedaria como
3
2
2
0
0
1
0
0
6
6 117;72 0 68;67 0 7
0
7 X+ 6
x_ = 6
4
4
0
0
0
0
1 5
142;86
0
0
98;1 0
y=

valores a las con-

7
7u
5

(7)

(8)

Una vez obtenida nuestra matriz obtenemos los eigenvalores con el comando
de matlab eig(A)
10;85j
10;85j
9;9j
9;9j
Como vemos los eigenvalores son puramente imaginarios por lo tanto el pendulo doble esta oscilando indenidamente como se ve en la gura 2

2.1.

Implementacion de circuitos amplicadores operacionales

Una vez encontradas las ecuaciones de estado se pueden representar mediante

amplicadores operacionales

Figura 2: salida del sistema en lazo abierto

Figura 3. Implementacin de amplicadores operaciones

En la gura 2.1 observamos la graca de salida producida por la representacion de estados del pendulo doble en circuitos operacionales si comparamos la
4

graca de la gura 2 vemos que son parecidas pero no son iguales debido a que
la gura 2 es una representacion ideal de las ecuaciones del pendulo mientras
que la gura 2.1 es una salida de circuitos operacionales.

Figura 4. Salida de la representacion en circuitos operacionales

2.2.

Simulacin en lazo abierto

En las siguientes guras 2.2, 2.2, 2.2, 2.2 Que se muestran a continuacin se
puede ver la comparacin de los estados del sistema en lazo abierto de manera
ideal comparada con la representacin en amplicadores operacionales

Figura 5

Figura 6

Figura 7

Figura 8

3.

Controlabilidad
Si consideramos que la ecuacin de estados es n-dimensiona y p-entradas
6

x_ = Ax + Bu

(9)

Se dice que el sistema descrito por la ecuacin 9 Es de estado controlable en

t = t0 , si es posible construir una seal de control sin restricciones que transera
un estado inicial a cualquier estado nal en un intervalo de tiempo t0 t t1 .
Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es completamente
controlable.
La matriz de controlabilidad esta dada por
B

An

AB

(10)

el sistema obtenido mediante la ecuacin 9 Es de estado completamente

controlable si y solo si los vectores B,AB,. . . ,An 1 B son linealmente independientes, o la matriz 10 de nxn es de rango n.
matriz de controlabilidad de 7 se puede calcular con el comando de matlab
ctrb(A,B)
2

0
0
6 0
0
c=6
4 0
143
143
0

0
9810
0
14014

3
9810
7
0
7
14014 5
0

(11)

el rango de la matriz es de 4 por lo que es rango completo y todos los

estados pueden ser observados como se ve en la gura ?? en color morado es
x1 ;en amarillo x2 , en azul x3 y por ultimo en rojo x4 :

4.

Observabilidad

El concepto de observabilidad es dual al de controlabilidad, en trminos

generales controlabilidad estudia la posibilidad de la direccin del estado desde
la entrada; observabilidad estudia la posibilidad de estimacin del estado desde
la salida.
El sistema es completamente observable, dada la salida y durante un intervalo de tiempo 0 t t/1 , x(0) se determina nicamente a partir de la matriz
de observabilidad que el rango de esta matriz de mnxn sea n.
matriz de observabilidad esta dada por
2
6
6
6
6
6
6
4

C
CA

CAn
7

7
7
7
7
7
7
5

(12)

la matriz de observabilidad de 7 se puede calcular con el comando de matlab

obsv(A,C) dando como resultado
2

1
0
117;72
0

6
o=6
4

0
0
1
0
0
68;67
117;72
0

3
0
0 7
7
0 5
68;67

(13)

donde vemos que el sistema es totalmente observable por tener rango 4.

5.

Controlador

Despus de saber si nuestra planta es controlable y observable podemos

realizar su controlador a travs de cambiar los polos de lazo abierto a un punto
en donde nuestro sistema sea estable pero esto requiere de un procedimiento
primero consideremos un sistema que este representado por la ecuacin de estado
n dimensional con variables simples.
x_
y

= Ax + Bu
= Cx

(14)

Para poder colocar los polos deseados ocupamos una seal de control representada por a esta seal de control es una retroalimentacin de estados que esta
denida como
u=r

kx =r

[k1 k2 :::kn ] x =r

n
X

ki xi

(15)

i=1

Esto signica que la seal de control se determina mediante un estado instantneo. La matriz K de 1 x n se denomina matriz de ganancias de la realimentacin del estado, si sustituimos 14 en 15 obtenemos

x_
y

= (A
= Cx

bk)x + Br

(16)

por lo tanto de la ecuacion 16 comprobamos que para poder controlar un

sistema necesitamos que este sea controlable.
nuestros polos son 10.85j -10.85j 9.9j y -9.9j por lo que ocupamos alejarlos del
origen para que nuestro sistema se pueda controlar los polos que se utilizaron son
8

-3+j -3-j -5-j -5 +j y la matriz de retroalmientacion se puede calcular utilizando

el comando de matlab PLACE y en la cual solo necesitamos poner la matriz A,
la matriz B y los polos desados dando como resultado la matriz k
k = 0;2871

0;1652

0;8387 0;1120

(17)

Haciendo una simulacion en simulink con la retroalimentacion de estados se

observa que con estos polos se logra controlar el sistema en la gura 5 vemos el
circuito de simulacin en simulink, y en la gura 6se ve como los 4 estados del
pendulo se logran controlar porque como vimos en la matriz de controlabilidad
los cuatro estados son controlables.

Figura 3: circuito de simulacion en simulink

Figura 4: salida del sistema con retroalimentacion de estado

tambien podemos representar la retroalimentacion de estados en amplicadores operacionales como se muestra en la gura 7 y en la gura 8 vemos la
salida del sistema controlado.

Figura 5: representacion del controlador en amplicadores operacionales

6.

Estimador de estados

Un estimador de estado estima las variables de estado con base en las

mediciones de las variables de salida y de control. Los estimadores de estado
solo pueden disearse si y solo si se satisface la condicin de observabilidad.
Consideremos el sistema denido como:
= Ax + bu
= cx

x_
y

(18)

Donde A, b y c son dadas y la entrada u(t) y la salida y(t) son disponibles.

Sin embargo el estado X no esta disponible. El problema es estimar X desde u
y y con el conocimiento de A, b y c duplicando el sistema original como:

x
^ = A^
x + bu

(19)

Y en lazo cerrado como:

x
^ = (A

lc)^
x + bu + ly
10

(20)

Figura 6: salida del controlador en amplicadores operacionales

La matriz l funciona como una matriz de ponderacin.

Para poder calcular l necesitamos poner los polos deseados mas retirados
que los polos del controlador por lo menos 10 veces, los polos deseados para el
estimado de estados son -30+j -30-j -50+j -50-j una vez determinados los polos
volvemos a usar el comando PLACE de matlab pero ahora con los nuevos polos
obtenemos la matriz l.
160
9186
l=
3269
19524
Para comprobar que realmente se tiene el estimador se hizo una simulacin
en simulink en la gura ?? vemos el circuito de simulacion en lazo abierto, en
la gura 10 comparamos la salida del sistema original y la salida del estimador
comprobando que los dos sistemas son identicos.

Figura 7: comprobacin del estimador

11

Figura 8: comparacion del sistema original con el estimador

En la gura ?? observamos la representacion del estimador de estados en

amplicadores operacionales, para lograr este paso se convirtio el sistema de
la gura 2.1 en un subsistema porque se requiere tener en cuenta la salida del
sistema original como se ve en la ecuacion 19.
En la gura 12 se ve que la salida del estimador es igual a la salida del
sistema origial.

Figura 12. Salida del estimador de estados de la gura 11

Una vez que tenemos el estimador y sabemos que la salida es igual al sistema
original, se le puede aplicar la retroalimentacion de estados encontrada en 17
, realizando una simulacin en simulink tenemos que el sistema tambien es
controlado. En la gura 13 se ve el circuito en simulink y la graca de salida.

7.

Seguimiento robusto y rechazo a las perturbaciones

en esta parte disearemos un seguidor robusto con rechazo de perturbaciones

consideremos el sistema descrito por la ecuacion 11, asumiremos que una perturbacion constante w con magnitud desconocida entra en una planta mostrada
por la gura 14 entonces la ecuacion de estado es modicado como:
12

Figura 9: Representacin del estimador de estado en amplicadores operacionales

x_
y

= Ax + bu + bw
= cx

(21)

con un contro asi se puede disear que la salida y(t) siga asintoticamente
cualquier escalon referenciado en la entrada incluso en la presencia de la perturbacion w y con variaciones en el parametro de la planta,
Introducimos un integrador y la salida de el sera xa (t) esto es un aumento
en la variable de estado, entonces el sistema tiene aumentado este vector de
estado [x0 xa ]0 desde la gura tenemos:
x_ a = r

y=r

u = [k ka ]
13

x
xa

cx

(22)
(23)

Figura 10: Circuito y graca de salida de la simulacin en matlab

Figura 11: diagrama a bloques del seguidor robusto colocado en la planta

sustituyendo en 21 tenemos
"

x
xa

A + Bk
c

bka
0

y=

x
xa
0

0
1

r+

b
0

(24)

x
xa

que describen el sistema de la gura 11

Necesitamos obtener el par
A 0
c 0

b
0

sustituyendo por los valores de la planta

14

(25)

2
6
6
6
6
4

0
117;72
0
0
1

1
0
0
0
0

3
0
0 0
68;67 0 0 7
7
0
1 0 7
7
98;1 0 0 5
0
0 0

2
6
6
6
6
4

0
0
0
142;86
0

3
7
7
7
7
5

(26)

a la nueva matriz obtenemos su matriz de controlabilidad, una vez que sabemos que es controlable como se observa en la ecuacion ??, se proponen nuevos
polos para la planta los cuales ahora se localizaran en -3+j -3-j -5-j -5+j -8,
aplicando en comando PLACE a la ecuacion 26 encontraremos a Ka que es el
ultimo elemento de la matriz de la ecuacion 28.
2
3
0
0
9800
0
2117200
6 0
7
100
0
14000
0
6
7
(27)
4 100
0
1400
0
1374800 5
0
0
0
0
9800
1;0401

0;1836

0;0573

0;1680

0;2120

(28)

el diagrama del seguidor robusto y rechazo a perturbaciones se muestra en

la gura ?? y en la gura ?? vemos la respuesta al escalon y el rechazo a la
perturbacion producido por w que en este caso es un seno.

8.

Conclusiones

La aplicacin de los conocimientos tericos en la materia de sistemas lineales

se ven reejados en este trabajo por la importancia que tiene relacionar lo terico
con lo prctico, as como una comparacin entre el control clsico y el control
moderno, por lo que el control de un pndulo doble, con la utilizacin de las
herramientas de algebra lineal aplicadas en sistemas lineales que facilitan el
anlisis de estabilidad o inestabilidad , as como conocer la respuesta interna
de la planta algo que no se puede lograr en control convencional porque solo
trabajamos con la funcin de transferencia que es la relacin entre la salida y la
entrada .
Se logro estabilizar el sistema con la retroalimentacin de estados no solo
se hizo la realizacin en un circuito ideal sino que se hizo una implementacin
en amplicadores operacionales viendo asi una aplicacin en forma fsica de
nuestra planta, del controlador y del estimador de estados, comparando estas
salidas con las obtenidas de sus simulaciones ideales resultan muy parecidas pero
como sabemos siempre hay perdidas en los sistemas fsicos debido a los retrasos
en el procesamiento de las seales.
Por ltimo se hizo una simulacin del sistema con un seguidor robusto y
rechazo a perturbaciones conociendo un nuevo tipo de controlador, que no solo

15

es la retroalimentacin de estados si no que se pueden implementar diferentes

controladores para loa sistemas en ecuacin de estados.

9.

Bibliograa

Chi-Tsong Chen, Linear System theory and design,New York, oxford University Press, Inc, 1996

16