ANTECEDENTES HISTORICOS DE LA ROBOTICA

Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del
cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas
de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban
que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos
construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se
utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.
Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos
mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.
Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a
mediados del siglo XVIII.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de
hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa ' para el
dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. stas creaciones mecnicas de
forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el
genio de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo otras invenciones
mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio,
muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre
ellas se puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora
mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar
de Jacquard (1801), y otros.
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras
electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de
potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a
flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la
industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los
primeros robots en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia
artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin
humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de
mecanismos para probar sus teoras. No obstante las limitaciones de las
mquinas robticas actuales, el concepto popular de un robot es que tiene una
apariencia humana y que acta como tal. Este concepto humanoide ha sido
inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias
narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acua
miento del trmino Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el
de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de
acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica,
y son:
1.- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin,
que un ser humano sufra daos.
2.- Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo
que estn en conflictos con la primera ley.

3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto
con las dos primeras leyes.

ORGENES DE LA ROBOTICA Y SU DESARROLLO

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor
checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra
Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota,
que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.
Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil
manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patento en 1948, un
manipulador programable que fue el germen del robot industrial.
En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo
de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele
manipulador. Este consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El
manipulador maestro, reproduca fielmente los movimientos de este. El
operador adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado
de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el
esclavo ejerca sobre el entorno.
Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del
servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y
desarrollando as el primer tele manipulador con servocontrol bilateral. Otro de
los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la General
Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man,
consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del
tipo denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, a lo largo de los
aos sesenta la industria submarina comenz a interesarse por el uso de los
tele manipuladores.
A este inters se sum la industria espacial en los aos setenta.
La evolucin de los tele manipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido
tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y
limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos
y comparativamente poco atendidos por los investiga- dores y usuarios de
robots. Por su propia concepcin, un tele manipulador precisa el mando
continuo de un operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el
concepto del control supervisado y la mejora de la tele presencia promovida
hoy da por la realidad virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto
a las de sus orgenes.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.

La primera patente de un dispositivo robotico fue solicitada en marzo de 1954

por el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino
Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano,
inventor y autor de varias patentes, l estableci las bases del robot industrial
moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia de
artculos programada que se patento en Estados Unidos en 1961.
En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la divisin
aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut.
Juntos Devol y Engelberger comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de
sus mquinas, fundando la Consolidated Control Corporation, que ms tarde se
convierte en Unimation (Universal Automation), e instalando su primera
mquina Unimate (1960), en la fbrica de General Motors de Trenton, Nueva
Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin.
En 1968 J.F. Engelberger visito Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos
con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la
robtica en Japn aventaja en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que
formo la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica
industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos mas tarde se formo el Instituto de
Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacin
de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas (RIA.
Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA
construyo el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, en 1980 se
fundo la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo Suecia.
La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas
configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente valido para la
manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de
Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly
Robot Arm) que busca un robot con un numero reducido en grados de libertad
(3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de
piezas.

La definicin del robot industrial, como una maquina que puede efectuar un
numero diverso de trabajos, automticamente, mediante la programacin
previa, no es valida, por que existen bastantes maquinas de control numrico
que cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots es su estructura
de brazo mecnico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o
herramientas. Otra caracterstica especifica del robot, es la posibilidad de llevar
a cabo trabajos completamente diferentes e, incluso, tomar decisiones segn
la informacin procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa
operativo en su sistema informatico.
Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robtica
Industrial:
1.
El laboratorio ARGONNE disea, en 1950, manipuladores amo-esclavo
para manejar material radioactivo.

2.
Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por
Whestinghouse, realiza los primeros proyectos de robots a principios de la
dcada de los sesentas de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y
posteriormente, en 1967, un conjunto de ellos en una factora de general
motors. Tres aos despus, se inicia la implantacin de los robots en Europa,
especialmente en el rea de fabricacin de automviles. Japn comienza a
implementar esta tecnologa hasta 1968.
3.
Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en
1970, la tarea de controlar un robot mediante computador.
4.
En el ao de 1975, la aplicacin del microprocesador, transforma la
imagen y las caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso.
5.
A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacin, por parte de las
empresas fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de
Universidades de todo el mundo, sobre la informtica aplicada y la
experimentacin de los sensores, cada vez mas perfeccionados, potencian la
configuracin del robot inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar
decisiones en tiempo real, adecuarlas para cada situacin.
En esta fase que dura desde 1975 hasta 1980, la conjuncin de los efectos de
la revolucin de la Microelectrnica y la revitalizacin de las empresas
automovilsticas, produjo un crecimiento acumulativo del parque de robots,
cercano al 25%.

EQUILIBRIO ESTATICO
Un sistema est en equilibrio cuando la fuerza total o resultante que acta
sobre un cuerpo y el momento resultante son nulos. En este caso, la propiedad
macroscpica del cuerpo que no cambia con el tiempo es la velocidad. En
particular, si la velocidad inicial es nula, el cuerpo permanecer en reposo. El
equilibrio mecnico puede ser de tres clases: estable, indiferente o inestable. Si
las fuerzas son tales que un cuerpo vuelve a su posicin original al ser
desplazado, como ocurre con un tentetieso, el cuerpo est en equilibrio
estable. Si las fuerzas que actan sobre el cuerpo hacen que ste permanezca
en su nueva posicin al ser desplazado, como en una esfera situada sobre una
superficie plana, el cuerpo se encuentra en equilibrio indiferente. Si las fuerzas
hacen que el cuerpo contine movindose hasta una posicin distinta cuando
se desplaza, como ocurre con una varita en equilibrio sobre su extremo, el
cuerpo est en equilibrio inestable.

EQUILIBRIO DINAMICO

Un equilibrio dinmico ocurre cuando dos procesos reversibles ocurren al

mismo paso. Muchos procesos (como algunas reacciones qumicas) son
reversibles y cuando estn en un equilibrio dinmico, reacciones opuestas
ocurren al mismo paso(es demasiado eficiente).
Un ejemplo del proceso puede ser imaginado con un recipiente lleno
de agua que se coloca en un cuarto pequeo. El agua del recipiente evapora, y

el aire en el cuarto se empieza a saturar del vapor de agua. Eventualmente, el

aire en el cuarto ser completamente saturado y el nivel de agua en el cubo
parar completamente. Sin embargo, el agua en el recipiente sigue
evaporando. Lo que est pasando es que las molculas de agua en el aire, de
vez en cuando se chocan contra la superficie del agua y se vuelven
a condensar. Esto ocurre al mismo paso al que el agua se evapora del cubo.
Este es en un ejemplo del equilibrio dinmico porque el paso de evaporacin es
igual al paso de la condensacin.
El concepto del equilibrio dinmico no es limitado a los simples cambios de
estado. Con frecuencia est aplicado al anlisis cintico de reacciones qumicas
para obtener informacin til sobre la proporcin de reactivos y productos que
formarn el equilibrio. Debera ser notado que en un equilibro
las concentraciones de los reactivos y las concentraciones de los productos son
constantes.