DISEO E IMPLEMENTACION

DEL CONTROL DIGITAL.

DEBER #1
PROFESOR: ING. ISMAEL MINCHALA Msc.

GRUPO DE TRABAJO:
Pal Mata Quevedo.
Diego Verdugo Ormaza.

Cuenca, mayo de 2014

Ejercicio 1:
A machine for making paper is diagrammed in Figure 1. There are two main parameters under

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feedback control: the density of fibers as controlled by the consistency of the thick stock
that flows from the head box onto the wire, and the moisture content of the final product that
comes out of the dryers. Stock from the machine chest is diluted by white water returning
from under the wire as controlled by a control valve (CV). A meter supplies a reading of the
consistency.
At the "dry end" of the machine, there is a moisture sensor. Draw a block diagram for each
of the following processes:

Figure 1. A paper making

machine

RESOLUCIN:
a. Control of consistency.

b. Control of moisture.

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Ejercicio 2:
The equation of motion for the DC motor shown in figure 4 is given by:

Assume that:

Figure 4. DC motor circuit and free body diagram.

RESOLUCIN:

a. Find the transfer function between the applied voltage a and the motor speed

m .

Si utilizamos la ecuacin de movimiento para el motor DC dada anteriormente tendramos

lo siguiente:

Kt
.Va
Ra
Kt . Ke

Jm m+
b+

Ra
m=

m= Kt .ia
Kt . Ke

Jm m+
b+

Ra

Luego si esta ecuacin pasamos a funcin de Laplace se tiene como resultado lo siguiente:

Jm . S 2 . m ( s ) + b+

Kt . Ke
S .m ( s )=Kt . Ia (s )
Ra

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[1]

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INDUSTRIAL.
Ahora, si analizamos el circuito elctrico del motor DC obtenemos la siguiente ecuacin:

Va=Ra .ia+VLa+e
Va=Ra .ia+ L .

dia

+ Ke . m
dt

Si esta ecuacin la transformamos a funcin de Laplace obtendramos lo siguiente:

Va ( s )=Ra . Ia ( s ) + S . L. Ia ( s ) + Ke . S . m ( s )
Luego, si despejamos Ia(s) se tiene lo siguiente:

Ia ( s )=

Va ( s )Ke . S . m ( s )
L . S + Ra
[2]

Reemplazando [2] en [1] obtenemos:

2

Jm . S . m ( s ) + b+

Va ( s )Ke . S . m ( s )
Kt . Ke
S .m ( s )=Kt .
Ra
L . S+ Ra

Resolviendo:

Kt . Ke
S .m ( s ) =Kt . ( Va ( s ) Ke. S .m ( s ) )
Ra

Kt . Ke
Kt . Ke
L . S 2 . m ( s ) + b+
Ra . S . m ( s )=Kt . ( Va ( s )
Ra
Ra

( L. S+ Ra ) . Jm. S 2 . m ( s ) + ( L . S+ Ra ) . b +

Jm . L . S 3 . m ( s ) + Ra . Jm. S 2 .m ( s ) + b+

[3]

m ( s )=S . (s )

Si sabemos que:
Y reemplazando en [3] obtenemos:

Jm . L . S 2 . m ( s ) + Ra. Jm . S . m ( s ) + b+

Kt . Ke
Kt . Ke
L. S . m ( s )+ b+
Ra . m ( s )=Kt . ( Va ( s ) K
Ra
Ra

Luego despejando obtenemos nuestra funcin de transferencia:

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m(s) m
=
=
Va(s)
Va

Kt
L . Kt . Ke
Jm. L. S 2 + Ra . Jm+ L. b+
. S+ ( Ra . b+2. Kt . Ke )
Ra

Una vez conocida la F.T. reemplazamos los valores dados en el problema y asumimos una
L=1[H] y tenemos lo siguiente:

m(s) m
0.02
=
=
2
Va(s)
Va 0,01 s + 0,10104 s +0,0108
[4]
b. What is the steady-state speed of the motor after a voltage Va=10V has been
applied?

Para encontrar el error en estado estable aplicamos la siguiente ecuacin:

ess=

A
1+ Kp

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[5]
Luego hallamos Kp de la forma siguiente:

kp=lim G(s)
s0

kp=lim

s0

0.02
0,01 s + 0,10104 s +0,0108
2

kp=

0.02
0.0108

kp=1.85
Reemplazando en la ecuacin [5] nos sale:

ess=

A
1+ Kp

ess=

10
1+1.85
ess=3.5

Comprobando en MATLAB usando simulink obtenemos lo siguiente:

c. Find the transfer function between the applied voltaje Va and the shaft angle m.
Si partimos de la ecuacin [4]:

m(s) m
0.02
=
=
2
Va(s)
Va 0,01 s + 0,10104 s +0,0108
Sabiendo que:

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m(s)=m
( s ) =S .m (s )
Entonces tenemos:

s . m
0.02
=
2
Va
0,01 s + 0,10104 s +0,0108
m
0.02
=
Va 0,01 s3 +0,10104 s 2+ 0,0108 s

d. Suppose feedback is added to the system in part (c) so that it becomes a position
servo device such that the applied voltaje is given by
Va = K(r - m)
where K is the feedback gain. Find the transfer function between r and m.
Usando nuestra funcin de transferencia encontrada en el punto anterior (m/Va) y
colocando K como la ganancia de retroalimentacin, nuestro grafico de lazo cerrado
quedara de la siguiente manera:

Donde la F.T. del lazo cerrado seria:

m
G (s)
=
r G ( s ) . K +1
Ahora, de nuestro diagrama encontramos las ecuaciones siguientes:

e ( s ) =r B ( s )
[6]

B ( s ) =K . m
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[7]
Reemplazando la ecuacin [7] en [6] obtenemos lo siguiente:

e ( s ) =r K .m
[8]
Nuestra funcin de transferencia encontrada en el punto anterior la vamos a designar como
G(s)= m/Va para facilitar los clculos; entonces de nuestro diagrama obtenemos:

m =G ( s ) . e ( s )
[9]
Entonces reemplazamos [8] en [9] y obtenemos:

( rK . m )
m=G ( s ) .
G ( s ) . r =m ( G ( s ) . K +1 )
m
G(s )
=
r G ( s ) K +1
Ahora remplazamos la funcin de transferencia encontrada anteriormente por G(s) y
obtenemos nuestro sistema con retroalimentacin:

m
=
r

Kt

J m L S 3 +S 2 . J m R a + Lb + L

Kt Ke
+ S . ( R a b+2 K t K e )+ K K t
Ra

Una vez conocida la F.T. reemplazamos los valores dados en el problema y asumimos una
L=1[H] y tenemos lo siguiente:

m
0.02
=
3
r 0.01. S +0.10104 . S 2+ 0.0108 . S+ 0.02 K

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e. What is the maximum value of K that can be used i fan overshoot Mp<20% is
desired?
Hint. Use:
f.

What values of K will

seconds? Hint. Use:

provide a rise time of less tan 4

g. Use MATLAB to plot the step response of the position servo system for values of
the gain K =0.5, 1 and 2. Find the overshoot and rise time for each of the
three step responses by examining your plots. Are the plots consistent with
your calculations in part (e) and (f)?

K=0.5.

K=1.

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K=2

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Ejercicio 3:
The linearized longitudinal motion of a helicopter near hover can be modeled by the
normalized third-order system.

Suppose our sensor measures the horizontal velocity u as the output; that is y=u
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a. Find the open-loop pole locations.
PROGRAMA:
A = [-0.4 0 -0.1; 1 0 0; -1.4 9.8 -0.02]
B = [6.3; 0; 9.8];
C = [0 0 0];
D = [1];
%Determinar los polos del sistema en lazo abierto.
eig (A)
RESULTADO:
>> EJERCICIO3
A =
-0.4000
1.0000
-1.4000

0
0
9.8000

-0.1000
0
-0.0200

ans =
-1.2048 + 0.0000i
0.3924 + 0.8121i
0.3924 - 0.8121i

Se puede concluir que los autovalores que se encontraron de la matriz A, son los polos
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del sistema en lazo abierto.
b. Is the system controllable?
PROGRAMA:
A = [-0.4 0 -0.1; 1 0 0; -1.4 9.8 -0.02];
B = [6.3; 0; 9.8];
C = [0 0 0];
D = [1];
%Determinar la controlabilidad.
mat_cont=ctrb(A,B)
rango=rank(mat_cont)
RESULTADO:
>> EJERCICIO3
mat_cont =
6.3000
0
9.8000

-3.5000
6.3000
-9.0160

2.3016
-3.5000
66.8203

rango =
3

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Se puede concluir que como el rango es igual al orden del sistema,
entonces el sistema es controlable.
c. Find the feedback gain that places the poles of the system at s =
1 j and s =-2
PROGRAMA:
A = [-0.4 0 -0.1; 1 0 0; -1.4 9.8 -0.02];
B = [6.3; 0; 9.8];
C = [0 0 0];
D = [1];
%Determinar K
K=place(A,B,[-1-j -1+j -2])
RESULTADO:
>> EJERCICIO3
K =
0.4688

1.0866

0.0639

>>

El comando place en MATLAB K = place(A,B,p) calcula los polos en lazo cerrado

deseados (p) calculando una matriz de ganancia de realimentacin del estado K. Todas las
entradas de la planta se supone que son las entradas de control.

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