ISBN: 978-958-99876-5-0

IX Congreso Internacional de
Electrnica y Tecnologas de Avanzada

AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS IN MINING VENTILATION. THE

IMPORTANCE IN UNDERGROUND MINING AND ITS DEVELOPMENT IN
COLOMBIA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO EN LA VENTILACIN DE MINAS.
IMPORTANCIA EN LA MINERA SUBTERRNEA Y SU DESARROLLO EN
COLOMBIA

PhD. Juan Salamanca ,Tec. John J. Nio Merchn, MSc. Oscar Higuera-Martnez
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia
Grupo de Investigacin en Procesamiento de Seales DSP-Uptc, Escuela de Ingeniera
Electrnica. Sogamoso, Boyac, Colombia.
Tel.: 57-8-7705450, Ext. 2621
E-mail: {juan.salamanca@uptc.edu.co, oscar.higuera@uptc.edu.co,
jhon13nino@yahoo.es}

Abstract: The mine ventilation has been and always will be the cornerstone that enables a
good development on underground mining. As proof of this is evidence that evolution has
dizzying underground mining in recent years. In the 20th century the mines were less
productive and the number of accidents and deaths caused by them to the underground
mining, especially in coal mines, would serve as a death trap for those who worked it.
This paper presents a state of the art on automatic control systems applied to ventilation
of underground mines, and focuses primarily the Colombian case, for which we have an
important proposal automation and control, taking into account their current worrying
situation of deaths and injuries in this sector.
Keywords: Automation, Control Systems, Mining Ventilation, Gas sensors, Safety
Resumen: La ventilacin de minas ha sido y ser siempre el pilar fundamental que
permite el buen desarrollo de una explotacin minera realizada bajo tierra. Como prueba
de ello se evidencia la evolucin vertiginosa que ha tenido la minera subterrnea en los
ltimos aos. En el siglo 20 las minas eran menos productivas y el numero de accidentes
y muertes que se ocasionaron en ellas hacia que la explotacin minera subterrnea,
especialmente en las minas de carbn, se constituyera en una trampa mortal para quienes
laboraban ella. Este artculo presenta un estado del arte, sobre los sistemas de control
automtico aplicados a la ventilacin de minas subterrneas; y se enfoca principalmente al
caso colombiano, para el cual tenemos una importante propuesta de automatizacin y
control, teniendo en cuenta su preocupante situacin actual de muertos y lesionados en
este sector.
Palabras clave: Automatizacin, Sistemas de Control, Ventilacin de minas, Sensores de
Gases, seguridad.

ejemplo, fue del 4% del total de la demanda

elctrica industrial total de los estados unidos en
1994 (6% en 2007 en Sur frica) y el 90%
estuvo relacionado con la energa del sistema
motor ventilador. El 50% o ms de la energa
consumida en los procesos de la minera, puede
irse en el sistema de ventilacin (incluyendo el
calentamiento del aire). Por tanto es claro que

1. INTRODUCCIN
Uno de los primeros objetivos de la industria de
la minera moderna es cumplir con
especificaciones
ambientales
durante
la
extraccin y el apilamiento, debido al consumo
de energa o a la generacin de agentes de
polucin. El consumo elctrico en minera, por
Universidad de Pamplona
Facultad de Ingenieras y Arq.

ISBN: 978-958-99876-5-0
IX Congreso Internacional de
Electrnica y Tecnologas de Avanzada

investigando en soluciones de control automtico

y minimizando la cantidad de aire bombeado
para ahorrar en el consumo de energa
(proporcional al cubo de la cantidad de flujo de
aire) representa un gran inters ambiental e
industrial.

investigacin terica buscando arquitecturas

mejoradas de control.
El papel de la ventilacin de minas es tan
importante en el trabajo minero porque es la
responsable de la vida y salud de los
trabajadores, esto se entiende luego de varias
tragedias. Histricamente la minera bajo tierra
ha dejado muchos muertos a nivel mundial.
Generalmente las mayores tragedias han
sucedido en minas de carbn (Tabla 1,
FACTORS AFFECTING THE DEVELOPMENT
OF MINE FACE VENTILATION SYSTEMS IN
THE 20TH CENTURY W. Reed C. Taylor) pues
son en estas es en donde se produce el gas
metano CH4, un gas inflamable y el cual es a fin
a los yacimientos carbonferos.

La ventilacin de minas proporciona un

interesante ejemplo para la implementacin de
automatizacin de sistemas de gran escala.
El problema del control de la ventilacin de
minas subterrneas es crucial porque de l
dependen las vidas de seres humanos. En este
articulo presentamos un diagnostico global y
especialmente nacional y regional de cmo se
realiza el control de la ventilacin de minas
subterrneas. Finalmente presentamos una
propuesta global sobre la automatizacin de los
ventiladores y las tcnicas de control que se
podran utilizar.

Tabla 1: Histrico de Tragedias en Minera

Ao
1885

El artculo esta organizado como sigue en el tem

II se presenta un panorama internacional sobre
el control de la ventilacin en minas de
explotacin subterrnea. En el tem III se
presenta de forma detallada un panorama
nacional y regional sobre este mismo aspecto. En
el tem IV se dan recomendaciones sobre la
automatizacin de los sistemas de ventilacin y
se presenta una propuesta genrica para el
control de los ventiladores en minera
subterrnea.

1906
1907
1908
1946
1962

Lugar
Camphausen,
Alemania (Sarre)
Courrieres,
Francia
Reden, Alemania
(Sarre):
Radbod,
Alemania (Ruhr):
Grimberg,
Alemania (Ruhr):
Luisenthal,
Alemania (Sarre):

Nmero de Fallecidos
180 Fallecidos
1099 Fallecidos
150 Fallecidos
331 Fallecidos
405 Fallecidos
299 Fallecidos

2. PANORAMA INTERNACIONAL
Tradicionalmente el control de sistemas de gran
escala se realiza localmente con acciones de
control preestablecidas descentralizadas. Los
trminos de control y optimizacin. Se refieren
consecuentemente al diseo preliminar
del
sistema global y a los sistemas de automatizacin
o consideraciones de control en tiempo real.
Fig. 1. Proceso de ventilacin de mina air flow
modeling in deepwells: application to mining
ventilation, E. Witrant K.H. Johansson

Los ingenieros en minas han estado enfocados

principalmente con el diseo apropiado de
tneles de ventilacin, ventiladores y turbinas, y
mas generalmente con la planeacin a corto y a
largo plazo de los requerimientos de ventilacin.
Sin embargo recientes desarrollos tecnolgicos
en los campos del control embebido y censado
inalmbrico, motivan algunos nuevos esfuerzos,
buscando estrategias globales de automatizacin
que permitiran un control optimizado en tiempo
real del sistema de ventilacin.
La nueva situacin sociopoltica relacionada
el consumo de energa e incremento de
precios de electricidad en un contexto
competicin mundial, tambin motivan
Universidad de Pamplona
Facultad de Ingenieras y Arq.

En la arquitectura corriente de la regulacin de la

ventilacin, la turbina se opera basndose en el
gradiente del flujo de presin y el calentamiento
depende de la temperatura externa. El sistema de
ventiladores se controla de acuerdo con la
demanda de flujo de aire en diferentes partes de
la mina gracias a los convertidores de frecuencia
como se ilustra en la figura 1. Esta demanda de
flujo de aire es activada simplemente en
mensajes enviados por los operadores humanos a
los pisos de control utilizando walkie-talkies,
indicando su posicin y cual ventilador requiere
establecerse a su mxima velocidad (sin control

con
los
de
una
2

ISBN: 978-958-99876-5-0
IX Congreso Internacional de
Electrnica y Tecnologas de Avanzada

automtico, pero con la mxima potencia de

ventilacin durante la extraccin del mineral).
Tanto las turbinas como los ventiladores son
operados al menos a baja velocidad por razones
de seguridad. All puede existir igualmente un
sistema de seguridad que dispare la operacin de
alta velocidad del ventilador basada en un
detector de movimiento ubicado la entrada de
los frentes de extraccin. La arquitectura
corriente de control se caracteriza entonces por la
ausencia de cualquier sensor verdadero de la
calidad del aire y de lazos de retroalimentacin
reales en el sistema secundario.

desempeo (minimizacin de energa) bajo

algunas condiciones.
La segunda estrategia est basada en un modelo
matemtico conservativo del sistema, y propone
una simple estrategia del control de umbral. La
ventaja de esta estrategia es que el control puede
implementarse y es apropiada para controladores
de ventiladores embebidos y sensores penetrantes
implementados en los trabajos mineros.
Para el estudio y diseo de los sistemas de
ventilacin en minas subterrneas existen
muchos software algunos ms adecuados y
verstiles que otros segn las aplicaciones. En la
tabla siguiente se muestran los principales
programas utilizados para simulacin y diseo de
sistemas
de
ventilacin.
(Tabla
2.
Dveloppement
dun
modle
intgr
informatique pour la planification de la
ventilation dans les mines souterraines, Kostas
Fytas ).

El principal objetivo del sistema de control de

minera es suministrar a los frentes de extraccin
aire de buena calidad.
Especficamente el
objetivo de control del sistema de ventilacin es
la calidad del aire y el control de los gases O2,
CH4, CO, SO2, H2S, NO2 y/o CO2 en los frentes
de extraccin de la mina.
De acuerdo con lo anterior un sistema de control
de ventilacin debe cumplir con los dos
siguientes objetivos:
Regular la turbina y el calentador
basndonos en medidas fsicas dentro del eje
vertical para proporcionar una presin
apropiada de flujo de aire en la ubicacin de
los ventiladores.
Regular el flujo proporcionado por los
ventiladores basados en sensores qumicos
para asegurar la calidad de aire en los pisos
de extraccin.

Tabla 2: Programas para la simulacin en

Minera
Compa
a

Costo

Vent
PC

Mine
Ventilat
ion
Services
Californ
ie
Iners
France
Norand
a

1000
U$

Vend
is
Auto
Vent

Un objetivo adicional del sistema es obtener

seguridad por medio de redes inalmbricas (por
ejemplo soporte de comunicacin personal y
localizacin). Deber notarse que la arquitectura
actual de control no cumple con esos objetivos,
sin embargo debido a las caractersticas
avanzadas de esta arquitectura, se pueden definir
objetivos adicionales de control como por
ejemplo en trminos de seguridad personal para
personal en minera (localizacin, monitoreo de
procesos en tiempo real, etc.) .

Canv
ent
Mine
Fire

Cal
Mf

Algunos investigadores como E. Witrant vase

(E. Witrant, A. D'Innocenzo, A.J. Isaksson, M.D.
Di Benedetto, K.H. Johansson,) del GIPSALAB
de Francia proponen estrategias de control, dos
estrategias de control diferentes para mejorar las
concentraciones de gas en los frentes de
extraccin, esencialmente distinguidos por
automatizacin hibrida y continua.

EoLa
val
VUM
A

Canmet
Michiga
n
Technol
ogical
Univers
ity
Univers
ity
of
Kentuck
y
Univers
ite
Laval
Africa
du Sud
BBM

Siste
ma
de
opera
cin
Wind
ows

Varia
cin
de la
densi
dad
No

Comp
atible
con
AutoC
AD
No

Editor
Grafico

20,00
0$
No
esta
Dispo
nible
Fuera
de
NOra
nda
2,000
$
Gratis

UNI
X

Si

No

Si

No

Si

Si

Wind
ows
DOS

No

No

Si

Si

No

No

-------

Wind
ows

Si

No

Si

Gratis

Wind
ows

Si

Si

Si

4,500
$

Wind
ows

Si

Si

Simplif
icado

Si
Simplif
icado

Wind
ows

3. PANORAMA NACIONAL

La primera es una tcnica de control de

prediccin de modelo no lineal (horizonte en
retroceso), la cual es particularmente muy
apropiada para manejar no linealidades de
modelo y para optimizar un criterio de
Universidad de Pamplona
Facultad de Ingenieras y Arq.

Nom
bre

Las minas Colombianas no han escapado a los

problemas y riesgos que se generan cuando una
labor minera subterrnea no cumple con los
3

ISBN: 978-958-99876-5-0
IX Congreso Internacional de
Electrnica y Tecnologas de Avanzada

estndares bsicos de seguridad y ventilacin.

En nuestro pas se ha pagado cara esta situacin
y esto se evidencia en las tragedias que
frecuentemente suceden en las minas de carbn
del pas. Las cifras de accidentes y muertes en las
minas subterrneas se incrementan cada ao
como lo documenta la Agencia Nacional Minera
o el antiguo Ingeominas (Seguridad y
Salvamento Minero, Ingeominas.), entidad
encargada de atender y regular las explotaciones
mineras del pas. En la tabla siguiente se muestra
un registro de emergencias mineras en el pas

En el Departamento de Boyac en lo corrido del

ao han fallecido 22 mineros a causa de
accidentes en el interior de las minas, la mayora
generados por gases (Caracol Radio Noticias).
En general Boyac es el Departamento que tiene
el mayor ndice de accidentalidad, lo cual se debe
principalmente al carcter netamente artesanal de
esta actividad y al gran nmero de minas (600
ttulos mineros oficiales y el numero de
bocaminas se aproxima a 5000 Unidad de
planeacin minero energtica UPME) que se
explotan en el departamento.

Tabla 3: Personal Afectado

4. PROPUESTA PARA LA VENTILACIN
DE LAS MINAS EN COLOMBIA
Para el caso colombiano se deben tener en cuenta
las normas internacionales de seguridad exigidas
para esta actividad. Para la correcta ventilacin
de las minas subterrneas se propone lo
siguiente:
Instalar ventiladores en puntos adecuados segn
el circuito de ventilacin empleado en la mina.
Se propone instalar un gran ventilador principal
que inyecte un flujo de aire constante al tnel
principal de la mina. A este ventilador se le
puede regular su flujo instalndole un variador
de frecuencia con el fin de reducir el consumo
energtico cuando no haya labores de extraccin
de mineral.

(Seguridad y Salvamento Minero, Ingeominas.)

Colombia afronta un grave problema y es la
minera artesanal, en la cual se realizan trabajos
mineros
por
medios
improvisados
y
rudimentarios. Para ventilar una mina con estas
caractersticas, los mineros emplean ventiladores
improvisados diseados al acomodo de su
economa y no teniendo en cuenta las normas y
especificaciones que exige una labor minera
subterrnea, en especial una mina de carbn, en
donde un equipo elctrico debe cumplir con
ciertos estndares de seguridad para poder operar
bajo tierra.

Instalar ventiladores auxiliares a las entradas de

los frentes de explotacin en donde se dificulte la
entrada de aire y donde ocurran cadas de presin
de aire debida a regiones de cruce. Instalar
sensores de CO, CH4, CO2 para medir en lnea
los porcentajes de estos gases principalmente en
minas de carbn y con esta informacin accionar
sobre los variadores para que aumenten los
caudales de aire con el fin de mantener una
calidad de aire dentro de los lmites establecidos
por el decreto 1335 de 1987.

El manejo de la ventilacin en las minas

Colombianas solo se reduce a la aplicacin de los
mtodos tradicionales, tanto para el clculo de
los ventiladores como para el control y
monitoreo de los gases que se producen en una
atmosfera minera. La forma de censar los gases
se hace empleando Multidetectores de gas que
por lo general censa cuatro gases para minas de
carbn, metano, oxigeno, dixido de carbono y
monxido de carbono. Los tipos de gases que
mide un Multidetectores varan segn las
caractersticas y el mineral que se explote en la
mina. El decreto 1335 que es el encargado de
reglamentar las normas que debe cumplir una
mina subterrnea para sus operaciones, trata en
lo mximo de obligar a que se realice un control
constante de los gases, y se mantenga un flujo de
aire constante y limpio en el interior de la mina.

Universidad de Pamplona
Facultad de Ingenieras y Arq.

Instalar sensores de temperatura y humedad en

toda mina para que permanentemente den
indicaciones sobre la temperatura y el grado de
humedad relativa de las labores de explotacin.
Con esta informacin se actuara sobre el circuito
de ventilacin, identificando posibles factores
que afecten el recorrido del aire, de lo contrario
se operar sobre los variadores de frecuencia que
harn que los ventiladores inyecten ms flujo de
aire y mantengan el ambiente dentro de la mina
con los porcentajes de aire requeridos.
Instalar sensores de velocidad de aire en lnea,
para con esta informacin calcular caudales del
aire en los tneles y tomar decisiones sobre los
actuadores de los ventiladores y sobre el
4

ISBN: 978-958-99876-5-0
IX Congreso Internacional de
Electrnica y Tecnologas de Avanzada

desempeo del circuito de ventilacin. Se

recomienda instalar sistemas de control de los
ventiladores que reciben informacin de los
sensores instalados por va de par trenzado, cable
coaxial, o redes inalmbricas debidamente
protegidos (Segn norma SHC-GS). Estos
controladores son de carcter local para cada
ventilador.

estrategias que tengan en cuenta dinmicas

no lineales que ocurren en este tipo de
procesos.
Teniendo en cuenta el carcter no Lineal y
distribuido del proceso de explotacin minera y
las dinmicas de los flujos de aire al interior de la
mina es conveniente pensar en estrategias
hibridas que generen Robustez y adaptacin
frente a las perturbaciones generadas y alas
incertidumbres paramtricas que son inherentes a
este caso.

Adicionalmente se recomienda instalar un

sistema de control supervisor fuera de la mina
que recibe informacin de los sensores y
actuadores, los controladores de los ventiladores.
Este Sistema supervisor puede tomar decisiones
sobre los puntos de ajuste de los controladores de
los ventiladores y realizar diagnsticos sobre el
circuitos de ventilacin de la mina.

5. CONCLUSIONES
El sistema de ventiladores se controla de acuerdo
con la demanda de flujo de aire con diferentes
partes de la mina. Esta demanda de flujo de aire
es activada simplemente en mensajes enviados
por los operadores humanos a los sitios de
control utilizando walkie-talkies, indicando su
posicin y cual ventilador requiere establecerse a
su mxima velocidad (sin control automtico,
pero con la mxima potencia de ventilacin
durante la extraccin del mineral).

En este sistema las variables de velocidad del

aire, concentraciones de gases, temperatura y
humedad son medidas acondicionadas y llevadas
a un controlador digital que puede ser un PLC (
Controlador lgico programable) el cual tiene
una estrategia programada para de acuerdo con
las diferencias entre los valores estndares de las
variables medidas y sus valores actuales
proporcionados por los sensores, tomar una
accin de aumentar o disminuir la velocidad de
los ventiladores para aumentar o disminuir el
caudal de aire inyectado a los frentes de
explotacin. Para esta accin es til realizar un
modelado del flujo aire de que fluye por los
tneles para ello es til utilizar las ecuaciones de
Navier Stokes (vase Viorel, Barbu).

El censado de las variables importantes en la

explotacin minera especialmente de gases,
velocidad del aire, temperatura y humedad se
realiza de modo off-line lo cual no permite un
control efectivo e inmediato de la calidad del aire
en los frentes de explotacin.
Tanto las turbinas como los ventiladores son
operados al menos a baja velocidad por razones
de
seguridad
no
existen
estrategias
implementadas que busquen el ahorro de energa.
En Colombia la explotacin minera se realiza de
forma artesanal generando muertes y lesionados
debido principalmente a los gases generados en
la extraccin del carbn principalmente. Falta un
mnimo de automatizacin y control para mejorar
las condiciones de los trabajadores y reducir
costos en la operacin de los ventiladores.

Dentro de las estrategias de control que se

proponen para la regulacin de los ventiladores
en la explotacin Subterrnea estn:
1.

2.

3.

4.

5.

Control PID l debido a su fcil

implementacin y sintonizacin en PLC y
en controladores industriales
Controles Basados en Lgica Difusa dado
que se dispone de mucha informacin de
tipo heurstico por parte de los operarios de
la mina.
Control
basado
en
Desigualdades
Matriciales Lineales (LMIs) dado el
carcter distribuido del proceso y a que se
deben obtener modelos del proceso en
diferentes puntos de la mina
Control Adaptable debido al carcter
cambiante en las condiciones de humedad
temperatura y a las perturbaciones que
afectan el flujo de aire que producen
dinmicas cambiantes en los modelos del
proceso.
Control robusto no lineal porque se
producen perturbaciones difciles de
modelar y cambios en las condiciones de
operacin de los ventiladores que exigen

Universidad de Pamplona
Facultad de Ingenieras y Arq.

Es importante comenzar a modernizar el proceso

de
explotacin
minera
en
Colombia
especialmente en minas de explotacin
subterrnea del carbn que es donde mas riesgo
se produce debido a los gases asociados a este
mineral. Para ello es importante comenzar por
instalar sensores adecuados y establecer
controles a los ventiladores que utilicen
informacin en tiempo real proveniente de los
sensores ubicados en los puntos crticos.

ISBN: 978-958-99876-5-0
IX Congreso Internacional de
Electrnica y Tecnologas de Avanzada

Seguridad
y
Salvamento
Minero,
INGEOMINAS, Congreso Internacional de
Minera Medelln 2011, Medelln, Agosto de
2011

REFERENCIAS
Witrant E. K.h. Johansson Air Flow Modeling in
Deepwells:
Application
to
Mining
Ventilation 4th IEEE Conference on
Automation Science and Engineering
August 23-26, 2008
Reed W. C. Taylor. Factors affecting the
development of mine face ventilation systems
in the 20th century National Institute for
Occupational Safety and Health, Pittsburgh,
PA 2007
Grau, R.H. Robertson, S.B.; Mucho, T.P.
Garcia, F.; Smith, A.C NIOSH ventilation
research addressing diesel emissions and
other air quality issues in nonmetal mines
National Institute for Occupational Safety
and Health (NIOSH) 2002
Kostas Fytas Dveloppement dun modle
intgr informatique pour la planification de
la ventilation dans les mines souterraines
tudes et recherches / Rapport R-291,
Montral, IRSST, 2002, 63 pages.
Distritos
Mineros:
Exportaciones
e
Infraestructura de Transporte. Ministerio de
minas y energa. Unidad de planeacin
minero energtica UPME. Noviembre de
2005
Bandyopadhyay L.K., S.K. Chaulya, P.K.,
Mishra
Wireless
Communication
in
Underground Mines RFID- Based Sensor
Networking Springer New York 2010
E. Witrant, S.I. Niculescu and N. Marchand, "A
Real-Time Control Approach for Mine
Climate
Regulation", 7th International Conference on
Mathematical Problems in Engineering,
Aerospace and Sciences (ICNPAA 2008),
Genoa (Italy), June 25-27, 2008. Invited
paper.
E. Witrant, A. D'Innocenzo, A.J. Isaksson, M.D.
Di Benedetto, K.H. Johansson, F. Santucci
and M. Strand, "Mining ventilation control: a
new industrial case for wireless automation",
IEEE Conference on Automation Science and
Engineering (CASE 2008), Washington DC,
USA, August 23-26, 2008. Invited paper.
E. Witrant, K. Johansson, and the HynX team,
"Air flow modelling in deep wells:
application to mining ventilation, IEEE
CASE 2008. Invited paper.
S. Olaru, G. Sandou, E. Witrant, and S.
Niculescu, "Receding horizon climate control
in metal mine extraction rooms", IEEE CASE
2008. Invited paper.
M. Di Benedetto, A. D'Innocenzo, E. Serra, and
E. Witrant, "Automatic verification of
wireless control in a mining ventilation
system", IEEE CASE 2008. Invited paper.
Barbu Viorel Stabilization of Navier Stokes
Flows Springer Verlag London 2011
Universidad de Pamplona
Facultad de Ingenieras y Arq.