1.

1 introduccion
Se llama mecanismo a un conjunto de slidos resistentes, mviles unos
respecto de otros, unidos entre s mediante diferentes tipos de uniones,
llamadas pares cinemticos (pernos, uniones de contacto, pasadores, etc.),
cuyo propsito es la transmisin de las mquinas reales, y de su estudio se
ocupa la Teora de mecanismos
Basndose en principios del lgebra lineal y fsica, se crean esqueletos
vectoriales, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones. A diferencia de
un problema de cinemtica o dinmica bsico, un mecanismo no se considera
como una masa puntual y, debido a que los elementos que conforman a un
mecanismo presentan combinaciones de movimientos relativos de rotacin y
traslacin, es necesario tomar en cuenta conceptos como centro de gravedad,
momento de inercia, velocidad angular, etc.
La mayora de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque
bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano.
En mecanismos ms complejos y, por lo tanto, ms realistas, es necesario
utilizar un anlisis espacial. Un ejemplo de esto es una rtula esfrica, la cual
puede realizar rotaciones tridimensionales.
1 Tipos de mecanismo
2 Anlisis de mecanismos
3 Vase tambin
4 Enlace externo
Tipos de mecanismo
Engranajes
Pistn biela
Leva
Mecanismo Pin, cierre
Mecanismos de poleas y correa
Mecanismos de barras articuladas
Mecanismos de biela y manivela
Mecanismo de Tornillo/tuerca
El anlisis de un mecanismo se debera hacer en el siguiente orden:
Anlisis de posicin de un mecanismo.
Anlisis de velocidad de un mecanismo.
Anlisis de aceleracin de un mecanismo.
Anlisis dinmica de un mecanismo.
Anlisis de esfuerzos de un mecanismo.
Anlisis de mecanismos
El anlisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades,
aceleraciones y fuerzas en diferentes partes del mismo conocido el movimiento
de otra parte. En funcin del objetivo del anlisis pueden emplearse diversos
mtodos para determinar las magnitudes de inters entre ellos:
Mtodo de la aceleracin relativa
Mtodo de la velocidad relativa

Anlisis dinmico
Teora de control
1.2 conceptos basicos
CINEMTICA Y CINTICA
Cinemtica Estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas.
Cintica Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento. Un propsito
principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos
deseados de los elementos mecnicos considerados, y luego calcular
matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que
tales movimientos generarn sobre dichos elementos.
MECANISMOS Y MQUINAS
Mecanismo Sistema de elementos dispuestos para transmitir
movimiento en un modo predeterminado. Ejemplos: sacapuntas de
manivela, obturador de cmara fotogrfica, reloj analgico, silla
plegadiza, lmpara ajustable de escritorio y sombrilla. Mquina
Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y
energa en un modo predeterminado. Ejemplos: batidora o mezcladora
de alimentos, puerta de la bveda de un banco, engranaje de
transmisin de un automvil y robot.
CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE CINEMTICA GRADOS DE LIBERTAD
El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de
parmetros independientes que se necesitan para definir
unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante. En el
plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales
(x,y) y una coordenada angular (). En el espacio se requiere de seis
GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos (,,). Se define cuerpo rgido
como aquel que no experimenta ninguna deformacin.
TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotacin pura El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no
tiene movimiento con respecto al marco de referencia estacionario.
Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese
centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de su
centro cambia nicamente en orientacin angular. Traslacin pura
Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas
o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su
posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular. Movimiento
complejo Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS
Eslabn Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los
puntos de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su
nombre al eslabn : Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.

Junta o par cinemtico Conexin entre dos o ms eslabones que

permite algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones
conectados. Pueden clasificarse en varios modos:
1) Por el nmero de grados de libertad.
- Rotacional 1
GDL
- Prismtica o Deslizante 1 GDL
2) Por el tipo de contacto entre los elementos. - Unin completa o par
cinemtico inferior: contacto superficial - Unin media o par
cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto A las juntas
con dos GDL se les llama semijuntas.
3) Por el tipo de cierre de la junta. - Forma: su forma permite la unin
o el cierre - Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse
en contacto o cierre.
4) Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta. Se
define como el nmero de eslabones conectados menos uno. Cadena
cinemtica Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de
modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en
respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Mecanismo Es
una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido
fijado o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en
movimiento).
Mquina Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para
hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo
acompaado por movimientos determinados. Es un conjunto de
mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Manivela Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y
est pivotado a un elemento fijo.
Balancn u oscilador Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est
pivotado a un elemento fijo.
Biela o acoplador Eslabn que tiene movimiento complejo y no est
pivotado a un elemento fijo. Elemento fijo Cualesquiera eslabones (o
eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin movimiento en relacin
con el marco de referencia.