PRCTICA N 4

COMPE

SACION MEDIA

NTE LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

1. OBJETIVO

Conocer las diferentes tcnicas de compensacin de sistemas de control

mediante tcnicas de lugar geomtrico de races.
Realizar el ajuste de ganancia mediante LGR, para satisfacer el proceso
transitorio y estado estacionario.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo

Conocer los conceptos de lugar geomtrico de races
Conocer los mtodos de diseo de controladores mediante LGR

3. TRABAJO EXPERIME TAL

3.1. Dado el sistema dado por:

G ( s )=

2 s+0.1
2
s (s + 0.1 s+ 4)

Disee un compensador tal que la ubicacin de los polos dominantes en lazo

cerrado, estn

s=2 j3.5

Solucion:
Sistema Lazo Cerrado:

C (s )
2(s +0.05)
=
R (s) (s+ 0.0417+ j 2.4489)(s +0.0417 j 2.4489)(s+ 0.0167)
Respuestas del Sistema:
L.G.R:

Root Locus

5
4

Imaginary Axis (seconds-1)

3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

-1

Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:
Step Response

1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

50

100

150

200

250

300

350

Time (seconds)

Diseamos un compensador para reemplazar el cero del sistema original:

^ c ( s ) s +4
G c ( s ) =G
2 s+0.1
^ c (s )
G c ( s ) G(s)=G

s+ 4
2 s +0.1
( 2 s+ 0.1 ) s(s 2+ 0.1 s+ 4)

^ c (s )
Gc ( s ) G(s)=G

s+ 4
s ( s +0.1 s +4)
2

Hallamos la deficiencia angular del nuevo sistema:

D . A .=143.09120109.6+60+ 180=132.7
Ya que la D.A. es muy grande usamos dos redes de adelanto que aportaran
66.35 c/u:
2

^ c ( s ) =K c s+ s z
G
s+ s p

( )

Elegimos la ubicacin de los ceros en -2 entonces aplicando geometra los

polos estarn ubicados en -9.9.

^ c ( s ) =K c s +2
G
s+ 9.9

El sistema obtenido es:

Gc ( s ) G(s)=K c

s+2
s +9.9

s +4
) s (s +0.1
s+ 4)
2

Condicion de magnitud:

K c=

s(s2 +0.1 s +4 )(s +9.9)2

(s+ 4)( s+2)2

s=2+ j 3.5

K c =88
Entonces el sistema compensado final es:

Lazo abierto:

Gc ( s ) G(s)=88

s+ 2
s+ 9.9

s+ 4
) s( s +0.1
s +4 )
2

Lazo Cerrado:

C (s )
88 ( s+2 )2 (s+ 4)
=
R (s) ( s +9.9 )2 s ( s 2+ 0.1 s+ 4 )+ 88 ( s +2 )2 (s +4)
Respuestas del Sistema Compensado:
L.G.R:
Root Locus

40
30

Imaginary Axis (seconds-1)

20
10
0
-10
-20
-30
-40
-12

-10

-8

-6

-4

-2
-1

Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (seconds)

3.2. Dado el sistema dado por:

G ( s )=

10
10
=
2
s +2 (s+ j 1.4142)(s j 1.4142)

Disee un compensador tal que exhiba un sobrepaso mximo menor que 40%
y un tiempo de asentamiento de 5 seg o menos
Solucion:
Sistema Lazo Cerrado:

C (s )
10
= 2
R (s) s +12
Respuestas del Sistema:
L.G.R:

Root Locus

Imaginary Axis (seconds-1)

-2

-4

-6
-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

Real Axis (seconds -1)

Entrada Escalon:
Step Response

Amplitude

1.5

0.5

10

15
Time (seconds)

Diseo del Compensador:

20

25

30

De acuerdo a los parmetros dados, hallamos los polos deseados de la

siguiente forma:

Mp=0.4

tss=5

4
Mp=e 1 y tss=4 T =
n
2

Obteniendo:

=0.28 y n=2.85
Entonces el polo deseado es:

s d =0.8 j2.74
Hallamos la deficiencia angular del sistema:

D . A .=121.11100.9106.27+ 180=1 4 8.3

Suponemos un compensador de la forma:

1
2
Gc ( s ) =K c ( s+ sc )
s
De la D.A. hallada los cero del compensador de manera que c/u contribuya
74.15 estos estarn localizados en:

s=1.58
Entonces:

1
Gc ( s ) =K c ( s +1.58 )2
s
1
10
Gc ( s ) G(s)=K c ( s+1.58 )2 2
s
s +2
Hallamos

Kc

con la condicin de magnitud:

K c =0. 23
El compensador queda:

1
Gc ( s ) =0.23 ( s+1.58 )2
s
El sistema compensado:

Gc ( s ) G(s)=0. 23

( s+1.58 )2 10
s
s2 +2

Respuestas del Sistema Compensado:

L.G.R:
Root Locus

4
3

Imaginary Axis (seconds-1)

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-10

-8

-6

-4

-2
-1

Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (seconds)

3.3. Dado el sistema por:

G ( s )=

1
s ( s+ 4)
2

Disee un compensador tal que exhiba un sobrepaso mximo menor que 40%
y un tiempo de asentamiento de 5 seg o menos
Solucin:
Sistema Lazo Cerrado:

C (s )
1
= 3
R (s) s +4 s 2+ 1
Respuestas del Sistema:
L.G.R:

Root Locus

15

Imaginary Axis (seconds-1)

10

-5

-10

-15
-20

-15

-10

-5

10

-1

Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:
26

Step Response

x 10

0.8
0.6
0.4

Amplitude

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

200

400

600

800

1000

1200

Time (seconds)

Diseo del Compensador:

1400

1600

1800

2000

De acuerdo a los parmetros dados, hallamos los polos deseados de la

siguiente forma:

Mp=0.4

tss=5

4
Mp=e 1 y tss=4 T =
n
2

Obteniendo:

=0.28 y n=2.85
Entonces el polo deseado es:

s d =0.8 j2.74
Hallamos la deficiencia angular del sistema:

D . A .=212 .5640 .57+180=73 .1 3

Suponemos un compensador de la forma:

Gc ( s ) =K c

s+ s c
s +s p

De la D.A. hallada ubicamos el cero y el polo mediante el mtodo de la bisectris

Cero: s=0 .8 14

Polo s=1 0

Entonces:

Gc ( s ) =K c

s +0.814
s+10

G c ( s ) G(s)=K c

s+0.814
1
s+ 10 s 2 (s +4 )

Hallamos

Kc

con la condicin de magnitud:

K c =120. 25
El compensador queda:

Gc ( s ) =120.25

s +0.814
s+10

El sistema compensado:

G c ( s ) G(s)=120.25

s+ 0.814
1
2
s+ 10 s ( s+ 4)

Respuestas del Sistema Compensado:

L.G.R:
Root Locus

30

Imaginary Axis (seconds-1)

20

10

-10

-20

-30
-40

-30

-20

-10

0
-1

Real Axis (seconds )

Entrada Escalon:

10

20

Step Response

1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Time (seconds)

3.4. Realizar un programa en MATLAB, que compense en adelanto, atraso y

atraso adelanto, a partir de la FT del sistema y las especificaciones del
problema.
3.5. Realice un VI en el cual se le d la funcin de transferencia del sistema y
los parmetros o especificaciones de desempeo; el VI debe disear el
compensador y visualizar el LGR, respuesta a una entrada escaln o rampa, del
sistema sin compensar y compensado
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5. BIBLIOGRAFIA