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FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA MECNICA ELCTRICA
TESIS:
INTEGRACION DE LABVIEW, SOLIDWORKS Y LEGO
MINDSTORMS PARA DISEO DE BRAZO
MECATRONICO
PRESENTA:
MENDOZA CHAVEZ GIOVANNI
PULIDO CORTE JULIO AMADEUS
ASESOR:
M.I. CAMPOS DOMINGUEZ ARMANDO
2013
Universidad Veracruzana
Facultad de Ingeniera
Agradecimientos.
Al Ing. Lucila Chvez Virgen: Gracias por tu apoyo, cario y compresin, que desde
pequeo me has brindado, por guiar mi camino y estar siempre junto a m, en los momentos
difciles, te quiero Madre.
Al Ing. Jess Baltazar Mendoza Rosario: Quien desde pequeo me mostro que dentro de la
ingeniera existe el arte, y confi en mis capacidades hasta el ltimo da de su vida. Que no
existe problema mayor que el de no superarte a ti mismo, en tus miedos, en tus dudas.
A la Lic. Coral Prez Espinoza: El ser ms maravilloso que la vida me ha dado, por tu apoyo
moral, tu cario y compresin, por seguir siendo el ser que ilumina mi camino y mi corazn,
por ser la Esposa perfecta para un hombre como yo. Te amo.
A mis hermanas: Gracias por apoyarme en todo momento, por creer en m y por
preocuparse por m, me siento orgulloso de tenerlas como hermanas.
A mis amigos: Que siempre han estado junto a m para darme una leccin de vida, que han
estado en las situaciones ms inverosmiles con una sonrisa o una lagrima de por medio.
A mi tutor acadmico el Dr. Grajeda Hernndez Rafael: Por ser excelente maestro y
compartir con nosotros su conocimiento y experiencia.
A mi director de tesis M.I. Armando Campos Domnguez: por habernos dado las bases
necesarias la realizacin de este proyecto, por su apoyo y consejos, por ensearme que los
grandes proyectos son la secuencia de conceptos bsicos y sus aplicaciones.
A Julio Amadeus Pulido Corte: Por ser el mejor amigo y excelente socio para el desarrollo
de este proyecto de tesis. Al final los desvelos, los litros de caf, y las horas frente a la
computadora valieron la pena. Sin ti todo hubiese quedado en una excelente idea.
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Yo Pulido
A mi madre.
Que tienes algo de Dios por la inmensidad de tu amor, y mucho de ngel por ser mi
protectora y por tus incansables cuidados. Porque si hay alguien que est detrs de todo
este trabajo, eres t, que has sido, eres y sers el pilar de mi vida.
A mi padre....
Por tu incondicional apoyo, tanto al inicio como al final de mi carrera; por estar pendiente
de m a cada momento, por brindarme lo ms valioso que se le puede dar a un hijo, tu
confianza. Gracias por ser ejemplo de arduo trabajo y tenaz lucha en la vida.
A mis hermanos.
Gracias por apoyarme en todo momento, me siento orgulloso de tenerlos como hermanos.
Gracias por creer en m, por preocuparse por m, por compartir sus vidas, pero sobre todo,
gracias por estar en otro momento tan importante en mi vida.
A mis amigos.
Les agradezco mucho a mis amigos que a lo largo de mi vida han estado demostrando su
amistad, por esas alegras que hemos pasado juntos Siempre los recordare!
A mi tutor acadmico....
Gracias Dr. Grajeda, por guiarme a travs de mi carrera como ingeniero mecnico
elctrico, y por darme su confianza y apoyo, gracias.
A mi director de tesis....
Gracias M.I. Armando Campos, por haber confiado en nosotros para la realizacin de este
trabajo, por su apoyo y consejos, muchas gracias.
A mi mejor amigo y compaero de tesis....
Gracias Giovanni, eres el mejor amigo que eh tenido en la carrera, gracias por tu amistad,
tu apoyo y tus consejos a travs de la carrera, y ves que tena razn, por fin lo logramos, los
desvelos valieron la pena.
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CONTENIDO
Caratula.
Pgina
1
Agradecimientos.
Contenido.
36
64
70
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115
ANEXOS
117
REFERENCIAS
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Introduccin
LabVIEW (Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) es una plataforma
de programacin grafica que ayuda a ingenieros a escalar desde el diseo hasta pruebas y de
sistemas pequeos hasta grandes sistemas. Los programas desarrollados con LabVIEW se
llaman Instrumentos Virtuales, o VIs, y su origen provena del control de instrumentos,
aunque hoy en da se ha expandido ampliamente no slo al control de todo tipo de electrnica
(Instrumentacin electrnica) sino tambin a su programacin embebida, comunicaciones,
matemticas, etc. Su principal caracterstica es la facilidad de uso, vlido para programadores
profesionales como para personas con pocos conocimientos en programacin que pueden
hacer programas relativamente complejos, imposibles para ellos de hacer con lenguajes
tradicionales.
SolidWorks es un programa de diseo asistido por computadora para modelado mecnico
desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp., el programa permite modelar piezas y
conjuntos y extraer de ellos tanto planos como otro tipo de informacin necesaria para la
produccin. Es un programa que funciona con base en las nuevas tcnicas de modelado con
sistemas CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea mental del diseador al sistema CAD,
"construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas las extracciones
(planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera bastante automatizada.
El mdulo NI SoftMotion para SolidWorks permite la integracin de este ltimo en
LabVIEW para configurar y disear simulaciones.
MIDSTORMS NXT 2.0 es resultado de la asociacin entre LEGO y el MIT, puede ser usado
para construir un modelo de sistema integrado con partes electromecnicas controladas por
computadora. Prcticamente todo puede ser representado con las piezas tal como en la vida
real, como un elevador o robots industriales.
El modulo NI LabVIEW LEGO MIDSTORMS NXT est desarrollado especficamente para
los estudiantes para su uso con la plataforma de robtica LEGO en las aulas o concursos de
robtica, es una herramienta de enseanza que ayuda a los alumnos a programar visualmente
el control de MINDSTORMS NXT 2.0, el software convierte LEGO MINDSTORMS en un
laboratorio de ingeniera, para preparar a los estudiantes para los cursos avanzados de
robtica en los que ya se utiliza LabVIEW.
La presente tesis demostrara el proceso para el desarrollo del diseo de un brazo mecatrnico,
utilizando SolidWorks y NI SoftMotion para integrar el diseo a LabVIEW para realizar una
simulacin, al mismo tiempo crear la interaccin con el prototipo del mismo diseo creado
con MIDSTORMS NXT 2.0, mismos que servirn como antecedente para futuros estudiantes
de ingeniera que pretendan enfocarse a el diseo mecatrnico.
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Objetivos
El objetivo principal de esta tesis es integrar LABVIEW y SOLIDWORKS teniendo como
proyecto el diseo de un brazo mecatrnico y se demostrara el uso de LEGO MINDSTORMS
NXT 2.0 como material didctico.
Los objetivos particulares son:
Justificacin
El proyecto se presenta con la finalidad de que estudiantes de ingeniera interesados en
automatizacin y mecatrnica puedan desarrollar proyectos teniendo como referencia esta
tesis y el MINDSTORMS NXT 2.0, al mismo tiempo pueda ser usado como material
didctico en el laboratorio de automatizacin.
La creacin de un prototipo con componentes comunes en el mercado llega a ser muy caro
en relacin con el Kit MINDSTORMS lo que crea una ventaja para desarrollar proyectos
ms avanzados a un menor costo. De esta manera poniendo al alcance de ms estudiantes
una forma de obtener habilidades en el diseo, automatizacin, programacin y control.
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CAPTULO 2
MARCO TERICO
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LabVIEW es un lenguaje de programacin que se puede usar para resolver varios problemas.
Las habilidades para resolver problemas son esenciales en la creacin de soluciones en
LabVIEW. [1]
2.1.1 Instrumentos Virtuales (VIs).
Los programas en LabVIEW son denominados instrumentos virtuales, o VIs, ya que su
apariencia imita los instrumentos fsicos, tal como osciloscopios y multmetros. LabVIEW
contiene un conjunto compresivo de Vis y funciones para adquirir, analizar, desplegar y
almacenar datos, as como herramientas para ayudarle a solucionar problemas con el cdigo.
Partes de un VI.
Los VIs de LabVIEW contienen tres componentes principales:
El panel frontal.
El diagrama de Bloques.
Panel icono/conector.
Panel Frontal.
El panel frontal es la interfaz de usuario para el VI. La Figura 2.1 muestra un ejemplo de un
panel frontal. Se construye el panel frontal con controles e indicadores, los cuales son los
terminales interactivos de entrada y salida del VI, respectivamente.
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Panel de Icono/Conector
Se puede usar un VI como un subVI. Un subVI es un VI que se usa dentro de otro VI, similar
a una funcin en un lenguaje de programacin basado en texto. Para usar un VI como un
subVI, este debe poseer un icono y un panel conector.
Cada VI despliega un icono
, en la esquina superior derecha de las ventanas del panel
frontal y el diagrama de bloques. Un icono es una representacin grfica de un VI. El icono
puede contener tanto texto como imgenes. El icono identifica el subVI en el diagrama de
bloques del VI. El icono por defecto contiene un nmero que indica cuantos nuevos Vis se
abrieron luego de lanzar el LabVIEW.
Para usar un VI como un subVI, se requiere construir un panel conector
. El panel
conector es un conjunto de terminales que corresponden a los controles e indicadores de ese
VI, similar a la lista de parmetros del llamado a una funcin en un lenguaje de programacin
basado en texto. Ingrese al panel conector haciendo clic derecho en el icono de la esquina
superior derecha de la ventana del panel frontal. No se puede ingresar al panel conector desde
el icono en la ventana del diagrama de bloques.
Abriendo un VI.
Cuando se corre el LabVIEW, aparece la ventana Getting Started. Emplee esta ventana para
crear nuevos Vis y proyectos, se puede seleccionar entre los archivos recientemente abiertos
en LabVIEW, encontrar ejemplos y buscar ayuda en LabVIEW Help. Tambin acceso
manuales especficos y recursos en ni.com/manuals.
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La ventana Getting Started desaparece cuando se abre un archivo existente o crea un archivo
nuevo. Puede desplegar la ventana seleccionando View>> Getting Started Window.
Creando o Abriendo un VI o Proyecto.
Se puede iniciar un VI o Proyecto en blanco, abriendo un VI o Proyecto existente y
modificndolo, o abriendo una plantilla desde la cual iniciar un nuevo VI o Proyecto.
Proyecto en blanco.
Para abrir un proyecto en blanco desde la ventana Getting Started, seleccione la opcin
Create Proyect >> Blank Proyect. Se abre un nuevo proyecto sin nombre y se puede
adicionar archivos en l y guardar el proyecto.
Para abrir un VI nuevo en blanco que no se asocia con un proyecto, seleccione la opcin
Blank VI en la Ventana Getting Started.
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A medida que el VI carga, debe aparecer una caja de dilogo de estado similar a la del
siguiente ejemplo.
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La seccin Loading lista los subVIs del VI a medida que ellos se cargan en memoria y
muestra el nmero de subVIs cargados hasta el momento. Puede cancelar la carga en
cualquier momento haciendo clic en el botn Stop.
Si LabVIEW no puede localizar inmediatamente un subVI, inicia una bsqueda a travs de
todos los directorios especificados mediante el VI Search Path. Usted puede editar este VI
Search Path seleccionando Tools Options y escogiendo Paths desde la lista de categoras.
Puede hacer que LabVIEW ignore un subVI haciendo clic en el botn Ignore Item, o puede
hacer clic en el botn Browse para buscar por el subVI perdido.
Guardando un VI.
Para guardar un nuevo VI, seleccione FiIeSave. Si usted ya ha grabado su VI, seleccione
FileSave As para acceder la caja de dilogo Save As. Desde la caja de dilogo Save As, puede
crear una copia del VI o borrar el VI original y reemplazarlo con el nuevo. [1]
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indicadores de cadena para mostrar texto al usuario. Los objetos ms comunes de cadena
son las tablas y cajas de entrada de texto.
Seleccionar una Herramienta
Puede crear, modificar y depurar VIs usando las herramientas que proporciona
LabVIEW. Una herramienta es un modo de operacin especial del cursor del mouse. El
modo de operacin del cursor corresponde al cono de la herramienta seleccionada.
LabVIEW escoge qu herramienta se debe seleccionar de acuerdo a la ubicacin actual
del mouse.
Figura 2.9
Puede escoger manualmente la herramienta que necesita al seleccionarla en la paleta
Tools. Seleccione View Tools Palette para mostrar la paleta Tools.
Selector Automtico de Herramientas
El primer elemento en la paleta Tools es el botn Automatic Tool Selection. Cuando
usted selecciona esto, LabVIEW automticamente escoge una herramienta de acuerdo a
la ubicacin de su cursor. Puede apagar la seleccin automtica de herramientas al anular
la seleccin de este elemento o al seleccionar otro elemento en la paleta.
Si usted tuviera que comparar las herramientas en LabVIEW con herramientas caseras,
las herramientas mencionadas a continuacin representaran un desarmador, un cuchillo
o un sacacorchos y el selector automtico de herramientas podra ser un cuchillo Swiss
Army, capaz de realizar todas las tareas.
Figura 2.10
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Paleta de Controles.
La paleta Controls contiene los controles e indicadores que se usan para crear el panel
frontal. Se accede a la paleta Controls desde el panel frontal seleccionando
ViewControls Palette. La paleta Controls se divide en varias categoras; se puede
exponer algunas o todas estas categoras para reunir segn las necesidades.
Mens Rpidos
Todos los objetos en LabVIEW tienen asociados mens rpidos. A medida que crea un
VI, emplee los tems en el men rpido para cambiar la apariencia o comportamiento de
objetos del panel frontal o diagrama de bloques. Para acceder los mens rpidos, haga
clic derecho en el objeto. La Figura 2.9 muestra un men rpido.
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Haga clic en el botn Run para correr un VI. LabVIEW compila el VI, de ser necesario. Usted
puede correr un VI si el botn Run aparece como una flecha blanca slida, mostrada a la
izquierda. La flecha blanca slida tambin indica que puede usar el VI como un subVI si crea
un panel conector para el VI.
El botn Run aparece quebrado , cuando el VI que est creando o editando posee errores.
Si el botn Run permanece quebrado luego que termine de cablear el diagrama de bloques,
el VI est quebrado y no puede correr. Haga clic en este botn para desplegar la ventana
Error List, la cual lista todos los errores y advertencias.
Haga clic en el botn Run Continuously
, para correr el VI hasta que aborte o pause la
ejecucin. Tambin puede hacer clic en el botn nuevamente para deshabilitar la ejecucin
continua.
Mientras el VI corre, el botn Abort Execution
, aparece. Haga clic en este botn para
detener el VI inmediatamente si no existe otra forma para detenerlo. Si ms de un VI
corriendo de nivel-superior emplea el VI, el botn se oscurece.
Precaucin: El botn Abort Execution detiene inmediatamente el VI, antes que el VI termine la
iteracin actual. Abortar un VI que emplea recursos externos, tal como hardware externo, puede dejar
los recursos en un estado desconocido debido a no darles reconfiguracin o liberacin adecuada.
Disee los Vis con un botn de paro para evitar este problema.
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Aleatorios no tiene entradas. En una situacin donde un segmento de cdigo debe ejecutarse
antes que otro y no existe ninguna dependencia de datos entre las funciones, use otros
mtodos de programacin como estructuras de secuencia o clusters de error para forzar el
orden de la ejecucin.
Un cable roto aparece como una lnea negra punteada con una X roja a la mitad, como se
muestra arriba. Los cables rotos ocurren por una variedad de razones, como cuando intenta
cablear dos objetos con tipos de datos no compatibles.
La Tabla 2.1 muestra los cables ms comunes.
Tipo de
Cable
Escalar
Arreglo de 1D
Arreglo en 2D
Color
Numrico
Naranja (punto
flotante), Azul (entero)
Booleano
Verde
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Cadena de
caracteres
Rosa
Tabla 2.1 Tipos Comunes de Cable
En LabVIEW, puede usar cables para conectar mltiples terminales para pasar datos en un
VI. Debe conectar los cables a las entradas y salidas que son compatibles con los datos que
son transferidos con el cable. Por ejemplo, no puede cablear una salida de tipo arreglo a una
entrada numrica. Adems la direccin de los cables debe ser correcta. Debe conectar los
cables solamente a una entrada y por lo menos a una salida. Por ejemplo, no puede cablear
dos indicadores juntos. Los componentes que determinan la compatibilidad del cableado
incluyen los tipos de datos del control y/o el indicador y los tipos de datos de la terminal. Por
ejemplo, si un interruptor tiene un borde verde, puede cablear un interruptor a cualquier
entrada con una etiqueta verde en un VI Express. Si una perilla tiene un borde naranja, puede
cablear una perilla a cualquier entrada con una etiqueta naranja. Sin embargo, no puede
cablear una perilla naranja a una entrada con una etiqueta verde. Note que los cables son del
mismo color que la terminal.
Cablear Objetos Automticamente.
Conforme acerca un objeto seleccionado a otros objetos en el diagrama de bloques,
LabVIEW dibuja cables temporales para mostrarle conexiones vlidas. Cuando suelta el
botn del mouse para colocar el objeto en el diagrama de bloques, LabVIEW conecta los
cables automticamente. Tambin puede cablear automticamente los objetos que ya estn
en el diagrama de bloques. LabVIEW conecta las terminales que corresponden mejor y no
conecta las terminales que no corresponden.
El cableado automtico es habilitado de forma predeterminada cuando selecciona un objeto
en la paleta Functions o cuando copia un objeto que ya est en el diagrama de bloques al
presionar la tecla y arrastrar el objeto. El cableado automtico est deshabilitado de forma
predeterminada cuando usa la herramienta de Ubicacin para mover un objeto que ya est en
el diagrama de bloques.
Puede ajustar las configuraciones del cableado automtico al seleccionar ToolsOptions y
seleccionar Block Diagram en la lista Category.
Cablear Objetos Manualmente.
Cuando pasa la herramienta de Cableado sobre una terminal, aparece una etiqueta con el
nombre de la terminal. Adems, la terminal parpadea en la ventana Context Help y en el
cono para ayudarle a verificar que est cableando a la terminal correcta. Para cablear objetos
juntos, pase la herramienta de Cableado sobre la primera terminal, haga clic y coloque el
cursor sobre la segunda terminal y haga clic otra vez. Despus de cablear, puede dar clic con
botn derecho en el cable y seleccione Clean Up Wire en el men corto para hacer que
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LabVIEW escoja automticamente una trayectoria para el cable. Si tiene que eliminar cables
rotos, presione para eliminar todos los cables rotos en el diagrama de bloques.
Terminales.
Los objetos del panel frontal aparecen como terminales en el diagrama de bloques. Los
terminales son puertos de entrada y salida que comparten informacin entre el panel frontal
y el diagrama de bloques. Los terminales son anlogos a los parmetros y constantes en los
lenguajes de programacin basados en texto. Los tipos de terminales incluyen terminales de
control o indicador y terminales de nodo. Los terminales de control e indicador pertenecen a
los controles e indicadores del panel frontal. Los datos que se ingresan en los controles del
panel frontal entran al diagrama de bloques a travs de los terminales de control.
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con la herramienta single-stepping para ver cmo los valores de los datos se mueven de nodo
a nodo a travs del VI.
Nota: La ejecucin animada reduce enormemente la velocidad a la cual se ejecuta el VI.
Haga clic en el botn Retain Wire Values
para guardar los valores del cable en cada
punto en el flujo de ejecucin para que cuando coloque una sonda de prueba en el cable pueda
retener inmediatamente los valores ms recientes de los datos que pasaron a travs del cable.
Debe ejecutar con xito el VI por lo menos una vez antes de que pueda retener los valores
del cable.
Haga clic en el botn Step Into
para abrir un nodo y hacer pausa. Cuando hace clic en
el botn Step Into otra vez, ejecuta la primera accin y hace pausa en la siguiente accin del
subVI o estructura. Tambin puede presionar el <Ctrl> y las techas de flecha hacia abajo.
Avance a travs de los pasos de VI por medio del VI nodo por nodo. Cada nodo se prende
para denotar cuando est listo para ejecutarse.
Haga clic en el botn Step Over
para abrir un nodo y hacer pausa al siguiente nodo.
Tambin puede presionar el <Ctrl> y las techas de flecha hacia la derecha. Al presionar el
nodo, ejecuta el nodo sin avance simple a travs del nodo.
Haga clic en el botn Step Out
para terminar de ejecutar un nodo actual y hacer pausa.
Cuando el VI termina de ejecutarse, el botn Step Out est en color tenue. Tambin puede
presionar el <Ctrl> y las techas de flecha hacia arriba. Al presionar un nodo, completa el
avance en el nodo y navega al siguiente nodo.
El botn de Advertencia
aparece si un VI incluye una advertencia y si coloc una marca
en la casilla Show Warnings en la ventana Error List. Una advertencia indica que hay un
problema potencial con el diagrama de bloques, pero no detiene al VI.
Use la herramienta de Sonda de Prueba para verificar los valores intermedios en un cable
mientras un VI se ejecuta.
Use la herramienta de Sonda de Prueba si tiene un diagrama de bloques complicado
con una serie de operaciones y cualquiera de ellas puede regresar datos incorrectos. Use la
herramienta de Sonda de Pruebas con la identificacin de ejecucin, avance simple y puntos
de quiebre para determinar dnde estn los datos incorrectos. Si los datos estn disponibles,
la sonda de prueba se actualiza inmediatamente y muestra los datos en la Probe Watch
Window durante la identificacin de ejecucin, avance simple o cuando hace pausa en un
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punto de quiebre. Cuando la ejecucin hace pausa en un nodo por avance simple o un punto
de quiebre, tambin puede probar el cable que se ejecut para ver el valor que fluye a travs
de ese cable.
Tipo de Datos de Cadenas de Caracteres.
Una cadena de caracteres es una secuencia de caracteres ASCII visibles y no visibles. Las
cadenas de caracteres proporcionan un formato independiente de la plataforma para
informacin y datos. Algunas aplicaciones ms comunes de cadenas de caracteres incluyen
las siguientes:
Crear mensajes de texto simples.
Almacenar datos numricos en disco. Para almacenar datos numricos en un archivo ASCII,
primero debe convertir datos numricos en cadenas de caracteres antes de escribir los datos
en un archivo de disco.
LabVIEW representa datos numricos como nmeros de punto flotante, nmeros de punto
fijo, enteros, enteros sin signo y nmeros complejos. La precisin Doble y Sencilla, as como
los datos numricos Complejos son representados en LabVIEW con el color naranja. Todos
los datos numricos son representados con el color azul.
Nota: La diferencia entre los tipos de datos numricos es el nmero de bits que utilizan para
almacenar datos y los valores de datos que representan.
Ciertos tipos de datos tambin ofrecen opciones de configuracin extendida. Por ejemplo,
usted puede asociar unidades fsicas de medida con datos de punto flotante, incluyendo
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nmeros complejos y usted puede configurar la codificacin y el rango para datos de punto
fijo.
Tipo de Datos Booleanos.
LabVIEW almacena datos Booleanos como valores de 8 bits. Un Booleano puede usarse en
LabVIEW para representar 0 o 1, o un TRUE o FALSE. Si el valor de 8 bits es cero, el valor
Booleano es FALSE. Cualquier valor que no sea cero representa a TRUE. Las aplicaciones
comunes para datos Booleano incluyen representar datos digitales y funcionar como un
control de panel frontal que acta como un interruptor que tiene una accin mecnica,
generalmente usada para controlar una estructura de ejecucin como una estructura de Caso.
Un control Booleano generalmente es usado como expresin condicional para salir de un
Ciclo While. En LabVIEW, el color verde representa datos
Tipo de Datos Dinmicos.
La mayora de los Express VIs aceptan y/o regresan los tipos de datos dinmicos, los cuales
aparecen como una terminal de color azul obscuro.
Al usar el Convert to Dynamic Data VI y el Convert from Dynamic Data VI, usted puede
convertir datos Booleano y numricos de punto flotante en los siguientes tipos de datos:
Arreglo 1D de formas de onda
Arreglo 1D de escalar
Arreglo 1D de escala el valor ms reciente
Arreglo 1D de escalar un solo canal
Arreglo 2D de escalar las columnas son canales
Arreglo 2D de escalar las filas son canales
Escalar Simple
Una sola forma de onda
Cablee el tipo de datos dinmico a un indicador que mejor represente los datos. Los
indicadores incluyen una grfica, tabla o indicador Booleano o numrico. Sin embargo, ya
que los datos dinmicos sufren una conversin automtica para coincidir con el indicador al
cual est cableado, los Express VIs pueden disminuir la velocidad de ejecucin del diagrama
de bloques.
El tipo de datos dinmico es para uso con Express VIs. La mayora de los otros VIs y
funciones que se venden con LabVIEW no aceptan este tipo de datos. Para usar un VI o
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funcin integrada para analizar o procesar los datos que incluye el tipo de datos dinmico,
usted debe convertir el tipo de datos dinmico. [1]
2.1.4 Clusters.
Los clusters agrupan elementos de datos de diferentes tipos. Un ejemplo de un cluster es el
cluster de error de LabVIEW, el cual combina un valor Booleano, un valor numrico y uno
de cadena de caracteres. Un cluster es similar a un registro o a una estructura en lenguajes de
programacin basados en texto.
Construir varios elementos de datos en clusters elimina el desorden de cables en el diagrama
de bloques y reduce el nmero de terminales del panel conector que los subVIs necesitan. El
panel conector tiene, a lo ms, 28 terminales. Si su panel frontal contiene ms de 28 controles
e indicadores que quiera pasar a otro VI, agrupe algunos de ellos en un cluster y asigne el
cluster a una terminal en el panel conector.
La mayora de los clusters en el diagrama de bloques tienen un patrn de cable rosa y terminal
de tipos de datos. Los clusters de error tienen un patrn de cable amarillo obscuro y terminal
de tipo de datos. Los clusters de valores numricos, algunas veces conocidos como puntos,
tienen un patrn de cable caf y terminal de tipo de datos. Puede cablear clusters numricos
cafs a funciones Numricas, como Suma o Raz Cuadrada, para realizar la misma operacin
simultneamente en todos los elementos del cluster.
Orden de Elementos de Cluster.
Aunque el cluster y los elementos de arreglo estn ordenados, debe desagrupar todos los
elementos del cluster una vez usando la funcin Unbundle. Puede usar la funcin Unbundle
By Name para desagrupar los elementos del cluster por nombre. Si utiliza la funcin
Unbundle by Name, cada elemento del cluster debe tener una etiqueta. Los clusters tambin
se diferencian de los arreglos ya que tienen un tamao fijo. Como un arreglo, un cluster puede
ser un control o un indicador. Un cluster no puede contener una combinacin de controles e
indicadores.
Crear Controles e Indicadores de Cluster.
Cree un control o indicador de cluster en el panel frontal al aadir una estructura de cluster
al panel frontal, como se muestra en el siguiente panel frontal y al arrastrar un objeto de datos
o elemento, que puede ser un control o indicador numrico, Booleano, de cadena de
caracteres, path, refnum, arreglo hacia el interior de la estructura del cluster.
Cambie el tamao de la estructura del cluster al arrastrar el cursor mientras coloca la
estructura del cluster.
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Figura 2.13
La Figura 2.14 es un ejemplo de un cluster que contiene tres controles: una cadena de
caracteres, un interruptor Booleano y un numrico.
Figura 2.13
Crear Constantes del Cluster.
Para crear una constante del cluster en el diagrama de bloques, seleccione una constante del
cluster en la paleta de Funciones, coloque la estructura del cluster en el diagrama de bloques
y coloque una constante de cadena de caracteres, constante numrica, constante Booleano o
constante cluster en la estructura del cluster. Puede usar una constante de cluster para
almacenar datos constantes o como un punto de comparacin con otros clusters.
Si tiene un control o indicador de cluster en la ventana del panel frontal y quiere crear una
constante de cluster que contenga los mismos elementos en el diagrama de bloques, puede
arrastrar el cluster desde la ventana del panel frontal al diagrama de bloques o dar clic con
botn derecho en el cluster en la ventana del panel frontal y seleccione CreateConstant en
el men de acceso directo.
Usar Funciones de Cluster.
Use las funciones de Cluster para crear y manipular clusters. Por ejemplo, puede realizar
tareas similares a las siguientes:
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Use la funcin de Bundle para ensamblar un cluster, use la funcin Bundle y la funcin
Bundle by Name para modificar un cluster y use la funcin Unbundle y la funcin Unbundle
By Name para desensamblar clusters.
Tambin puede colocar las funciones Bundle, Bundle by Name, Unbundle, y Unbundle by
Name en el diagrama de bloques al dar clic con botn derecho en la terminal del cluster en el
diagrama de bloques y al seleccionar Cluster, Paleta Class & Variant en el men de acceso
directo. Las funciones de Agrupar y Desagrupar contienen automticamente el nmero
correcto de terminales. Las funciones Agrupar por Nombre y Desagrupar por Nombre
aparecen con el primer elemento en el cluster. Use la herramienta de Posicin para cambiar
el tamao de las funciones de Agrupar por Nombre y Desagrupar por Nombre para mostrar
los otros elementos del cluster.
Ensamblar Clusters.
Use la funcin Bundle para ensamblar un cluster desde elementos individuales o para cambiar
los valores de los elementos individuales en un cluster existente sin tener que especificar los
nuevos valores para todos los elementos. Use la herramienta de Posicin para cambiar el
tamao de la funcin o haga clic con botn derecho en una entrada de elemento y seleccione
Aadir Entrada desde el men de acceso directo.
Modificar un cluster.
Si cablea la entrada de cluster, puede cablear solamente los elementos que desea cambiar.
Por ejemplo, el Cluster de Entrada que se muestra en la Figura 2.14 contiene tres controles.
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y seleccionar un elemento en el men desplegable. Tambin puede hacer clic con botn
derecho en la terminal de salida y seleccionar el elemento con Seleccionar Elemento en el
men de acceso directo.
Por ejemplo, si usa la funcin Unbundle con el cluster en la Figura 2.15, tiene cuatro
terminales de salida que corresponden a los cuatro controles en el cluster. Debe conocer el
orden del cluster para que pueda asociar la terminal Booleano correcta del cluster
desagrupado con el interruptor correspondiente en el cluster. En este ejemplo, los elementos
estn ordenados de arriba hacia abajo comenzando con el elemento 0. Si usa la funcin
Unbundle by Name, puede tener un nmero arbitrario de terminales de salida y tener acceso
a elementos individuales por nombre en cualquier orden. [1]
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2. Diagrama de Flujo
Figura 2.16
3. Cdigo Pseudo
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Booleano afuera de un Ciclo While y el control es FALSE cuando el ciclo comienza, provoca
un ciclo infinito.
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Tneles de Estructura
Los tneles alimentan datos desde y hacia estructuras. El tnel aparece como un bloque slido
en el borde el Ciclo While. El bloque es el color del tipo de datos cableado al tnel. Los datos
que salen fuera del ciclo despus de que el ciclo termina. Cuando un tnel pasa datos a un
ciclo, el ciclo se ejecuta solamente despus que los datos llegan al tnel
En la Figura 2.19, la terminal de iteracin est conectada a un tnel. El valor en el tnel no
pasa al indicador de iteraciones hasta que el Ciclo While termina de ejecutarse.
2 Diagrama de Flujo
Figura 2.20 Ciclo For
3 Cdigo Pseudo
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El Ciclo For est ubicado en la paleta Structures. Tambin puede colocar un Ciclo While en
el diagrama de bloques, dar clic con botn derecho en el Ciclo While y seleccionar Replace
with For Loop en el men de acceso directo para cambiar un Ciclo While Loop a Ciclo For.
La terminal de conteo
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Simulacin
Con las eficaces herramientas de simulacin de diseo de SolidWorks, fcilmente puede
someter sus diseos a las mismas condiciones en las que se vern en el mundo real. Mejore
la calidad de sus productos al mismo tiempo que reduce los costos de prototipos interactivos
y pruebas.
Simulation Premium
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en la
Guardado de un archivo
3.- Haga clic en Guardar
realizados en un archivo.
Es una buena idea guardar el archivo en el que est trabajando siempre que realice cambios
en el mismo. [2]
2.2.3 Ventanas de SolidWorks
Las ventanas de SolidWorks tienen dos paneles. Un panel proporciona datos no grficos. El
otro panel proporciona una representacin grfica de la pieza, del ensamblaje o del dibujo.
El panel que se encuentra en el extremo izquierdo de la ventana contiene el gestor de diseo
del FeatureManager, el PropertyManager y el ConfigurationManager. Figura 2.22.
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Figura 2.22
1.- Haga clic en cada una de las pestaas que se encuentran en la parte superior del panel
izquierdo y vea cmo cambia el contenido de la ventana. El panel que se encuentra en el
extremo derecho es la Zona de grficos en la que se puede crear y manipular la pieza, el
ensamblaje o el dibujo.
2.- Observe la Zona de grficos. Vea cmo se representa la pesa. La misma aparece
sombreada, en color y en una vista isomtrica. Estas son algunas de las formas de
representacin muy realistas del modelo.
Barras de herramientas
Los botones de la barra de herramientas son accesos directos para comandos utilizados
frecuentemente. Puede configurar la ubicacin y la visibilidad de la barra de herramientas
segn el tipo de documento (pieza, ensamblaje o dibujo). SolidWorks recuerda cules son
las barras de herramientas a mostrar y dnde debe mostrarlas para cada tipo de documento.
Las barras de herramientas que muestran iconos oprimidos o una marca de verificacin
junto a su nombre son las que estn visibles; las barras de herramientas que no muestran
iconos oprimidos ni una marca de verificacin estn ocultas.
Barra estndar.
Que contiene las rdenes de:
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Nuevo - Los nuevos documentos utilizan plantillas como la base para su formato y
propiedades. Las plantillas incluyen propiedades de documento definidas por el usuario,
como unidades de medida u otros estndares de documentacin. Las plantillas permiten
mantener numerosos estilos distintos en documentos.
Abrir - Abre documentos de pieza, dibujo o ensamblaje existentes e importa archivos
de otras aplicaciones.
Guardar - Guarda el documento activo a un disco. Para guardar un documento, haga
clic en Guardar (barra de herramientas Estndar) o en Archivo > Guardar, o presione Ctrl +
S.
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Esta barra puede variar el contenido de acuerdo a las necesidades que se tenga para la
elaboracin de la pieza, se nombraran las de ms utilidad:
Extruir Saliente/Base - El PropertyManager Extruir define las caractersticas de
las operaciones extruidas.
Revolucin de Saliente/Base - Una Revolucin agrega o quita material creando una
revolucin de uno o ms perfiles con respecto a una lnea constructiva. Se pueden crear
revoluciones de salientes/base, de corte o revoluciones de superficie.
Barrer - Barrer crea una base, saliente, corte o superficie moviendo un perfil
(seccin) a lo largo de un trayecto
Recubrir - Recubrir crea una operacin realizando transiciones entre perfiles. Un
recubrimiento puede ser una base, un saliente, un corte o una superficie. Un
recubrimiento se crea mediante dos o ms perfiles. Slo el primero, el ltimo o el primero
y ltimo perfiles pueden ser puntos.
Saliente/Base por Lmite - Las herramientas de lmite producen operaciones
precisas de muy alta calidad que son tiles para crear formas complejas para los mercados
que se concentran en el diseo de productos de consumo masivo, dispositivos mdicos,
de la industria aeroespacial y moldes.
Extruir Corte - Un corte es una operacin que elimina material de una pieza o
ensamblaje. Con las piezas multicuerpo, se puede utilizar Partir para crear piezas
disjuntas. Se puede controlar qu piezas se mantienen y qu piezas se ven afectadas por
el corte.
Corte de Revolucin - Un corte es una operacin que elimina material de una pieza
o ensamblaje. Con las piezas multicuerpo, se puede utilizar Partir para crear piezas
disjuntas. Se puede controlar qu piezas se mantienen y qu piezas se ven afectadas por
el corte.
Corte Barrido - Un corte es una operacin que elimina material de una pieza o
ensamblaje. Con las piezas multicuerpo, se puede utilizar Partir para crear piezas
disjuntas. Se puede controlar qu piezas se mantienen y qu piezas se ven afectadas por
el corte.
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Corte Recubierto - Un corte es una operacin que elimina material de una pieza o
ensamblaje. Con las piezas multicuerpo, se puede utilizar Partir para crear piezas
disjuntas. Se puede controlar qu piezas se mantienen y qu piezas se ven afectadas por
el corte.
Redondeo - La operacin Redondeo/redondo crea una cara interna o externa
redonda en la pieza. Se pueden redondear todas las aristas de una cara, conjuntos de caras
seleccionados, aristas seleccionadas o bucles de aristas.
Chafln - La herramienta chafln crea una operacin en bisel en un vrtice
seleccionado o en las aristas o caras seleccionadas.
Vaciado - La herramienta Vaciado ahueca la pieza, deja abiertas las caras que
seleccione y crea operaciones de paredes lminas en las caras restantes. Si no selecciona
ninguna cara en el modelo, puede vaciar una pieza slida, creando un modelo
hueco cerrado Tambin se puede vaciar un modelo utilizando mltiples espesores.
Nervio - El Nervio es un tipo de operacin de extrusin especial creado a partir de
contornos croquizados abiertos o cerrados.
Angulo de Salida - Los ngulos de salida ahsan las caras seleccionadas de un
modelo utilizando un ngulo especificado. Una de las aplicaciones de esta tcnica es
facilitar la extraccin de una pieza de molde. Se puede insertar un ngulo de salida en
una pieza existente o un ngulo de salida al extruir una operacin.
Barra de herramientas Croquis
La barra de herramientas Croquis controla todos los aspectos de la creacin de croquis, a
excepcin de las splines y los bloques, que tienen su barra de herramientas propia.
Seleccionar - Es el modo predeterminado cuando no hay un comando activado. En
la mayora de los casos, al salir de un comando, se restaura automticamente el modo
Seleccionar. Cuando el modo Seleccionar est activo, se pueden seleccionar entidades en
la zona de grficos o en el gestor de diseo del FeatureManager con el cursor.
Rejilla/Enganche - Se puede visualizar una rejilla de croquis en un croquis o dibujo
activo y configurar las opciones para la visualizacin de rejilla y la funcionalidad de
enganchar.
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Herramienta
Propiedades de rectngulo
Rectngulo de
esquina
Croquiza rectngulos
estndar.
Rectngulo de
centro
Croquiza rectngulos en un
punto central.
Rectngulo 3
puntos
esquina
Croquiza rectngulos en un
ngulo seleccionado.
Rectngulo 3
puntos centro
Paralelogramo
Croquiza un paralelogramo
estndar.
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Tipos de
crculo
Herramienta
Propiedades de crculo
Centro del
crculo
Crculo
perimetral
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Paso 3: Definir en SolidWorks las unidades a trabajar sean, pulgadas, milmetros, metros,
Etc.
Paso 4: Tener en claro cul de los tres planos se usaran para trabajar, superior, inferior o
lateral derecho.
Paso 5: Despus de seleccionar el plano para trabajar se dar clic en vista normal, para que
el plano se oriente en una buena posicin, si no se define no se podr dibujar.
Paso 6: Como paso final, despus de haber realizado los 5 pasos anteriores se estar listo para
empezar a modelar la pieza, por consiguiente se dar clic en Modelado 2D, y se empezara a
trabajar en el origen de la pantalla.
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Para esta y para todas las piezas que se elaboren en SolidWorks, Figura 2.24, es importante
que todas las piezas empiecen a partir del origen, el cual podr observar en la pantalla y puede
estar de color azul o de otro color, de esta manera SolidWorks automticamente puede indicar
dnde est mal unido o donde falten dimensiones, si cualquiera de estos dos casos sucediera
el croquis estar en azul, pero si el croquis est bien hecho y en el origen, este se podr de
color negro, el cual indica que est totalmente definido y que se puede avanzar al siguiente
paso. Si el croquis se pone de color rojo, la pieza est sobre dimensionada.
Otra recomendacin importante es saber en qu unidades se va a trabajar y a partir de que
plano comenzar.
Crear un nuevo documento de pieza
1.- Cree una pieza nueva.
Haga clic en Nuevo
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Abrir un croquis
1.- Haga clic para seleccionar el plano Front en el gestor de diseo del FeatureManager.
2.- Abra un croquis 2D. Haga clic en Croquis en la barra de herramientas Croquis.
Esquina de confirmacin
Cuando muchos comandos de SolidWorks se encuentran activos, aparece un smbolo o un
grupo de smbolos en la esquina superior derecha de la zona de grficos. Esta rea se
denomina Esquina de confirmacin.
Indicador de croquis
Cuando un croquis se encuentra activo o abierto, aparece un smbolo en la esquina de
confirmacin que tiene un aspecto similar a la herramienta Croquizar.
El mismo brinda un recordatorio visual del estado de actividad del croquis. Si hace clic en
este smbolo, saldr del croquis guardando sus cambios. Si hace clic en la X roja, saldr del
croquis descartando sus cambios.
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Figura 2.27
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Agregar cotas
1.- Haga clic en Cota inteligente
del cursor pasa a ser
o pulse Intro.
El segmento superior y el resto de los vrtices aparecen en color negro. La barra de estado
de la esquina inferior derecha de la ventana indica que el croquis est completamente
definido. Figura 2.28.
Figura 2.28
Extruir la operacin Base.
La primera operacin de cualquier pieza se denomina operacin Base. En este ejercicio, la
operacin Base se crea extruyendo el rectngulo croquizado.
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3.- Parmetros de la operacin Extruir. Cambie los parmetros tal como se indica.
Condicin final = Hasta profundidad especificada
(Profundidad) = 7.44. Ver Figura 3.31
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Figura 3.31
4.- Cree la extrusin. Haga clic en Aceptar
Un tercer mtodo es el men contextual al que se accede mediante el botn derecho del ratn
y que incluye el botn Aceptar entre otras opciones. Figura 3.32
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Figura 3.33
Pantalla de visualizacin
Cambie el modo de visualizacin. Haga clic en Lneas ocultas visibles
herramientas Ver.
en la barra de
El comando Lneas ocultas visibles le permite seleccionar las aristas posteriores ocultas de
la caja.
Guardar la pieza
1.- Haga clic en Guardar
en la barra de herramientas Estndar o en Archivo, Guardar.
Aparece el cuadro de dilogo Guardar como.
2.- Escriba box como nombre de archivo. Haga clic en Guardar. La extensin .sldprt se
agrega al nombre del archivo. El archivo se guarda en el directorio actual. Puede utilizar el
botn Examinar de Windows para cambiar por otro directorio.
Croquizar un circulo en la pieza
1.- Haga clic en Crculo
2.- Coloque el cursor donde desea que se ubique el centro del crculo. Haga clic con el botn
izquierdo del ratn.
3.- Arrastre el cursor para croquizar un crculo.
4.- Vuelva a hacer clic con el botn izquierdo del ratn para completar el crculo.
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Figura 3.34
6.- Cree la extrusin. Haga clic en Aceptar
2.- Coloque el cursor donde desea que se ubique el centro del crculo. Haga clic con el botn
izquierdo del ratn.
3.- Arrastre el cursor para croquizar un crculo.
4.- Vuelva a hacer clic con el botn izquierdo del ratn para completar el crculo.
5.-Repetir la operacin 9 veces a lo largo del rectngulo.
SUGERENCIA:
Para facilitar la operacin de hacer crculos a lo largo del rectngulo individualmente, se
puede hacer clic en Matriz Lineal de Croquis
en la barra de Croquis, despus se le tiene
que dar las distancia entre cada circulo y cuantas veces se tiene que repetir el proceso. Figura
3.35.
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Figura 3.35
Figura 3.36
8.- Una vez aceptada la extrusin, la pieza quedara totalmente de color negra (Gris), que
indicara que todo est bien definido, y que no hay problemas con la pieza. Figura 3.37.
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Figura 3.37
Detallado de la pieza.
La pieza ya se encuentra lista para poder ser utilizada en el ensamblaje para poder crear
modelos ms complejos. Lo que se realizara a la pieza son los detalles, que no afectan en el
ensamblaje, solo es para darle esttica a la pieza. Figura 3.38.
Figura 3.38
Detallado de la pieza, se pusieron crculos a lo largo de la pieza, y se le dio en Extruir Corte
para darle el detallado a la pieza..
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Figura 3.39
Pieza ya en color negro (Gris) donde se puede apreciar que se encuentra bien definida. Figura
3.39.
Figura 3.40
Se puede observar en la imagen como se le van agregando ms detalles a la pieza, para que
tenga una forma similar a la original. Figura 3.40.
SUGERENCIA:
El programa de SolidWorks se puede seleccionar reas para Extruir, no importa si el rea es
de una sola figura o de varias figuras, siempre y cuando esta forme un rea cerrada. Figura
3.41. [3]
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Figura 3.41
Pieza ya terminada con los detalles que posee la original. Figura 3.42.
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Figura 3.43
2.- Escoger entre cada una de las apariencias que hay hasta encontrar la indicada, o la que
ms se asemeje a la pieza original. Figura 3.44
Figura 3.44
3.-Dar clic a la imagen que aparecer mostrando como posiblemente se vera la pieza, y darla
aceptar para que tome la apariencia. Figura 3.45.
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2.- Escoger entre cada una de las escenas que hay hasta encontrar la indicada, o la que ms
agrade a la vista, o a la presentacin de la pieza. Figura3.46
Figura 3.46
3.-Dar clic a la imagen que aparecer mostrando como posiblemente se vera el fondo, y darla
aceptar para que aparezca la escena deseada. Figura 3.47
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2.- Escoger entre cada una de las apariencias que hay hasta encontrar la indicada, o la que
ms se asemeje a la pieza original. Figura 3.48.
Figura 3.48
3.-Dar clic en la carpeta contenedora de las imgenes o logotipos, para esta presentacin se
tom el logo de la universidad y se guard previamente para poder ponerla en la pieza. Figura
3.49
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Figura 3.50
5.- de ser necesario se tendr que modificar el tamao de la imagen, as como su localizacin
en la pieza, despus de tener todo en su lugar se aceptara y se tendr la pieza con su logotipo.
Figura 3.51.
Figura 3.51 Pieza terminada con una apariencia, una escena y una calcomana.
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Figura 3.52
1. Brick NXT: el cerebro controlado por el CPU del robot MINDSTORMS
2. Sensor de tacto: permite al robot sentir y reaccionar al entorno mediante el tacto.
3. Sensor de sonido: permite al robot reaccionar al sonido.
4. Sensor de luz: puede detectar luz y diferenciar colores a nivel de escala de grises.
5. Sensor de ultrasonidos: permite al robot medir distancias y reaccionar al movimiento.
6. Servomotores: asegura los movimientos del robot con precisin controlada. Figura
3.52. [5]
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2.3.1 El cerebro
El Brick LEGO NXT, es el cerebro de nuestro robot, bsicamente es un microprocesador,
con puertas de entradas, de salida y memoria para almacenar nuestros programas, se
comunica con el computador a travs de un puerto USB o Bluetooth. Figura 3.53. [5]
Esquema
Figura 3.53
Caractersticas tcnicas:
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Operaciones bsicas.
Botn Naranja.
Encendido y Enter.
Botones Gris Claro
Para moverse en el men izquierda y
derecha.
Botn Gris Oscuro.
Para retroceder en la seleccin del men.
Para apagar el NXT, presione el botn gris oscuro hasta que aparezca la pantalla Turn off?,
luego presione el botn naranja. [5]
Visualizacin.
En la parte superior de la pantalla del NXT, podemos ver el
tipo de conexin que estamos usando (Bluetooth y/o USB),
el nombre de nuestro robot, luego el smbolo que indica que
est en operacin y finalmente el estado de la batera. Figura
3.54.
Bluetooth encendido.
Bluetooth visible para otros dispositivos.
Bluetooth conectado a otro dispositivo.
Figura 3.54.
Sensor de Tacto.
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Sensor de Sonido.
Sensor de Luz.
Sensor de Ultrasnico.
Puertos de Salida:
Servomotores
2.3.2 Sensores.
Sensor de Tacto.
El sensor de contacto permite detectar si el bloque que lo posee ha colisionado o no con algn
objeto que se encuentre en su trayectoria inmediata. Al tocar una superficie, una pequea
cabeza externa se contrae, permitiendo que una pieza dentro
del bloque cierre un circuito elctrico comience a circular
energa, provocando una variacin de energa de 0 a 5 V.
En este caso, si la presin supera una medida estndar de
450, mostrado en la pantalla de LCD, se considera que el
sensor est presionado, de otro modo, se considera que est
sin presin. Figura 3.55.
Figura 3.55
Sensor de Sonido.
Le permite al robot escuchar. El sensor de sonido puede detectar tanto decibeles (dB), como
decibeles ajustados (dBA). Decibel es una medida de la presin de sonido.
dBA: La sensibilidad del sensor es ajustada al odo humano.
db: La sensibilidad del sensor, no est ajustada y puede escuchar
sonidos por debajo o por encima de la capacidad del odo humano.
El sensor puede medir sonido hasta de 90 dB. Figura 3.56.
Figura 3.56
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Sensor Brjula.
Sensor de Inclinacin y Aceleracin. [6]
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2.3.3 Servomotores.
Los motores de la serie Lego Robotics han sido de tres tipos, los cuales son independientes
al bloque, lo que entrega movilidad al sistema dinmico segn las necesidades de
construccin.
En la tabla de medicin, el motor estndar es ms veloz que el de 9 volts, pero este ltimo
posee ms fuerza para mover el robot, ya que pueden levantar cerca de 240 piezas de 8x8,
pero es ms lento y a la vez ms preciso. El motor Micro es slo para funciones menores
debido a su escaso torque y la mnima velocidad de rotacin. Figura 3.59.
Los motores desmontables son alimentados mediante cables que poseen conductores
elctricos que transmiten la energa a los inductores. Como son motores paso a paso, el
sentido de conexin no entrega la misma direccin de movimiento.
Los motores integrados al bloque son menos verstiles, pero no dependen de conexiones
externas, lo cual ayuda visualmente al robot en su presentacin.
El modelo NXT usa servo motores, los cuales permiten la deteccin de giros de la rueda,
indicando los giros completos o medios giros, que es controlado por el software.
Los motores del NXT 2.0 incluyen un sensor de rotacin, con una precisin de +/- 1 grado,
tambin podemos montar el motor en un eje y utilizarlo como sensor de rotacin. Para el
movimiento de un modelo motorizado el firmware (el sistema operativo interno del NXT),
dispone de un sofisticado algoritmo PID, el cual nos permite que nuestro modelo se desplace
con precisin. [6]
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CAPTULO 3
INTEGRACION DE
LABVIEW Y
SOLIDWORKS
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Para realizar una simulacin compleja requiera ms recursos e inclusive una tarjeta
aceleradora de video.
3.2 NI SoftMotion para SolidWorks.
Puede utilizar el Mdulo NI SoftMotion y simular un sistema con perfiles de movimiento
reales, los movimientos mecnicos de una forma dinmica, incluyendo efectos de masa y
friccin, tiempos de ciclo, y desempeo individual de cada componente, antes de especificar
alguna parte fsica y conectarla a un algoritmo de control real.
Los prototipos virtuales (tambin llamados prototipos digitales) ofrecen la habilidad de
visualizar y optimizar un diseo, y evaluar diferentes conceptos de diseo antes de incurrir
en costos de prototipos fsicos. La integracin de simulacin de movimiento con CAD
simplifica el diseo pues la simulacin usa informacin ya existente en el modelo CAD, tales
como puntos de contacto, acoplamientos, y propiedades de masa del material. LabVIEW
provee un lenguaje de programacin, fcil de usar, de alto nivel basado en bloques
funcionales, para programar el sistema de control de movimiento, y que es lo suficientemente
simple como para usuarios con poca o nula experiencia previa en programacin de control
de movimiento. Algunas aplicaciones tpicas para el mdulo LabVIEW NI SoftMotion con
NI SoftMotion para SolidWorks se enlistan a continuacin.
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Figura 3.1
CommandManager
El CommandManager es una barra de herramientas sensible al contexto que se actualiza
dinmicamente segn la barra de herramientas a la cual quiera tener acceso. De manera
predeterminada, tiene barras de herramientas incrustadas en l segn el tipo de documento.
Cuando hace clic en un botn en la zona de control, el CommandManager se actualiza para
mostrar dicha barra de herramientas. Figura A.
Figura A. CommandManager
Esta barra puede variar el contenido de acuerdo a las necesidades que se tenga para el
ensamble de las piezas, se nombraran las de ms utilidad:
Insertar componentes - Puede agregar componentes tanto a ensamblajes nuevos como
existentes. El nombre del PropertyManager vara segn si est creando un nuevo ensamblaje
o trabajando en uno existente.
Nueva pieza - Puede crear una nueva pieza en el contexto de un ensamblaje. De esta
manera, se puede utilizar la geometra de otros componentes del ensamblaje mientras se
disea la pieza. Tambin se puede crear un nuevo subensamblaje en el contexto de otro
ensamblaje
Nuevo subensamblaje - Puede insertar un subensamblaje nuevo y vaco en cualquier
nivel de la jerarqua del ensamblaje. A continuacin, puede agregarle componentes de varias
formas. Antes de crear nuevos componentes en un ensamblaje, especifique su
comportamiento predeterminado para guardarlos: o en archivos de pieza externos o
como componentes virtuales dentro del archivo de ensamblaje
Copiar con relaciones de posicin - Al copiar componentes, puede copiar
sus relaciones de posicin asociadas.
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Versin simtrica
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Copiar
Versin simtrica
Figura B.
Figura C.
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Ensamblaje con varios tipos de taladros. Ensamblaje con Smart Fasteners. Figura
D.
Crear componente inteligente - Los Componentes inteligentes se crean a partir de
componentes utilizados con frecuencia que requieren la adicin de componentes y
operaciones asociados. Ejemplos:
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Taladros sencillos
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Asociar un componente nuevo a los pasos de explosin existentes de otro componente. Esto
resulta til si agrega una pieza nueva a un ensamblaje que ya tiene una vista explosionada.
Agregar lneas de explosin para indicar relaciones de componentes, ver Figura 3.2.
Seleccionar para omitir las interferencias que se desean excluir, como los taladros de
ajuste forzado, las interferencias de cierres roscados, etc.
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Figura 3.3
Para esta y para todas los ensamblajes que se elaboren en SolidWorks, es importante que
todas las piezas empiecen a partir del origen, de esta manera SolidWorks automticamente
puede indicar dnde est mal unido o donde falten dimensiones, ver Figura 3.3, si cualquiera
de estos dos casos sucediera el croquis estar en azul, pero si el croquis est bien hecho y en
el origen, este se podr de color negro, el cual indica que est totalmente definido y que se
puede avanzar al siguiente paso.
Otra recomendacin importante es que todas las piezas estn bien dimensionadas para que
as sea ms fcil el ensamblaje.
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(barra de herramientas
para colocar
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Figura 3.6
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SUGERENCIA:
CTRL mas botn izquierdo del Mouse y seleccionando una parte del ensamble, se arrastra y
se obtiene otra pieza.
Relacin de posicin de las piezas.
Las relaciones de posicin crean relaciones geomtricas entre los componentes de un
ensamblaje. A medida que se agregan las relaciones de posicin, se definen las direcciones
permisibles del movimiento lineal o rotacional de los componentes. Se puede mover un
componente dentro de sus grados de libertad, visualizando el comportamiento del
ensamblaje.
Los siguientes son algunos ejemplos:
Una relacin de posicin coincidente hace que dos caras planas se conviertan en
coplanares. Las caras se pueden mover una a lo largo de la otra, pero son inseparables.
Una relacin de posicin concntrica hace que dos caras cilndricas se conviertan en
concntricas. Las caras se pueden mover a lo largo de un eje comn, pero no se pueden
separar de este eje.
2.- Seleccione las caras a las cuales se van a relacionar. Ver Figura 3.7.
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Figura 3.7
3.- Haga clic en Aceptar
4.- Una vez relacionadas las piezas, estas se pueden desplazar a lo largo de donde fueron
relacionadas, solo en direccin en las que fueron relacionadas. Ver Figura 3.8.
Figura 3.8
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Nota: La primera pieza que se inserta al programa permanecer inmvil, dando mayo
comodidad al ensamblar ms piezas.
5.- Unas ves que las piezas se encuentran colocadas de una manera adecuada, estas se pueden
bloquear, esto sirve para que las piezas no se muevan. Ver Figura 3.9.
Figura 3.9
Puede unir dos o ms piezas para crear una nueva pieza. La operacin de unin elimina
superficies que se introducen en el espacio de cada una y fusiona los cuerpos de la pieza para
formar un nico volumen slido.
Crear una pieza unida.
Puede unir dos o ms piezas para crear una nueva pieza. La operacin de unin elimina
superficies que se introducen en el espacio de cada una y fusiona los cuerpos de la pieza para
formar un nico volumen slido.
Unir piezas
1.-Cree las piezas que desee unir y, a continuacin, cree un ensamblaje conteniendo las
piezas.
2.-Coloque las piezas como desee en el ensamblaje. Las piezas pueden tocarse mutuamente
o introducirse en el espacio de cada una.
3.-Guarde el ensamblaje, pero no cierre la ventana.
4.-Inserte una nueva pieza en el ensamblaje:
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Figura 3.10
5.-Cierre el croquis. Como se est creando una pieza unida, no se necesita el croquis.
6.-En el gestor de diseo del FeatureManager, haga clic con el botn derecho en el nombre
de la pieza nueva, seleccione Cambiar de nombre a pieza y cmbiele el nombre.
7.-Haga clic en Insertar, Operaciones, Unin.
8.-Seleccione lo deseado y configure opciones en el PropertyManager Unir.
9.-Haga clic en Aceptar
10.-Para volver a editar el ensamblaje, haga clic con el botn secundario del ratn en el
nombre del ensamblaje en el gestor de diseo del FeatureManager, o haga clic con el botn
secundario en cualquier sitio de la zona de grficos, y seleccione Editar
ensamblaje:<nombre_de_ensamblaje>, o haga clic en Editar componente
herramientas Ensamblaje.
en la barra de
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Figura 3.11
Vista explosionada
El PropertyManager Explosionar aparece cuando se crean o editan vistas explosionadas de
ensamblajes. Cree y edite pasos explosionados y configure opciones como se describe a
continuacin.
1.- Haga clic en Vista Explosionada
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Figura 3.12
4.-Para que todas las dems piezas queden explosionadas repita los pasos 2 y 3. Ver Figura
3.13.
Figura 3.13
5.- Una vez realizadas todas las explosiones de clic en Aceptar
. Figura F.
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Figura 3.14
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Figura 3.15
Se ajustaron las piezas en donde van, y se bloquearon para que al girar el servo no pierdan
su posicin y no se desfasen. Figura 3.15
Figura 3.16
En esta Figura 3.16 se puede observar las posiciones de las cruces de color rojo, una est
bloqueada a la rueda naranja, y la otra no. Cuando se le d un giro, la pieza bloqueada se
mover segn la rueda, mientras que la otra permanecer en su posicin original. Figura 3.17
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Figura 3.17
Como se puede observar en la imagen, la pieza bloqueada se movi conforme al giro,
mientras que la otra se qued inmvil. Figura 3.18
Figura 3.18
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Una vez realizadas todas las relaciones de posicin, unidas las piezas, y bloqueadas para que
no se muevan de su lugar, se procede a terminar la pieza. Figura 3.19
Figura 3.19
3.4 Configurar el proyecto en LabVIEW.
Antes de que pueda comenzar a disear perfiles de movimiento para su simulacin de
SolidWorks, necesita importar la informacin de su ensamble de SolidWorks al Proyecto de
LabVIEW y crear ejes de NI SoftMotion para los motores simulados incluidos en el
ensamble.
Agregar el ensamble de SolidWorks al proyecto
Figura 3.20
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Figura 3.23
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Figura 3.25
D clic sobre OK. El ensamble de SolidWorks seleccionado es agregado a la ventana
de Project Explorer, incluyendo todos los motores contenidos en el estudio de
movimiento de SolidWorks.
Si el ensamble de SolidWorks contiene mltiples estudios de movimiento, seleccione
el estudio de movimiento que desea agregar al proyecto usando el cuadro de dilogo
Select Motion Study. Para cambiar el estudio de movimiento usado en el proyecto
despus de haber agregado el ensamble, d clic derecho sobre el tem del ensamble
de SolidWorks en el rbol del proyecto y seleccione Change Motion Study en el
men. La siguiente figura muestra la ventana del Project Explorer con un ensamble
de SolidWorks ya agregado. Figura 3.26
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D clic sobre Add New Axis hasta que todos los motores disponibles de SolidWorks
hayan sido asociados con ejes de NI SoftMotion.
D doble clic sobre Axis Name de cada eje para renombrarlo de manera ms
descriptiva (por ejemplo, Conveyor, Rotary Table, X Axis, Y Axis).
D clic sobre OK. Todos los ejes son aadidos a la ventana del Project Explorer como
se muestra en la siguiente Figura 3.29.
Figura 3.29 Ventana del Project Explorer con un ensamble de SolidWorks y ejes de NI
SoftMotion.
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los ejes de SolidWorks. Los tems que no aplican a su configuracin estn atenuados
en gris.
Figura 3.32 Cuadro de dialogo de Axis Configuration para ejes de NI SoftMotion para
SolidWorks
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Este ejemplo usa el bloque funcional Arc de NI SoftMotion junto con los recursos
coordinados de NI SoftMotion para ejecutar un movimiento de arco y desplazar el tubo de
prueba.
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Utilizando Hardware
Se desplegar el cdigo escrito usando ensamble de SolidWorks a un NTX MINDSTORMS
2.0.
Lleve a cabo los siguientes pasos para ejecutar el cdigo de simulacin desarrollado en etapas
previas en un hardware real:
Agregue el objetivo en tiempo real que contiene los mdulos NXT.
Cree un eje NI SoftMotion para cada mdulo, despus agrguelos al espacio coordinado.
Tambin puede arrastrar los ejes creados en la seccin de este documento llamada Agregar
Ejes al Proyecto debajo del objetivo de tiempo real y reconfigurarlos para los mdulos NI
9512 usando el cuadro de dilogo Axis Manager. Todas las opciones de configuracin
seleccionadas previamente deben permanecer sin cambios.
Configuracin de los ejes
Haga clic derecho sobre el eje en la ventana Project Explorer y seleccione Properties del
men contextual para abrir el cuadro de dilogo Axis Configuration.
En la pgina Axis Setup, verifique que Loop Mode est ajustado a Open-Loop. Los ejes
configurados en el modo open-loop producen una salida a pasos pero no requieren
retroalimentacin del motor para verificar la posicin.
Adems en la pgina Axis Setup, verifique que estn seleccionados Axis Enabled y Enable
Drive on Transition to Active Mode.
Deshabilite estas opciones para evitar que los ejes se activen automticamente cuando l NI
Scan Engine cambien a modo Activo.
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S los mdulos no tienen un lmite fsico y conexiones de entrada home, debe de deshabilitar
estas seales de entrada para el funcionamiento adecuado del sistema.
Para deshabilitar los lmites y home, vaya a las secciones Motion Limit, Reverse Limit, y
Home.
Configure cualquier ajuste de E/S de acuerdo a los requisitos de su sistema.
Asegrese de que las unidades y el escalamiento configurador para Steps Per Unit Si aplica)
y Counts Per Unit concuerden con sus requerimientos de movimiento del sistema. Consulte
la ayuda de LabVIEW NI SoftMotion para ms informacin.
Haga clic sobre OK para cerrar el cuadro de dilogo Axis Configuration.
Repita los pasos por cada uno de los ejes que tenga
Arrastre el VI creado a su proyecto de SolidWorks al objetivo NXT. LabVIEW actualizar
automticamente las asociaciones de recursos para usar los ejes asociados con los mdulos
NI NXT en vez de aquellos de los motores de SolidWorks.
D doble clic sobre el Nodo de Entrada del Timed Loop para abrir el cuadro de dilogo
Configure Times Loop. Bajo Loop Timing Attributes, ajuste Period a 5 mediciones. En la
mayora de los casos no es necesario que los bloques funcionales sean ejecutados tan rpido
como la velocidad de medicin.
Asegrese de que todas las conexiones de hardware hayan sido realizadas y que haya
corriente elctrica antes de desplegar el proyecto. El despliegue activa l NI Scan Engine y
habilita los ejes y el control, si estuviera conectado, para iniciar el movimiento
inmediatamente.
Haga clic derecho sobre el tem del controlador en la ventana Project Explorer y seleccione
Deploy All del men contextual para desplegar los ejes, coordenadas y configuraciones de
ejes al objetivo de tiempo real.
Ejecute el VI. El VI y todos sus recursos asociados son desplegados al hardware objetivo en
este caso el LEGO MINDSTORMS NXT 2.0.
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CAPTULO 4
DISEO Y
CONSTRUCCION DEL
PROTOTIPO
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Figura 4.1
En la Figura 4.1 se muestra el Servomotor C que se utiliza para abrir y cerrar la pequea
garra, as mismo se mont a la estructura del brazo el Sensor RGB que identificara el color
de la esfera.
Esta parte de la estructura es soportada por barras
y uniones acopladas al el Servomotor B que se
encargara de subir y bajar el brazo, la Figura 4.2
muestra el perfil del mismo.
El Servomotor A colocado de manera horizontal
soporta la estructura creada por los dems
Servomotores, apoyado de pequeos neumticos.
Figura 4.2
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Figura 4.3
Sensores de Tacto estn montados a la base del NXT 2.0, los puertos de entrada y salido del
NXT 2.0 tiene el suficiente espacio para ser conectado as como para la conexin USB. De
los modelos construidos con anterioridad el mostrado en la Figura 4.3 fue el ms estable y
que le da ms rango de movimiento al brazo.
4.2 Prototipo en SolidWorks.
Se crearon las 85 piezas del Kit LEGO MINDSTORMS NXT 2.0, aunque no todas las piezas
fueron utilizadas servirn como base para futuros proyectos a desarrollar en el Laboratorio
de Automatizacin.
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Figura 4.8 El Diagrama de bloques sin reducir es demasiado extenso para visualizarse.
La figura 4.9 muestra el diagrama de bloques de un SubVI el cual se desarroll para ahorrar
espacio y evitar errores.
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Figura 4.12
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CONCLUSIONES
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ANEXOS
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Anexo 1
Piezas que contiene el kit de LEGO MINDSTORMS NXT 2.0
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Anexo 2
Tabla para saber diferenciar el tamao de las piezas del kit.
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Anexo 3
Palabras clave para el entendimiento del programa SolidWorks.
Animar.- Ver un modelo o un eDrawing en forma dinmica. La animacin simula el
movimiento o muestra diferentes vistas.
Arista.- El lmite de una cara.
Barrido.- Un barrido crea una operacin Base, Saliente, Corte o Superficie mediante el
movimiento de un perfil (seccin) a lo largo de un trayecto.
Bloque.- Un bloque es una anotacin definida por el usuario slo para dibujos. Un bloque
puede contener texto, entidades de croquis (excepto los puntos) y rea rayada, y puede
guardarse en un archivo para utilizarse luego como una anotacin personalizada o un logotipo
de la compaa.
Capa.- Una capa en un dibujo puede contener cotas, anotaciones, geometra y componentes.
Puede alternar la visibilidad de las capas individuales para simplificar un dibujo o asignar
propiedades a todas las entidades en una capa determinada.
Cara.- Una cara es un rea seleccionable (plana o no) de un modelo o una superficie con
lmites que ayudan a definir la forma del modelo o de la superficie. Por ejemplo, un slido
rectangular tiene seis caras.
Chafln.- Un chafln crea un bisel en una arista o un vrtice seleccionado.
Ensamblaje.- Un ensamblaje es un documento en el que las piezas, las operaciones y otros
ensamblajes (subensamblajes) se encuentran agrupados en una relacin de posicin. Las
piezas y los subensamblajes existen en documentos independientes del ensamblaje. Por
ejemplo, en un ensamblaje, un pistn puede agruparse con otras piezas, como una
varilla o un cilindro de conexin. Este nuevo ensamblaje puede utilizarse entonces como un
subensamblaje en el ensamblaje de un motor. La extensin del nombre de archivo de un
ensamblaje de SolidWorks es .SLDASM.
Gestor de diseo del FeatureManager.- El gestor de diseo del FeatureManager en el lado
izquierdo de la ventana SolidWorks proporciona una vista general de la pieza, el ensamblaje
o el dibujo activo. grados de libertad La geometra que no se define por cotas ni relaciones
tiene libertad de movimiento. En los croquis 2D, existen tres grados de libertad: movimiento
a lo largo de los ejes "X e Y" y rotacin alrededor del eje Z (el eje normal al plano del
croquis). En los croquis 3D y en los ensamblajes, existen seis grados de libertad: movimiento
a lo largo de los ejes X, Y y Z y rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z.
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Hlice.- Una hlice se define por el paso de rosca, las revoluciones y la altura. Una hlice
puede utilizarse, por ejemplo, como un trayecto para una operacin Barrer que corte roscas
en un perno.
Insuficientemente definido.- Un croquis est insuficientemente definido cuando no hay
suficientes cotas y relaciones para evitar que las entidades se muevan o cambien de tamao.
Consulte grados de libertad.
Matriz.- Una matriz repite entidades de croquis, operaciones o componentes seleccionados
en una repeticin, las que pueden ser lineales, circulares o conducidas por croquis. Si la
entidad a repetir se modifica, las dems instancias de la matriz se actualizan.
Modelo.- Un modelo es la geometra de un slido 3D en un documento de pieza o
ensamblaje. Si un documento de pieza o ensamblaje contiene varias configuraciones, cada
configuracin representa un modelo individual.
Operacin.- Una operacin es una forma individual que, combinada con otras operaciones,
conforma una pieza o un ensamblaje. Algunas operaciones, como los salientes y los cortes,
se originan como croquis. Otras operaciones, como los vaciados y los redondeos, modifican
la geometra de una operacin. Sin embargo, no todas las operaciones tienen geometra
asociada. Las operaciones siempre se enumeran en el gestor de diseo del FeatureManager.
Consulte tambin superficie, operacin fuera de contexto.
Origen.- El origen del modelo es el punto de interseccin de los tres planos de referencia
predeterminados. El origen del modelo aparece como tres flechas grises y representa la
coordenada (0,0,0) del modelo. Cuando un croquis se encuentra activo, aparece un origen del
croquis en rojo que representa la coordenada (0,0,0) del croquis. Pueden agregarse cotas y
relaciones al origen del modelo pero no a un origen del croquis.
Pieza.- Una pieza es un objeto 3D individual formado por operaciones. Una pieza puede
transformarse en un componente de un ensamblaje y puede representarse en 2D en un dibujo.
Entre los ejemplos de piezas se encuentran los pernos, las espigas, las chapas, etc. La
extensin de un nombre de archivo de pieza de SolidWorks es .SLDPRT.
Plana.- Una entidad es plana si puede apoyarse en un plano. Por ejemplo, un crculo es plano
pero una hlice no lo es.
Plano.- Los planos constituyen geometra de construccin plana. Los planos pueden
utilizarse para un croquis 2D, una vista de seccin de un modelo, un plano neutral en una
operacin de ngulo de salida, etc.
Plantilla.- Una plantilla es un documento (de pieza, ensamblaje o dibujo) que forma la base
de un documento nuevo. Puede incluir parmetros, anotaciones o geometra definida por el
usuario.
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Porcin de seccin.- Una porcin de seccin expone los detalles internos de una vista de
dibujo eliminando material de un perfil cerrado, generalmente una spline.
PropertyManager.- El PropertyManager se encuentra en el lado izquierdo de la ventana de
SolidWorks para la edicin dinmica de las entidades de croquis y la mayora de las
operaciones.
Relacin de posicin.- Una relacin de posicin es una relacin geomtrica, como las
relaciones coincidentes, perpendiculares, tangentes, etc. entre piezas de un ensamblaje.
Revolucin.- Revolucin es una herramienta de operacin que crea una base o un saliente,
un corte de revolucin o una superficie de revolucin aplicando revoluciones en uno o ms
perfiles croquizados alrededor de una lnea constructiva.
Saliente/base.- Una base es la primera operacin slida de una pieza, creada por un saliente.
Un saliente es una operacin que crea la base de una pieza o agrega material a una pieza,
extruyendo, creando una revolucin, barriendo o recubriendo un croquis o dando espesor a
la superficie.
Simetra.- La simetra de operacin es una copia de una operacin seleccionada, con
simetra respecto a un plano o una cara plana.
SmartMates.- SmartMate es una relacin de posicin de ensamblaje que se crea
automticamente. Consulte relacin de posicin sombreada Una vista sombreada muestra un
modelo como un slido coloreado.
Subensamblaje.- Un subensamblaje es un documento de ensamblaje que es parte de un
ensamblaje mayor. Por ejemplo, el mecanismo de direccin de un automvil es un
subensamblaje de dicho automvil.
Toolbox.- Biblioteca de piezas estndar completamente integradas con SolidWorks. Estas
piezas son componentes listos para utilizar, como pernos y tornillos.
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REFERENCIAS
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[2] Grupo INSOFTNC. Curso general de SolidWorks. San Luis Potos. 2005.
[3] Gua del estudiante para el aprendizaje del software SolidWorks. AUTOR: Dassault
Systmes.
[5] Gasperi Michael, Hurbain Philippe. (2009). Extreme NXT: Extending the LEGO
MINDSTORMS NXT to the Next Level. New York, USA. Technology in action.
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