Ponencia Beckhoff PC Jai2010

6 SESIN
JUEVES 18, 13:10-14:10
Control basado en PC y
tecnologas de control distribuido
Ponente:
D. Llus Moreno
(Delegado de Zona,
BECKHOFF)
Control basado en PC y tecnologas de control distribuido
Vigo: Noviembre - 2010

Llus MORENO
Delegado Zona
18/11/2010
EtherCAT, el bus de campo Ethernet
Control basado en PC y tecnologas de control distribuido
-. Pres. Corporativa BECKHOFF

-. Historia y evolucin de la Automatizacin
-. Solucin de control Hardware y Software
-. Bus de Campo EtherCAT
-. Aplicaciones / casos de xito
Imagen Beckhoff
18.11.2010
Seminario EtherCAT
Beckhoff Automation
Hechos y nmeros
Central ubicada en Verl, Alemania
Empleados a nivel mundial :
1,520
Oficinas de venta y soporte en Alemania:
Subsidiarias de Beckhoff a nivel mundial :
23
Cooperacin internacional en :
67 pases
Ao
Ventas
2008
278 millones
2007
232 millones
2006
190 millones
2005
151 millones
2004
129 millones
Status: 10/2009
Imagen Beckhoff
18.11.2010
Reconocimiento por parte de la Sra. Cancillera Alemana Angela Merkel por el gran
crecimiento empresarial as como la gran inyeccin tecnolgica que realiza Beckhoff
al mundo de la Automatizacin
21 de Abril del 2008
Beckhoff Image
18.11.2010
Beckhoff Automation
Red de ventas en Alemania

Central
Subsidiaria
Oficina
Lbeck
Hanover
Berlin
Verl
Moers
Frankfurt
Nuremberg
Balingen
Munich
Ravensburg
Imagen Beckhoff
18.11.2010
Beckhoff Automation
Presencia Mundial
Tecnologas de control
Hitos, Historia y Evolucion de la Automatizacin

Drives:
AX5000
IPC
E/S
Motion
Automatizacin
Atom CPU
Embedded
motherboards
HD Bus
Terminal
CX1000
Embedded PC
TwinSAFE
Control Panel
and Box PC
All-in-one
PC motherboard
Fieldbus Box
XFC
TwinSAFE
EtherCAT
TwinCAT CE
Lightbus
Foundation
TwinCAT 3
Bus Terminal:
universal I/O
PC-compatible
machine control
EtherCAT
TwinCAT: IEC 61131 PLC

real-time, Windows NT
S2000 PLC/NC/CNC
S1000 PLC/NC on PC
80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10
Beckhoff Image
18.11.2010
13
Company Philosophy
60 aos de tecnologa Industrial

1986
Coincidencia?: Un cliente le pidi a Beckhoff un
sistema de control que estuviera equipado con un
disco duro. La solucin ms sencilla fue integrar un
PC. Era obvio que al poco tiempo el PC poda hacer
ms cosas que actuar simplemente como un
capturador de datos, y entonces fue cuando se
inici la era de los PCs industriales en la
automatizacin.
Beckhoff Image
18.11.2010
16
Estrecha colaboracin con Microsoft

30th October 2008 Beckhoff receives the 2008 Windows Embedded Partner
Excellence Award from Microsoft
April 2009 MVP (Most Valuable Professional )para el Sr. Stefan Hoppe de
BECKHOFF
12 June 09, BECKHOFF desarrolla para Microsoft un control de pndulo inverso XY
Beckhoff Image
18.11.2010
23
Control basado en PC
Desarrollo de mquinas electrnicas y control de planta

Complejidad
PC Control
NC
control
Integration of
Visualisation
Scientific Automation
PLC
eXtreme Fast Control
Motion
(XFC)
Communication Special functions
Industrial PC
Operator panel,
visualisation,
data back-up
Embedded PC
PLC
control
1970
1975
Medium + Small PLC
1980
1985
1990
1995
2000
2005
Imagen Beckhoff
2010
18.11.2010
24
Arquitectura de control abierta
Display
Hard
disk
Flash
memory
Ethernet
USB
RS232 C
Modem
Windows 7, Vista, XP, XP Embedded, CE

Application software
Programming workbench for

PLC/NC
Real-time PLC, NC, CNC
General process interface (fieldbuses, Ethernet)

I/O modules
Drives
I/O modules
Drives
I/O modules
Drives
Imagen Beckhoff
18.11.2010
25
Caractersticas del sistema

El control basado en PC consta de 4
componentes
El control basado en PC es un sistema

de control abierto
PCs Industriales
Utiliza componentes de hardware

estndar
E/S en bus de campo
Utiliza software estndar
Sistemas operativos estndar

(Windows Vista, XP, XP Embedded,
CE, 2000, NT, DOS)
Fcilmente personalizable para

aplicaciones e industrias especificas
Software de control en tiempo real

TwinCAT
Imagen Beckhoff
18.11.2010
27
PC-based Control
Diseo de un sistema abierto

El hardware de un PC es estndar e intercambiable
Independencia de proveedores de hardware
Las E/S en bus de campo estn estandarizadas y son intercambiables.
Independencia de proveedores de hardware
La familia de procesadorer Intel x86 y los SO MS garantizan continuidad.

La inversin en software y el know-how quedan protegidos a largo plazo
El control por PC ofrece PLC, y control de movimiento en un hardware estndar

El mismo hardware da solucin a todas las aplicaciones
Imagen Beckhoff
18.11.2010
28
Amplia colaboracin y desarrollo con clientes finales como

en el sector Aerogeneradores, Prensas, Automvil,
proceso, fabricacin de semiconductores, packaging, etc...
http://www.pc-control.net/wind/
Beckhoff Image
18.11.2010
29
Solucion de control Hardware y Software

Fieldbus Box
Industrial PC
Bus Terminal
TwinCAT
Lightbus
Embedded PC
EtherCAT
PC Fieldbus Cards
Switches
Drive Technology
Imagen Beckhoff
18.11.2010
30
Visin General, solucion de control

Ethernet
Automatizacin
Automation
PC Industrial
IPC
E/S
I/O
LON
Fipio
EIB DALI
Motion
Motion
Imagen Beckhoff
18.11.2010
31
Beckhoff | Divisin software
Bus de Campo EtherCAT

XFC eXtreme Fast Control Technology
Imagen Beckhoff
18.11.2010
53
Beckhoff | The Automation Company
Cocktel de Automatizacin
-.
La combinacin de los controladores PCs industriales o tambin

llamados PAC ( Programable Automation Controllers ) anteriores,
conjuntamente con EtherCAT permite la optimizacin de procesos desde el
control convencional hasta una mquina CNC interlpolando hasta 32 ejes en
un canal
-.
El secreto de todo esto radica en las altsimas potencias de los
PCs industriales VS PLCs convencionales con un medio de comunicacin
ligero como es EtherCAT, as como electrnica dedicada a tal sincronizacin
del sistema
Beckhoff Image
18.11.2010
54
Como valorar EtherCAT contra otros buses de

campo basados en bus RS485 o Ethernet
18/11/2010
Seminario EtherCAT
Que es EtherCAT
Principio de funcionamiento
Como se consigue determinismo y sincrona
Medios fsicos
Topologas
Tiempos de reaccin
Power over EtherCAT y XFC
Seguridad
Compatibilidad EtherCAT - Ethernet
Ejemplos de aplicacin
EtherCAT, una red abierta
Beneficios que aporta
55
el bus de campo EtherNet

Gracias a EtherCAT (Control Automation Technology) la red EtherNet se ha
convertido ya en la nica red. Desde nivel de seales de campo hasta nivel
corporativo.
EtherCAT es un protocolo que consigue tiempo real (determinismo y sincrona)
sobre una red EtherNet estndar y que permite el control de E/S, seguridad,
ejes, HMI, VFDs, visin artificial, inclinmetros, etc.
EtherCAT es ms rpido que algunos buses paralelo, funciona a una velocidad
de 100 Mbauds en modo Full-Duplex. Algunos datos de lo que consigue:
256 E/S digitales en 11Seg.
1.000 E/S digitales en 30 Seg.
200 E/S analgicas (16 bits) en 50 Seg.
100 Ejes en 100 Seg
12.000 E/S digitales en 350 Seg
5291 Mdulos de E/S
18/11/2010
Seminario EtherCAT
56
El bus Ethernet ms rpido

Comparativa con datos de una configuracin real compuesta por:
40 Ejes (20 Bytes de Entrada y 20 Bytes de Salida)

2000 E/S digitales y 200 analgicas
Distribuidas en 50 Estaciones con un total de 560 Terminales y una longitud de bus de 500 Mts.
Los datos de los 600 nodos ocupan una longitud de telegrama de 122s, con un tiempo de ciclo de
276 s, todava queda un slot de tiempo libre de 154 s
Incluso con este tiempo de ciclo

todava hay un 56% del ancho de
banda disponible, por ejemplo, para
TCP/IP
* announced. Computed with Formulas from Ethernet Powerlink Spec V 2.0, App.3
18/11/2010
Seminario EtherCAT
57
New Automation Technology
EtherCAT, la red industrial sobre Ethernet
Imagen Beckhoff
18.11.2010
58
................ Como?
Como se consigue tiempo real sobre una red Ethernet estndar?
La clave est en su principio de funcionamiento Al vuelo (On the Fly).
Hacemos un smil grfico con un tren de alta velocidad.
El Tren sale de la estacin Master y hace un recorrido circular por todas las estaciones
Slave sin parar nunca.
Los vagones que forman el tren son variables en longitud, nmero y clase para alojar
exactamente la cantidad de pasajeros de 1, 2 y 3 clase, que ya conocemos van a
viajar en el tren. Los asientos van numerados.
Desde cada estacin Slave se ve pasar el tren del primer al ltimo vagn. A travs de
una pequea franja cada pasajero ve pasar su vagn / asiento y sube o baja con el tren
en marcha. Cada pasajero espera en el anden de forma ordenada para que el
embarque / desembarque se realice ms rpida y ordenadamente
18/11/2010
Seminario EtherCAT
59
Principio funcional On the Fly

Slave Device
Slave Device
Ver Video
EtherCAT Slave
Controller
EtherCAT Slave
Controller
Los datos de proceso son extrados e insertados al vuelo, el chip FMMU (Fieldbus
Memory Management Unit) los procesa por hardware
Por la va (bus) pueden circular varios trenes (telegramas) con distintas frecuencias.
P.ej: Los pasajeros (telegramas) del tipo servodrive deben viajar con mayor frecuencia
que los del tipo entradas analgicas. En este caso circular un tren (telegrama) cada 2
mseg para los servodrives y otro cada 10 mseg para control de temperatura.
Tambin se dispone de una banda de comunicacin asncrona para envo de
parmetros, gestin de errores u otra informacin que no sea en tiempo real. O que no
sea EtherCAT.
18/11/2010
Seminario EtherCAT
60
Algunos Conceptos
EtherCAT es Determinista
Matemticamente cuando una funcin siempre devuelve el mismo
valor, se dice que es determinista.
A nivel de un bus de campo se refiere a que el intervalo (tiempo) en
que se establece la comunicacin es conocido y constante.
250 Seg.
250 Seg.
250 Seg.
250 Seg.
250 Seg.
250 Seg.
El telegrama es transmitido por

el Maestro cada 250 Seg.
Los nodos reciben el telegrama

cada 250 Seg.
Tiempo de propagacin
18/11/2010
Seminario EtherCAT
62
Algunos Conceptos
EtherCAT es Sncrono
Sincrona se refiere a que coincide en el tiempo.
A nivel de bus de campo se refiere a que todas las salidas son
efectivas en el mismo instante.
Salidas no sncronas
18/11/2010
Seminario EtherCAT
Salidas sncronas
63
El bus Ethernet
EtherCAT es sncrona y determinista, los datos son efectivos en los esclavos en el mismo
instante, gracias a los relojes distribuidos, con un margen de menos de1 Seg.
Los mdulos esclavos EtherCAT disponen de un
reloj de 64 bits con resolucin de 1 nSeg.
M
t
IPC
S
..
..
DVI
18/11/2010
Seminario EtherCAT
64
El bus Ethernet
EtherCAT es sncrona y determinista, los datos son efectivos en los esclavos en el mismo
instante, gracias a los relojes distribuidos, con un margen de menos de1 Seg.
24
Los mdulos esclavos EtherCAT disponen de un
S1
reloj de 64 bits con resolucin de 1 nSeg.
Cada esclavo pone en
marcha el cronometro cuando IPC
0
24
llega el telegrama y lo para
cuando vuelve de regreso
De esta forma cada
Retardo entre esclavos
esclavo mide su retraso hasta
el final de recorrido
..
..
nSeg
S2
DVI
El maestro obtiene as el tiempo de

cada esclavo y puede calcular la
distancia (retraso) entre los mismos.
De esta forma puede sincronizar
todos los relojes de los esclavos con un
margen de nanosegundos
Ejemplo: Si de S1 a S2 hay 24n/seg, el
valor de ofsset que enva el maestro para S1 ser 0 y para S2 24
18/11/2010
Seminario EtherCAT
65
El bus Ethernet
En este punto el maestro ha
fijado el valor de ofsset para
cada esclavo de forma que
todos los relojes estn
sincronizados.
Cuando el maestro enva un
valor de posicin para los
servodrives, estos lo guardan
en un registro, pero todava
no lo hacen efectivo.
El valor de posicin, guardado en el registro, pasar
a ser efectivo con la seal
de sincronismo (generada
por el reloj de cada esclavo)
De esta forma se consigue
sincronizar todos los datos
de salida con un margen
mejor de 1 seg.
18/11/2010
Seminario EtherCAT
M
t
IPC
S
..
..
DVI
Valores en el registro
de entrada
Son efectivos con el tick

de sincronismo
66
El Maestro
Panel PC
Control Cabinet PC
Embeded PC
El maestro EtherCAT es el software TwinCAT funcionando en un controlador

Beckhoff.
Se trata de controladores PAC (Programable Automation Controller) que combinan las
funciones de PLC y control de movimiento con las de un PC. Ofreciendo toda la
fiabilidad de un PLC y la potencia de un PC para adquisicin de datos, sistemas
de visin, redes de comunicacin, internet, etcX
Los controladores estn disponibles en diferentes formatos. Control y pantalla en una
misma unidad (panel PC). Control para montar en placa de montaje (control cabinet) y
control para montar en carril DIN (embeded).
A la gran flexibilidad en la eleccin de la plataforma se le suma la escalabilidad en lo
que a velocidad del procesador se refiere, desde un Intel Atom pasando por un Pentium
MMX y hasta un Intel Core2 Quad.
18/11/2010
Seminario EtherCAT
68
Mxima flexibilidad. Medio fsico

Medios fsicos de EtherCAT:
Ethernet 100 base-TX, hasta 100 Mts entre nodos.
Con fibra ptica se pueden alcanzar hasta 20 Km entre nodos.
LVDS (Low Voltage Diferential Signal) Ethernet entre mdulos.
Fibra Op.
LVDS
IP
C
..
DVI
Ethercat
18/11/2010
Seminario EtherCAT
71
Mxima flexibilidad. Topologa

La topologa en
estrella es la ms
empleada en E/S
distribuidas en
EtherNet/IP o
Ethernet / TCP. Pero
no resulta ideal a
nivel de instalacin.
Requiere de switches
con gran cantidad de
puertos
Requiere gran
cantidad de cables.
Nos evitar estos inconvenientes

18/11/2010
Seminario EtherCAT
72
Mxima flexibilidad. Topologa (I)

EtherCAT facilita la instalacin de forma notable puesto que permite cualquier
topologa:
Lineal Cada nodo
dispone de un puerto
de entrada y uno de
salida
IPC
..
..
18/11/2010
Seminario EtherCAT
DVI
73
Mxima flexibilidad. Topologa (I)

topologa:
Lineal Cada nodo
dispone de un
puerto de entrada y
uno de salida
Daisy Chain (cadena)
18/11/2010
Seminario EtherCAT
IPC
..
..
DVI
74
Mxima flexibilidad. Topologa (II)

topologa:
Lineal Cada nodo
dispone de un
puerto de entrada y
uno de salida
con drop-lines
(bajantes)
18/11/2010
Seminario EtherCAT
IPC
..
..
DVI
75
Mxima flexibilidad. Topologa (III)

topologa:
Lineal Cada nodo
dispone de un
puerto de entrada y
uno de salida
con drop-lines
(bajantes)
Estructura tipo rbol
con extensiones
arbitrarias
18/11/2010
Seminario EtherCAT
IPC
..
..
DVI
76
Mxima flexibilidad. Topologa (IV)

topologa:
Conexin en estrella
con posibilidad de Hot
Connect
Hot connect permite
agregar nuevo
hardware al vuelo y
es ideal para
aplicaciones
modulares.
18/11/2010
Seminario EtherCAT
IPC
..
..
DVI
77
Mxima flexibilidad. Topologa (V)

topologa:
Bridging. Permite el
traspaso de valores
entre varios maestros
y la sincronizacin de
los relojes de varias
redes
IPC
..
..
DVI
IPC
..
..
18/11/2010
Seminario EtherCAT
M2
DVI
IPC
..
..
M1
M3
Fuente
Alimentacin
DVI
78
Mxima flexibilidad. Topologa (VI)

EtherCAT facilita la integracin en sistema que empleen otros buses de campo
actuales como DeviceNet, CanOpen, EtherNet/IP, Profibus, etc.:
EL6xxx
EL6xxx
18/11/2010
Seminario EtherCAT
EL6xxx
Gateway. Los
mdulos de
comunicacin EL6xxx
pasan de EtherCAT a
cualquiera de los
buses de campo ms
actuales. Son una
alternativa a las
tarjetas PCI y permiten
aprovechar base
instalada.
79
en vez de PCI
No se requiere Ningn Slot PCI en el sistema de control(IPC o PLC)
El sistema EtherCAT permite mayor expansin
EtherCAT
18/11/2010
Seminario EtherCAT
80
Ejemplo
Cabecera
EtherNet/IP
Mdulos de E/S
vs EtherNet/IP
Al master
Armario principal
Expansor
E-Bus
Al master
Dist. 10 Mts.
Dist. 10 Mts.
Zona 01
Cabecera
EtherNet/IP
Mdulos de E/S
Cabecera
EtherNet/IP
18/11/2010
Seminario EtherCAT
Cabecera
EtherNet/IP
EtherCAT
Interfase
Zona 01
EtherCAT
Interfase
Zona 02
Dist. 30 Mts.
Zona 02
Mdulos de E/S
EtherCAT
Interfase
Mdulos de E/S
Dist. 30 Mts.
Cabecera
EtherNet/IP
Armario principal
EtherCAT
Interfase
Mdulos de E/S
81
Mxima flexibilidad. Topologa (VII)
Sistema con Redundancia

Ethercat ofrece la solucin ms efectiva en
costes para aplicaciones que requieran
redundancia de cable.
No se requiere un doble canal en cada
esclavo, cosa que encarece cada nodo, como
sera el caso de ControlNet, por ejemplo.
Basta con un puerto EtherNet adicional y un
software (TwinCAT EtherCAT Redundancy) para disponer de redundancia y a nivel de
configuracin basta con marcar una casilla.
Veamos como funciona S.
18/11/2010
Seminario EtherCAT
82
Sin Redundancia de cable.

La animacin muestra el recorrido
del telegrama en operacin normal.
Maestro
RX Unit
TX Unit
RX
TX
MAC 1
RX TX
Slave 1
18/11/2010
Seminario EtherCAT
RX
TX
TX
RX
Slave M-1
...
RX
TX
TX
RX
Slave N
...
RX
TX
TX
RX
83
Sin Redundancia de cable: Fallo conexin

En el caso de que por un problema
con el cable se interrumpa el paso
del telegrama por los esclavos, el
ltimo cierra el recorrido de forma
que hasta donde llega el telegrama
los mdulos funcionan
Master
RX Unit
TX Unit
RX
TX
MAC 1
RX TX
Slave 1
18/11/2010
Seminario EtherCAT
RX
TX
TX
RX
...
Slave M-1
Slave M+1
Slave N
RX
TX
RX
TX
TX
RX
TX
RX
...
RX
TX
TX
RX
84
Sin Redundancia de cable: Fallo de un esclavo

En el caso de que por un
malfuncionamiento de un esclavo se
se interrumpa el paso del telegrama,
el ltimo cierra el recorrido de forma
que hasta donde llega el telegrama
los mdulos funcionan
Master
RX Unit
TX Unit
RX
TX
MAC 1
RX TX
X
Slave 1
18/11/2010
Seminario EtherCAT
RX
TX
TX
RX
Slave M-1
...
Slave M
Slave M+1
RX
TX
RX
TX
RX
TX
TX
RX
TX
RX
TX
RX
Slave N
...
RX
TX
TX
RX
85
Con Redundancia: Operacin Normal

Ningn otro bus de campo ofrece
una solucin ms econmica que
EtherCAT para la redundancia de
cable
Para disponer de redundancia solo
se requiere un 2 puerto Ethernet.
Slave 1
18/11/2010
Seminario EtherCAT
RX
TX
TX
RX
Master
RX Unit
TX Unit
RX
TX
MAC 1
RX TX
MAC 2
RX TX
Slave M-1
...
RX
TX
TX
RX
Slo se requiere
un 2 Puerto
Ethernet no
necesita
Tarjeta Especial
Slave N
...
RX
TX
TX
RX
86
Con Redundacia: Fallo Conexin

En caso de fallo de conexin, los
ltimos esclavos de cada lado
donde se interrumpi la
comunicacin cierran el lazo y los
maestros pasan a comunicacin
directa en lugar de cruzar RX y TX
entre ellos
De esta forma todos los esclavos
siguen funcionando.
Slave 1
18/11/2010
Seminario EtherCAT
RX
TX
TX
RX
...
Master
RX Unit
TX Unit
RX
TX
MAC 1
RX TX
MAC 2
RX TX
Slave M-1
Slave M+1
RX
TX
RX
TX
TX
RX
TX
RX
Slave N
...
RX
TX
TX
RX
87
Con Redundacia: Fallo de un esclavo

En caso de fallo de un esclavo, los
ltimos de cada lado donde se
interrumpi la comunicacin cierran
el lazo y los maestros pasan a
comunicacin directa en lugar de
cruzar RX y TX entre ellos
De esta forma todos los esclavos, a
excepcin del que provoc el fallo,
siguen funcionando.
Slave 1
18/11/2010
Seminario EtherCAT
RX
TX
TX
RX
Master
Slave M-1
...
RX Unit
TX Unit
RX
TX
MAC 1
RX TX
MAC 2
RX TX
Slave M
Slave M+1
RX
TX
RX
TX
RX
TX
TX
RX
TX
RX
TX
RX
Slave N
...
RX
TX
TX
RX
88
Tiempos de reaccin
Cualquier bus de campo tradicional puede llegar a sufrir un retraso de hasta
5 ciclos de bus desde que se recibe una entrada y hasta que se activa una
salida.
En el caso de EtherCAT la mejora es notable debido a que el sistema es
mucho ms sencillo y eficaz.
El nmero de ciclos medio es
de 2,5 a 3
Maestro
Escn
Ent.
Programa
EtherCAT es mucho ms
rpida, el nmero de ciclos
medio se reduce a 1,5
Maestro
Escn
Ent.
Programa
Salidas
Salidas
Cabecera
EtherNet/IP
18/11/2010
Seminario EtherCAT
Mdulos de E/S
Mdulos de E/S
89
Extreme Fast Control
Ver Video
XFC es una tecnologa que permite capturar entradas y activar salidas de forma ultra rpida, muestrear
seales analgicas a frecuencias de hasta 1000 KHz y controlar servodrives con un jiter < 1 Seg.
Para ello se dispone de una serie de mdulos especficos que incorporan reloj, time-stamping (estampacin
del tiempo) y oversampling
(sobre-muestreo) adems de E/S
rpidas
+
Ciclo Muestreo
= Future Proof Technology

Oversampling
Time Stamping
Input: EL1252
Output: EL2252
Ciclo PLC
18/11/2010
Seminario EtherCAT
Ciclo PLC
Tiempo de reaccin extremadamente exacto
91
Seguridad sobre
EtherCAT ofrece una solucin totamente integrada. Reduce el nmero de

buses e interfases y centraliza la configuracin el diagnstico y el
mantenimiento de E/S seguras y no seguras en una nica herramienta.
El protocolo Safety over EtherCAT (FSoE), desarrollado conforme IEC
61508, define una capa de comunicacin segura para el transporte de
datos de seguridad entre dispositivos EtherCAT
FSoE ha sido aprovado por entidades certificadas TV, Sd, Rail y
consigue nivel SIL 3
18/11/2010
Seminario EtherCAT
92
Seguridad sobre
Ejemplo de arquitectura de seguridad descentralizada con con E/S
y servodrives.
El PAC solamente enruta los mensajes de seguridad, quien ejecuta
de forma segura los bloques de funcin es el mdulo EL6900
IPC
Entradas de
Seguridad
..
..
Lgica de Seguridad
Mdulo EL6900
DVI
Controlador
PAC
S
S
Drives de Seguridad
Salidas de Seguridad
S
S
18/11/2010
Seminario EtherCAT
94
Las Ventajas de
Solucin completamente integrada, la comunicacin estndar y
segura por el mismo canal.
Reduccin de buses e interfases
Configuracin, diagnsticos y mantenimiento de las E/S y las E/S
de seguridad en una misma herramienta
Las aplicaciones de seguridad se benefician de todas las ventajas
propias de EtherCAT
18/11/2010
Seminario EtherCAT
La rapidez del bus

Nmero de nodos ilimitado
Flexibilidad en su topologa
Redundancia de cable
Hot connect
95
Compatibilidad de EtherCAT con Ethernet

Mediante los mdulos EL66xx, EtherCAT switch, se pueden introducir protocolos
Ethernet en una red EtherCAT, como TCP/IP, FTP, HTTP, etc. Sin limitar la
capacidad del tiempo real.
Los frames Ethernet son insertados en el protocolo EtherCAT Ethernet over
EtherCAT (EoE) y fragmentados y defragmentados por el switch
EL6601 EtherCAT Switchport

Ethernet MAC
RX1
RX RX3
RX2TX
PHY
RX4
Fragmentation
Mailbox
PHY
TX2
TX3
TX1
18/11/2010
Seminario EtherCAT
Process Data
EtherCAT MAC / DLL
PHY
TX1
TX3
TX2
96
es ms fcil de configurar
Direccionamiento:
No se requiere ningn ajuste manual de la direccin
Las direcciones son asignadas por el maestro de forma
automtica
En caso de intercambiar un mdulo, se mantiene su direccin
18/11/2010
Seminario EtherCAT
100
es ms fcil de configurar
Topologa:
Admite todas las topologias.
Diagnostico:
Diagnstico con localizacin exacta del fallo
Planificacin de la red:
Rendimiento independiente de:
Topologa (no Switches/Hubs)
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Seminario EtherCAT
101
optimiza costes
Maestro:
No necesita una tarjeta dedicada (coprocesador / escaner),
Basta con la tarjeta Ethernet integrada en
el controlador
Esclavo:
- Controlador de bajo coste
- FPGA o ASIC
- no necesita de C potente.
Infrastructura:
- No necesita Switches/Hubs
- Cableado Standar Ethernet
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Seminario EtherCAT
102
EtherCAT Fiabilidad demostrada

Produccin en serie desde 2003
Ms nodos suministrados que
PROFINET, Powerlink V 2
y SERCOS III todos juntosX
18/11/2010
Seminario EtherCAT
103
Factores Decisivos: Prestaciones
Ver Video
Prensas hidraulicas
Cliente: Dieffenbacher
18/11/2010
Seminario EtherCAT
104
Factores Decisivos: Velocidad
Controlador CX1030 con E/S XFC para disparo de las cmaras
18/11/2010
Seminario EtherCAT
106

Termoselladora de bandejas
Cliente: Multivac, Alemania
18/11/2010
Seminario EtherCAT
110

Inyeccin de plsticos
Cliente: Husky (Canada): HyPAC
18/11/2010
Seminario EtherCAT
113
Factores Decisivos: Prestaciones, Funciones.

Seguridad
Formadora de tubos de escape
IWM Automation, Germany:
EtherCAT and Safety over EtherCAT
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Seminario EtherCAT
118
Factores Decisivos: Prestaciones, Fcil de usar

Extrusora sopladora para moldeado de piezas de plstico
Cliente: SAB Plastmach Co., Ltd, Thailand
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Seminario EtherCAT
120
Motion interpolado
TwinCAT CNC, ejemplo pulidora para joyas, plsticos

,etc... Controlando 26 ejes con TwinCAT CNC
Beckhoff Image
18.11.2010
Seminario EtherCAT
124
Que otro tipo de control nos permite realizar TwinCAT y EtherCAT
Imagen Beckhoff
18.11.2010
128
Factores Decisivos: Velocidad, Inmunidad EMC

Modbus
TCP/IP
CONTROL CENTRAL ELECTRICA AEROPUERTO PALMA DE MALLORCA
EK1521
EK1501
EK1501
COBRE
Fibra ptica
COBRE
REDUNDANCIA DE
CABLE
EK1501
C6925:
-DVI/USB
-CE.net
-TwinCat PLC
Cuadro principal
EK1501
EK1501
Fibra ptica
18/11/2010
Seminario EtherCAT
129
Factores Decisivos: Topologa

Sistema de amortiguacin de vibraciones
Dubrovnik (Croacia)
18/11/2010
Seminario EtherCAT
130
EtherCAT est ampliamente probado
Comentario de la Compaa Schuler:

Este sistema nos permite realizar un
control de motores y ejes hidrulicos para
las aplicaciones actualmente realizadas
por el Grupo Schuler. Otro factor
crucial es que debido a las

prestaciones de EtherCAT nosotros
tenemos suficiente potencial para
solventar tareas de control
complejas en el futuro sin problemas

de velocidad.
18/11/2010
Seminario EtherCAT
133
EtherCAT es una tecnologa abierta
http://www.ethercat.org/
El grupo se fundo en Noviembre del 2003

Sus tareas son soportar, aconsejar y promocionar EtherCAT
Ya hay ms de 1485 compaas miembro en 38 pases en 6
continentes:
Fabricantes de dispositivos
Usuarios finales
Proveedores de Tecnologa
El grupo es abierto a todo el mundo
18/11/2010
Seminario EtherCAT
135
Nov-03
Feb-04
May-04
Aug-04
Nov-04
Feb-05
May-05
Aug-05
Nov-05
Feb-06
May-06
Aug-06
Nov-06
Feb-07
May-07
Aug-07
Nov-07
Feb-08
May-08
Aug-08
Nov-08
Feb-09
May-09
Aug-09
Nov-09
Feb-10
Desarrollo del grupo EtherCAT

1200
1000
800
Seminario EtherCAT
18/11/2010
Feb 2009 Feb 2010:

+ 34%
600
400
200

136
Miembros del Grupo Tecnolgico Ethercat
18/11/2010
Seminario EtherCAT
Ver Video
137
Porque elegir
Altas prestaciones
EtherCAT es el bus EtherNet ms rpido
Topologa flexible
Mximos beneficios, no solo en grandes instalaciones
Facilidad de utilizacin
Fcil configuracin y mantenimiento
Bajo coste
Implementacin e infraestructura
Seguridad integrada
Facilita la implementacin
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Seminario EtherCAT
138
Resumen de beneficios
Reduccin de costes de instalacin
La flexibilidad en su topologa permite reducir el tiempo de

instalacin. Power over EtherCAT simplifica an ms la instalacin
Bajo coste por nodo (el chip FMMU no precisa de un C)
Elimina hardware adicional (Switches para conexiones en estrella)
Reduccin de costes de Ingeniera
Fcil planificacin de la red, el rendimiento es independiente de la topologa y del nmero de

esclavos. La seguridad queda integrada en el sistema
Los ajustes por defecto son suficientes, no se requiere ninguna optimizacin
Reduccin de costes de puesta en marcha y mantenimiento
No se requiere ningn ajuste manual las direcciones se asignan de forma automtica.

Los diagnsticos implementados permiten una localizacin exacta del fallo
Ms produccin y ms calidad de los fabricados
La gran rapidez y determinismo del bus permite reducir el tiempo de ciclo de las mquinas
La tecnologa XFC va ms all de la rapidez de EtherCAT y permite conseguir un nivel de
repetibilidad extraordinario, mejorando as la clidad de los fabricados
EtherCAT, el bus Ethernet ms rpido

18/11/2010
Seminario EtherCAT
139
Fin de la presentacin
El bus de campo Ethernet

El ms Rpido,Determinista y Sncrono.
La solucin de control BECKHOFF ,
la mejor aliada para la mejora
de sus procesos
Gracias
por su atencin
18/11/2010
Seminario EtherCAT
140
Fin de la presentacin
18/11/2010
Seminario EtherCAT
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Principio funcional On the Fly
18/11/2010
Seminario EtherCAT
142
Power Over EtherCAT
18/11/2010
Seminario EtherCAT
143
XFC
18/11/2010
Seminario EtherCAT
144
Control basado en PC a nivel mundial
Soluciones y aplicaciones Beckhoff
Imagen Beckhoff
18.11.2010
146
SOLARCORE Iberdrola
IBERDROLA Ingeniera y Construccin ha puesto en funcionamiento el pasado ao 12 parques

fotovoltaicos con una potencia conjunta de 52.200 kWp. Entre estos parques destaca por su potencia y
dimensin el construido en la localidad cacerea de Abertura, denominado Abertura Solar de 23.100 kWp.
En su conjunto, el parque de Abertura constituye la mayor planta solar fotovoltaica de Espaa y una de las
mayores del mundo en su tecnologa de seguidores de doble eje. La planta est compuesta por 200
instalaciones de 115,5 kW, ocupando una superficie de casi 200 hectreas y produciendo 47.400
megavatios al ao, equivalente al consumo elctrico anual de 22.570 hogares, similar a la poblacin de
Mrida, evitando anualmente la emisin a la atmsfera de ms de 49.860 toneladas de C02 (dixido de
carbono) y 139 Tm de SOx (compuestos sulfurados).
Tambin cabe destacar otros importantes parques fotovoltaicos, como por ejemplo los de Talayuela I y II
en Cceres, que ocupan una superficie de ms de 60 hectreas y tienen una potencia de 11,5 MWp, y
Noblejas en Toledo con una potencia de 4.576 kWp.
IBERDROLA Ingeniera est especializado en la construccin "Llave en mano" de proyectos fotovoltaicos,
realizando trabajos como el Diseo Bsico; Estudio de Recurso Solar; Diseo Constructivo; Suministro de
Equipos; Obra Civil; Montaje de Equipos; Instalacin Elctrica; Direccin Facultativa de Proyectos; Puesta
en Marcha y Mantenimiento. Actualmente, el departamento de Energa Fotovoltaica se encuentra en un
proceso de internacionalizacin, apostando fuertemente por el desarrollo de la energa fotovoltaica en
pases como Grecia, Italia, Estados Unidos, Canad y Oriente Medio.
Beckhoff Image
18.11.2010
147
SOLARCORE Iberdrola
A su vez, el Departamento de Control y Telecomunicaciones de IBERDROLA
Ingeniera, ha realizado el Diseo, Instalacin y Puesta en Marcha del sistema
local de supervisin y control en las plantas mencionadas. Dicho sistema,
comercializado bajo el nombre de SolarCORE, proporciona una solucin integral
de control y SCADA destinado especficamente al mundo fotovoltaico.
Beckhoff Image
18.11.2010
148
SOLARCORE Iberdrola
Esta plataforma, cuyo desarrollo se inici a mediados de 2007, es la solucin
propuesta por Iberdrola Ingeniera en arquitectura y equipos para las plantas
fotovoltaicas, forma parte de la familia de productos WindCORE, bajo cuya
denominacin se comprenden las diferentes soluciones dentro de todos los niveles
de telecontrol en el mundo elico, incluyendo soluciones de telecontrol y telemando
para centros de control elico, parques elicos y torres meteorolgicas.
Beckhoff Image
18.11.2010
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SOLARCORE Iberdrola
Las principales tecnologas empleadas en plantas existentes son Windows XP embebido, Modbus, IEC 60870-5-101, IEC
60870-5-102, OPC, TCP/IP, junto a las aplicaciones especficas, entorno grfico, modelado de datos y protocolos de
telecomunicaciones que han sido desarrollados internamente por Departamento de Control y Telecomunicaciones de
IBERDROLA Ingeniera. Cabe destacar el Software de BECKHOFF denominado TWINCAT, mediante el cual no solo es
posible programar el PLC, sino que tambin permite una comunicacin OPC de todas seales, necesario para la solucin
SolarCORE Nexus.
La solucin de monitorizacin local se completa con el SCADA de planta y se integra con mucha facilidad en un centro de
control remoto de plantas fotovoltaicas. Dicho sistema de monitorizacin integra tambin alarmas por SMS, servidor WEB,
concentrador de medidas para la lectura de registradores de medida, bases de datos histricas que permiten la creacin de
diferentes informes necesarios para el mantenimiento, operacin y explotacin de la planta, tales como informes de
rendimiento, de energa para facturacin, de alarmas, meteorolgicos, etc., envindose de esta manera informes diarios al
cliente.
Un ejemplo claro de la complejidad y magnitud de un sistema de supervisin y control, es el ya comentado de Abertura Solar,
ya que el sistema es capaz de monitorizar y controlar los siguientes elementos de la planta:
2.114 Seguidores de 2 ejes (de dos marcas diferentes, por Ethernet y RS485, y sincronizados por el SCADA)
1.080 Inversores (de dos marcas diferentes, y tres modelos, comunicados por Ethernet y RS485)
3 Torres Meteorolgicas
202 Registradores de medida
1760 entradas digitales y 110 analgicas.
En total, unas 80.000 variables son las que componen el sistema completo de sta planta, repartidas en 55 concentradores
SolarCORE Nexus, monitorizados por dos SCADAs y dos puestos de Operacin de doble pantalla, dos de ellas de 20 para
un puesto y las otras dos 46 para el otro. El siguiente esquema representa la solucin de control para esta planta:
Beckhoff Image
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SOLARCORE Iberdrola
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Beckhoff Embedded PCs
For all branches and industries
Embedded PC
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Control basado en PC a nivel mundial
Soluciones y aplicaciones Beckhoff
Imagen Beckhoff
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Ponencia Beckhoff PC Jai2010

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Utiliza software estndar

Sistemas operativos estndar

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Software de control en tiempo real

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El control por PC ofrece PLC, y control de movimiento en un hardware estndar

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