Teora de Control

Prof. Carlos Jerez

Br. Juan Parra

Prctica 9. Respuesta de sistemas

Seales de prueba tpicas: Mediante estas es posible realizar anlisis
matemticos y experimentales de sistemas de control puesto que las
seales son funciones del tiempo muy simples.
Generalmente las seales de prueba usada
escaln, rampa, parbola, impulso, entre otras.

son funciones

Dependiendo de la entrada a la que el sistema estar expuesto

se determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para
analizar dicho sistema.
Funcin rampa: Se usan siempre y cuando las entradas para un sistema
de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual
Funcin escaln: Uso frecuente cuando el sistema est sujeto a
perturbaciones repentinas
Funcin impulso: Usada para un sistema sujeto a entradas de choque.
Equilibrio de un sistema:
Un sistema de control est en equilibrio cuando en ausencia una
entrada, la salida permanece en el mismo estado.
Sistema de primer orden: Por lo general, la funcin de transferencia G(s)
de un sistema es una expresin racional de polinomios en s. Las races
del denominador se llaman polos y las races del numerador se llaman
ceros. Un sistema de primer orden se define como aquel que posee un
nico polo.

Donde:
A la constante K se le llamara ganancia esttica del sistema y a T
constante de tiempo del sistema.

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Ejemplo de sistema fsico de 1er orden:

Sistemas de segundo orden

Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos. Este tipo se
sistemas se suele representar de la siguiente forma:

La constante K es la ganancia esttica del sistema,

es el
amortiguamiento y n es la frecuencia natural. Dependiendo del
carcter de los polos, el sistema de segundo orden puede ser:
Sistema subamortiguado: El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1
y los polos del sistema de segundo orden son complejo-conjugados.

Sistema sobreamortiguado: El amortiguamiento es mayor que la unidad

y los polos del sistema de segundo orden son reales

Sistema crticamente amortiguado: El amortiguamiento es igual a la

unidad y los polos son reales

Sistema oscilatorio: El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de

segundo orden son complejos conjugados imaginarios puros

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Sistemas de orden superior

El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de
aquellos que poseen tres o ms polos, depende fundamentalmente del
carcter de los polos ms lentos del sistema
Sistema de tercer ordenen el que existe un polo real y dos
complejo-conjugados:

La respuesta temporal, depende de la posicin relativa de los tres

polos del sistema.
A continuacin presentamos unas definiciones que se deben
conocer para el buen entendimiento de la materia:

Tiempo de retardo (td): el tiempo de retardo es el tiempo requerido para

que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.

Tiempo de subida (tr): el tiempo de subida es el tiempo requerido para

que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su
valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo
general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados,
levantamiento de 10 a 90%.

suele

usarse

el

tiempo

de

Tiempo pico (tp): el tiempo pico es el tiempo requerido para que la

respuesta alcance el primer pico de sobreelongacin.

Sobreelongacin mxima (Mp): la mxima sobreelongacin es el

mximo valor del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la
unidad. Si el valor final en estado estacionario de la respuesta es
diferente de la unidad, es frecuente utilizar el porcentaje de
sobreelongacin mxima.

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Una masa de 20 kg est soportada por un resorte y un

amortiguador como se muestra en la figura. El sistema est en descanso
para
. En t=0, una masa de 2 kg se aade al sistema. El sistema
vibra como se muestra en la figura.

a) Determine el modelo matemtico del sistema

Para t<0
Para t>=0
b) Determine la entrada al sistema
c) Determine la constante del resorte
y el coeficiente del
amortiguador .
d) Use Simulink para obtener la respuesta del sistema (Agregue
esquema de Simulink)
e) Escoja valores de y , tal que el sistema se comporte como un
sistema:
Amortiguado,
Sobreamortiguado
f) Realice una comparacin de la grfica de los 3 sistema, agregue
la informacin adecuada para que la grfica se entienda
Un globo que lleva un termmetro de primer orden con una constante
de tiempo de 15 s se eleva por la atmsfera a 6 m/s. Suponga que la
temperatura vara con la altitud a razn de 0.15oC/m. El globo enva por
radio las lecturas y altitud de regreso a tierra. A 3000 m, el globo enva la
seal de qu la temperatura est a 0oC
a) Determine el modelo matemtico del sistema
b) Determine la entrada al sistema
c) Use Simulink para obtener la respuesta del sistema
Agregue esquema de Simulink
Agregue la respuesta del sistema
d) Cul es la altura verdadera a la cual se obtiene 0oC?

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Bibliografa
Bolton, W. (2001) Ingeniera de Control. 2da Edicin. Mxico: Alfaomega.

Dulhoste, J. Gua Teora de Control. Universidad de los Andes. Mrida.

Venezuela.

eco, R.P. (2003). Apuntes de sistemas de control. Elche. Disponibilidad y

acceso
URL:
http://www.editorial-club-universitario.es/pdf/433.pdf
[Consulta: 3-07-2013]

Ogata, K. (1998). Ingeniera de control Moderna. Mxico: Prentice Hall

Hispanoamericana.

Ogata, K. (1999). Problemas de Ingeniera de control utilizando Matlab.

Madrid: Prentice Hall Iberia.