CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

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CONTROL ELECTRICO Y AUTOMTIZACION
Introduccin, concepto de sistemas, sistemas de medicin,sistemas de control, sistemas de
control clsico, sistemas decontrol predictivo, sistemas de control difuso. Diagramas decontrol
INTRODUCCION
El control automtico estudia los modelos matemticos de sistemasdinmicos, sus propiedades y
el cmo modificar stas mediante el uso deotro sistema dinmico llamado controlador. El ser
humano utilizaconstantemente sistemas de control en su vida cotidiana, como en suvista, en su
caminar, al conducir un automvil, al regular la temperaturade su cuerpo y otros. De igual manera,
en el mundo tecnolgicoconstantemente se utilizan sistemas de control. Los conocimientos deesta
disciplina se aplican para controlar procesos qumicos, todo tipo demaquinaria industrial,
vehculos terrestres y aeroespaciales, robotsindustriales, plantas generatrices de electricidad
y otrosEl Control Automtico juega un papel fundamental en los sistemas yprocesos tecnolgicos
modernos. Los beneficios que se obtienen con unbuen control son enormes. Estos beneficios incluyen
productos de mejorcalidad, menor consumo de energa, minimizacin de desechos,
mayoresniveles de seguridad y reduccin de la polucin. Es evidente que elespecialista en control
automtico puede contribuir significativamente endiversas reas de la tecnologa moderna. El rea
de mayor impacto en laactualidad es la de automatizacin de procesos de manufactura.El control ha
evolucionado desde bsicos sistemas mecnicos, hastamodernos controladores digitales. En un
principio, los sistemas decontrol se reducan prcticamente a reacciones; stas eran
provocadasmediante contrapesos, poleas, fluidos, etc. A principios del siglo pasado,se comenz el
trabajo con modelos matemticos ms estrictos pararealizar el control automtico. Se inici por
ecuaciones diferenciales; amediados de siglo, surgi el anlisis de la respuesta en frecuencia y
lugargeomtrico de las races. Con el surgimiento de sistemas digitales queposibilitan el anlisis en
el dominio del tiempo, los sistemas de controlmoderno se basaron en ste y las variables de
estado. Surgi en elltimo cuarto del siglo XX el control difuso, basado en la lgica difusa ytoma de
decisiones. El control difuso posee tcnicamente la capacidad detomar decisiones imitando el
comportamiento humano y no basndose enestrictos modelos matemticos. En la actualidad la
automtica se concibecomo la construccin de autmatas, mquinas a las que consideradotadas
de una
vida
en relacin con el entorno que las rodea
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
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1. SISTEMA
Es un ensamblaje de componentes que proporcionan accionesinterrelacionadas entre si, los cuales se
caracterizan por poseerparmetros inherentes que los definen y por mostrar condiciones
fsicasasociadas. A los parmetros de cada elemento se les denominaparmetros del sistema y las
condiciones fsicas de cada componentecambiantes con el tiempo determinan el estado del
sistema en cadamomento y se les denominan variables del sistema.Figura 1Es potencialmente
aplicable a un conjunto diverso de fenmenos. Lossistemas se definen en todas las reas. En control lo
analizaremos en elcontexto de sistemas fsicos que se describen por leyes de las cienciasfsicas.
SISTEMA DE CONTROL
Los

sistemas de control
segn la Teora Ciberntica se aplican enesencia para los organismos vivos, las mquinas, los
procesos y lasorganizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en1948 por
Norbert Wiener en su obra
Ciberntica y sociedad
conaplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema decontrol est definido como un conjunto de
componentes que puedenregular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr
unfuncionamiento predeterminadoLos controladores son sistemas elctricos o electrnicos que
estnpermanentemente capturando seales de estado del sistema bajo sucontrol y que al detectar una desviacin
de los parmetros pre-establecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante

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sensores controladores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta asus condiciones
operacionales normales de funcionamiento.Un sistema de control controla la salida del sistema a
un valor osecuencia de valores determinados. El objetivo de cualquier estrategiade control es mantener una
variable llamada
controlada
prxima a unvalor deseado conocido como punto de ajuste
set-point .

La variablecontrolada debe permanecer estable,Un sistema de control puede ser mecnico,

neumtico, hidrulico,elctrico, electrnico o por computadora (PLC)El sistema hidroneumtico de
la figura se basa en el principio decompresibilidad o elasticidad del aire cuando es sometido a
presinFigura 2El agua que es suministrada desde el acueducto pblico u otra fuente(acometida), es
retenida en un tanque de almacenamiento; de donde, atravs de un sistema de bombas, ser impulsada a
un recipiente apresin (de dimensiones y caractersticas calculadas en funcin de la

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

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2.- Sistema de Control de Lazo Cerrado
Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia
deperturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el
valordeseado o set point.
E
l principio de funcionamiento consiste en medir la variablecontrolada mediante los
captadores o sensores, convertirla en seal yretroalimentarla para compararla con la
seal de entrada de referencia. Ladiferencia entre sta y la seal retroalimentada
constituye la seal de error , la cuales empleada por la Unidad de Control para calcular la
variacin a realizar en lavariable manipulada y mediante los accionadotes o actuadotes
restablecer lavariable controlada en su valor de referencia.
Figura 8
2.1 PROCESO
El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo aautomatizar en
donde se estabiliza la variable de control, a travs de lossensores, actuadores
y controladores.
Caractersticas Dinmicas de las Variables de Procesoa.
Inercia
Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionariosin la
intervencin de una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemasde flujo de
fluidos en los cuales la masa puede ser acelerada.

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b.
Resistencia y Capacidad

Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa

sondenominadas
capacidad
y las partes con cualidades de resistir latransferencia de energa o masa son
denominadas
resistencia
.
c.
Atraso de Transporte
Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye elmovimiento de
masas entre dos puntos y es denominado atraso detransporte o tiempo
muerto.
Respuesta de los procesos frente a una perturbacin
Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casisiempre
caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo (

)y una ganancia esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin dela

perturbacin en el interior del proceso y no tiene interferencia con lascaractersticas
de tiempo de respuesta.La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un
sistemade una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como
productode:

= resistencia x capacidad
2.2 VARIABLES DE CONTROLa. Variable Controlada
Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantenerestable (sin
cambios), pues su variacin alterara las condicionesrequeridas en el sistema,
su monitoreo a travs de un sensor es unacondicin importante para dar inicio
al control.Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se
observa,la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se
debertener en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos
devapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero,la
ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, porlo tanto
la Variable Controlada.
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BULBOTERMOMETROINDICADORSALIDA DEAGUA CALIENTEENTRADA DEAGUA
FRIAVALVULADE VAPORENTRADADE VAPOR
R
P
O
C
O
S
E
N
O
S
R

M
L
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PERTURBACIN
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L
MEDIDA
V
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IP
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L
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T
C
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A
IN
F
O
N
R
T
O
L
Figura 9
b. Variable Manipulada

Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones

delproceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema.En el
ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor omenor
cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tantola variable a
manipular ser el flujo de ingreso de vapor.Figura 10

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

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c. Variable Perturbadora
Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinosafectando
el proceso.En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de
aguafra, si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bombade
suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al procesooriginando
la desestabilizacin del sistema.
d. Variable Medida
Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lotanto
deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la masimportante para
controlar el sistema, pero si para mantener un registrode data.
e. Variable de Entrada
Es el parmetro fijado mediante medios elctricos, electrnicos, o porsoftware
para que el sistema actu

2.3 SENSORES
Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables delproceso,
siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros paratransformar la
variable medida en una seal elctrica, los ms usados enla industria son los
de velocidad, nivel, presin, temperatura, flujo,proximidad, tensin, densidad,
humedad, color, entre otros.Esta seal va hacia la entrada del controlador para
ser comparada con elvalor de referencia o set point determinando el error y la accin
decontrol.Pueden ser de Contacto, No Contacto, Digital o Analgico.Los
sensores de contacto realizan la medida en contacto fsico con elproducto; por
ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de untanque.Los sensores de
no contacto se basa en las propiedades fsicas de losmateriales para realizar su
medida, son menos propensos a fallas.Los sensores digitales son ms fciles
de usar y trabajan como unacomputadora en forma binaria en dos estados:
encendido (ON) oapagado (OFF).
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
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Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo serms
utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel,la presin,
temperatura y el flujo
2.4 CONTROLADOR
El controlador es una componente del sistema de control que detecta los
desvosexistentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set
point,programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el
actuadorcomo se observa en la figura 11.Un controlador es un bloque electrnico
encargado de controlar uno o msprocesos. Al principio los
controladores estaban formados exclusivamente porcomponentes discretos, conforme la
tecnologa fue desarrollndose se emplearonprocesadores rodeados de memorias,
circuitos de entrada y salida. Actualmente loscontroladores integran todos los dispositivos
mencionados en circuitos integradosque conocemos con el nombre
de microcontroladores.Los controladores pueden ser del tipo: manual, elctrico,
electrnico, neumtico digitales; as como las computadoras con tarjetas de adquisicin
de datos y los PLC(Controladores
Lgicos Programables).
Figura 11 Sistema de control de nivel sencillo
Vlvula Neumtica
ActuadorControladorTransductor
Sensor
S e a l
E l c t r i c a
E l c t r i c a Seal Neumtica
PROCESO

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2.5 ACTUADOR
Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar elvalor de
la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valorcontrolado,
respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen unaserie de actuadores
como: motores, vlvulas, rels, y swicthes. Los actuadoresms importantes son:
Actuadores Elctricos
Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionardispositivos de
movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motoresy otros.
Actuadores Neumticos
Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos ymediante
un diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos.
Actuadores Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadoresneumticos, pero
con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas,gras, elevadores y
otros.Figura 12