1.

1.1.

Introducci
on a la Transformada Z
Antecedentes

Primero revisaremos las propiedades de las secuencias construidas a partir de potencias enteras
de un n
umero complejo:
[] = (, ) ; = alg
un n
umero complejo
Ante todo debemos tener una intuicion graca del aspecto que tienen este tipo de secuencias. Si
el n
umero es uno o cero, tendremos una secuencia de valores constantes. Si es un n
umero real y
positivo, se tendra una rampa exponencial muestreada, cuya ascenso o descenso depende de si es
mayor o menor que 1:

n = -50:50;
z = .97;
x = z.n;
plot(n,x,go); title(z = .97);

z = 1.03;
x = z.n;
plot(n,x,go); title(z = 1.03);

Si es un n
umero real negativo, se tendra una secuencia que alterna entre valores positivos y
negativos. Dependiendo si es menor que, igual o mayor que 1, estos valores se incrementaran
exponencialemente, permaneceran constantes o decreceran exponencialmente en magnitud a medida
que se incrementa.
Si es un n
umero complejo este estara dentro de un crculo de radio 1 (en el plano complejo, con
el eje representando la parte real de y el eje representando la parte imaginaria), entonces
sera una sinusoidal muestreada en intervalos de radianes.
Esto puede ser pensado con cierta facilidad si recordamos que = , para alg
un n
umero real ,

es equivalente a cos() + sen(), de tal forma que sera , o cos() + sen().

Si es un n
umero complejo (con la parte imaginaria diferente de cero) cuya magnitud es suavemente inferior que 1 o ligeramente mayor que 1, entonces sera una espiral sinusoidal cuya
magnitud es exponencialmente decreciente o creciente dependiendo de si es menor o mayor que 1.

z = -1.03; x = z.n;
plot(n,x,go); title(z = -1.03);

z = -1; x = z.n;
plot(n,x,go); title(z = -1);

z = -.97; x = z.n;
plot(n,x,go); title(z = -.97);

z = exp(i*pi/10); x = z.n;
plot3(n, real(x), imag(x), o);
hold on;
plot3(n, real(x), imag(x), -);
title(z = exp(i*pi/10));
hold off; view(-15,15);

z = exp(i*pi/20); x = z.n;
plot3(n, real(x), imag(x), o);
hold on;
plot3(n, real(x), imag(x), -);
title(z = exp(i*pi/20));
hold off; view(-30,30);

z = .97*exp(i*pi/10); x = z.n;
plot3(n, real(x), imag(x), o);
hold on;
plot3(n, real(x), imag(x), -);
title(z = .97*exp(i*pi/10));
hold off; view(-15,15);

z = 1.03*exp(i*pi/10); x = z.n;
plot3(n, real(x), imag(x), o);
hold on;
plot3(n, real(x), imag(x), -);
title(z = 1.03*exp(i*pi/10));
hold off; view(-15,15);

Ahora supongamos que tenemos un sistema LTI con respuesta al impulso () y que tiene como
entrada una secuencia exponencial
[] =
para alg
un n
umero complejo (seleccionado arbitrariamente).
La salida sera la suma de convolucion , o

[] =

[][ ]

[]

[]

De esta forma la entrada fue y la salida es multiplicado por una constante que depende

del valor de y de la respuesta al impulso . Si escribimos la constante como () = []

entonces podemos re-escribir la ecuacion del sistema como (regresando a MATLAB)
[] = ()
Si expresamos el sistema LTI con la respuesta al impulso podemos tener una forma mas general
de la matriz de convolucion matrix es decir, una matriz con un conjunto de copias invertidas
y desplazadas en el tiempo de la respuesta al impulso en sus las.
Como
[] =
= ()
podemos ver que la exponencial compleja es un eigenvector de , con () como el eigenvalor,
ya que por es igual a la constante () por .
Gracias a la propiedad de superposicion de los sistemas lineales,esta relacion hace esta conveniente
para expresar una se
nal como una combinacion lineal de exponenciales complejos. SiIf

[] =

entonces la salida para un sistema LTI con respuesta al impulso sera

[] =

( )

Es decir, la salida sera tambien una combinacion lineal del mismo conjunto de secuencias exponenciales complejas, donde cada coeciente es el producto de coeciente de la entrada y el eigenvalor
del sistema ( ) para la eigen funcion .
La expresion para los eigenvalores del sistema en terminos de
() =

[]

es conocida como la transformada Z de (para desde hasta ).

4

En una notacion diferente:

() =

[]

Esta ecuacion esta estrechamente relacionada con la utilizada para la transformada discreta de
Fourier (DFT)
Recordemos que la DTF es
() =

[]

Si re-escribimos el exponencial del lado derecho como

(

Cada valor de puede ser visto como tomar un n

umero complejo diferente
=

para que sirva como base para una serie exponencial compleja.
Sin embargo, la analoga correcta es con la DTFT (Transformada de Fourier Discreta en el
Tiempo), no la DTF.
Recordemos que la DTF relaciona [], una funcion periodica de una variable discreta en el
dominio del tiempo, con [], una funcion periodica de una variable discreta en el dominio de la
frecuencia.
La Transformada de Fourier Discreta en el Tiempo (DTFT) relaciona [], una funcion no
periodica de una variable discreta en el dominio dle tiempo, con (), una funcion periodica de
una variable continua en el dominio de la frecuencia.
Como resultado, la DTFT comparte con la transformada Z el hecho de que la ecuacion de la
transformada dene una funcion de una variable (compleja) continua, y que el aldo de la entrada de
la ecuacion es una suma sobre todo en lugar de un conjunto nito:

DTFT: () =

[]
[]( )

Por esta razon la DTFT es exactamente la transformada Z para = .

Ya que = () + sin(), restringiendo a a potencial imaginarias de es lo mismo como
requerir que = 1, es decir, que (en el plano complejo) debe caer sobre un crculo con radio uno.
Podemos mirarlo de otra manera. Si expresamos el n
umero complejo en forma polar como .
Entonces la transformada Z de []
() =

[]

sera
( ) =

[]( )

o
( ) =

[]

El lado derecho de esta ecuacion es justamente la DTFT de la secuencia [] multiplicada por un

exponencial real . De esta forma
( ) = () = ([] )
donde es la magnitud de . Donde = 1, () = ().

1.2.

Breve historia de la transformada Z

La transformada es inusual al tener un nombre asociado a una letra del alfabeto en lugar del
apellido de un famoso matematico. La transformada de Fourier debe su nombre al Baron Jean Baptiste
Joseph Fourier (1768-1830), La transformada Hadamard (tambien conocida como la transformada
Walsh-Hadamard, transformada Hadamard-Rademacher-Walsh, transformada Walsh o transformada
Walsh-Fourier) es un ejemplo de una clase generalizada de transformadas de Fourier que debe sus
nombres al matematico frances Jacques Solomon Hadamard (1865-1963), al matematico aleman Hans
Adolph Rademacher(1892-1969) y al matematico americano Joseph Leonard Walsh (1895-1973), la
transformada de Laplace gracias a Pierre-Simon de Laplace (1749-1827) y la transformada de Hilbert
a David Hilbert (1862-1943).
La transformada de Laplace se ha utilizado desde hace mucho para resolver ecuaciones diferenciales
con coecientes constantes (continuas en el tiempo).
De cuerdo con la pagina 420 de Contemporary Linear Systems (Strum and Kirk 1994),
A method for solving linear, constant-coecient dierence equations by Laplace transforms was introduced to graduate engineering students by Gardner and Barnes in the
early 1940s. They applied their procedure, which was based on jump functions, to ladder
networks, transmission lines, and applications involving Bessel functions. This approach is
quite complicated and in a separate attempt to simplify matters, a transform of a sampled
signal or sequence was dened in 1947 by W. Hurewicz as
[ ( )] =

( )

=0

which was later denoted in 1952 as a Z-transform by a sampled-data control group at

Columbia University led by professor John R. Raggazini and including L.A. Zadeh, E.I.
jury, R.E. Kalman, J.E. Bertram, B. Friedland, and G.F. Franklin.
La ecuacion de Hurewicz esta expresada como una funcion de la secuencia de datos muestreados
en lugar del n
umero complejo pero la relacion es clara, y las aplicaciones fueron similares
desde el principio. Quiza por esto la transformada Z debera realmente ser llamada la transformada
HurewicZ pero ya es demasiado tarde para cambiarle el nombre.
En cualquier caso, al parecer no fue un accidente que la transformada Z fuera creada en la misma
epoca que los computadores digitales.

1.3.

Transformada Z para algunas se

nales simples

Considere [] = []. Su trasformada Z es

() =

[] =

( 1 )

=0

Esta convergera (es decir, la suma sera nita) cuando > .

Ya que para cualquier seria geometrica

=0

la suma de la transformada Z anterior sera

() =

ROC: >
=
1
1

Esta ecuacion para la transformada Z de [] = []

() =

es una funcion racional, es decir, una razon de polinomios. Podemos caracterizar esta por sus
ceros (las raices del numerador) y sus polos (las raices del denominador).
en este caso hay un cero ( = 0) y un polo( = ).
Tambien necesitamos conocer la region de convergencia (ROC) para la transformada Z (en este
caso > ).

1.4.

Propiedades de la transformada Z

Continuara....