Proyecto de Sistemas

de Control
Diseo de un Sistema de Control
de Levitacin Magntica

Noviembre 21/2014

Objetivos del Proyecto

Mostrar la aplicacin de los principios tericos a

un problema real de diseo y construccin de un
sistema de control.

Modelar, disear y construir un sistema de

control para mantener una bolita metlica
suspendida en el aire variando la intensidad del
campo magntico de un electroimn.

Descripcin del Proyecto

Se debe disear un servomecanismo de corriente contnua (Levitador
Magntico) para mantener suspendida en el aire una bolita metlica mediante
la variacin de la intensidad del campo magntico de un electroimn.
Ejemplos de aplicacin de sistemas similares se encuentran en sistemas de
suspensin de trenes, giroscopios, reactores y otros.
Usted debe:
1. Desarrollar un modelo matemtico del sistema.
2. Disear un sistema de control con retroalimentacin proporcional con
adelanto de fase para mantener estable la posicin de la bolita suspendida.
3. Construir el sistema de control y probarlo.

Descripcin del sistema propuesto

En una situacin ideal, se puede simplemente aumentar la corriente del

electroimn hasta que la fuerza magntica producida equilibre exactamente
al peso de la bolita. En la prctica, sin embargo, existen perturbaciones,
tales como las variaciones de voltaje, las cuales hacen que la corriente vare.
Estas variaciones de corriente hacen que la bola se caiga (corriente
disminuye), o se pegue al electroimn (corriente aumenta). Es necesario
entonces introducir un sistema de retroalimentacin para estabilizar la bola
en presencia de esas perturbaciones.

Existen diferentes tipos de sensores que se pueden usar en este sistema,

pero en este proyecto se deber usar una fuente de luz (foco) y un
fotodetector. De esta manera se puede detectar la posicin vertical de
cualquier objeto que produzca una sombra. El fotodetector debe ser
colocado de tal manera que cuando la bola desciende, la salida del detector
aumenta. La salida del detector es retroalimentada hacia el generador de
corriente, lo cual incrementa la corriente de la bobina. De esta manera se
obtiene un sistema con retroalimentacin negativa.

Posible implementacin

Modelaje del sistema

Las ecuaciones que describen el movimiento de una bola metlica en un

campo generado por un electroimn son no-lineales. Las variables de
inters son la distancia entre la bola y el imn, x, y la corriente en la bobina,
i. La fuerza generada por el electroimn, f, est dada por
i 2 dL
f =
2 dx
donde L es la inductancia total del sistema. Esta inductancia est dada por

Lo xo
x
donde L1 es la inductancia de la bobina sin la presencia de la bola, y Lo es
la inductancia adicional producida por la bola.
L = L1 +

Obtenga la expresin no-lineal para la fuerza del electroimn f(x,i), y luego

linealice para obtener la pequea variacin en la fuerza con respecto a la
posicin de equilibrio, para pequeas variaciones i y x.

f = f f o
Escriba la ecuacin elctrica, asumiendo que la bobina del electroimn se
puede modelar como una resistencia en serie con una inductancia, y
despreciando la contribucin de la bola, para obtener

v = Ri + L1

di
dt

La ecuacin para pequeas oscilaciones de la bola alrededor de la posicin

de equilibrio est dada por la 2 Ley de Newton
mx = f

donde m es la masa de la bola.

Puede asumir que el fotodetector es un elemento de ganancia simple, con

voltaje de salida
vs = x
donde es una ganancia (determinada experimentalmente) entre la
posicin de la bola y el voltaje de salida del sensor.

Las ecuaciones anteriores son suficientes para determinar el estado del

sistema en cualquier instante. A partir de ellas obtenga la funcin de
transferencia entre el voltaje del sensor vs, y el voltaje de entrada a la
bobina v. Dibuje el correspondiente diagrama de bloques.

Determine la estabilidad del sistema propuesto, para pequeas

perturbaciones a partir de la posicin de equilibrio. Aplique los mtodos de
Routh y Lugar Geomtrico de las Races. Utilice el programa MATLAB.

Determinacin de los parmetros

del sistema

Los parmetros del sistema deber medirlos experimentalmente una vez

que el sistema haya sido construido, y tambin deber explicar claramente
el procedimiento seguido para hacer estas mediciones.

Algunos de los parmetros que necesita son los siguientes. Los valores
dados son tpicos para una bolita de 10 g.
Posicin de equilibrio, Xo (m)
Corriente de equilibrio, Io (A)
Masa de la bola, m (kg)
Constante de fuerza, C = mg (Xo/Io)2 (= 0.001 N-m2/A2)
Resistencia de la Bobina, R (= 30 )
Inductancia de la Bobina, L1 (=0.1H)
Ganancia del Sensor, (V/m)

Construccin

Construir circuito electrnico en Protoboard.

 Sistema electromecnico

Actividades:

Modelar el sistema (Concepto, Esquemtico)

Conseguir informacin (tcnica, precios, etc.) sobre
sensores, protoboard, actuador,etc.
Informe Parcial (con presentacin de bitcora), 03-12-2014
Modelar el sistema (Funciones de transferencia)
Analizar con Matlab.
Disear el sistema
Construir el prototipo
Probar el prototipo
Informe Final (con sustentacin y presentacin de
bitcora), 11-02-2015