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sin ( )=

K +Y
(1)
L

sin ( )=

K
; ( 2 ) DESPEJAMOS K DE 2 Y LO REEMPLAZAMOS EN 1
X

Lsin ( )= Xsin ( )+Y ( 3 )


Aplicamos ley del seno:

L
X
=
sin(90+) sin(90 )
sin ( 90 ) cos ( ) cos ( 90 ) sin ( )
X
sin ( 90 ) cos ( ) + cos ( 90 ) sin ( )=
L

cos
L
X
=
cos()
Elevo 3 y 4 al cuadrado:

( 3 ) L2sin2 ( )=X 2sin2 ( )+ 2XY sin ( ) +Y 2


( 4 ) L2cos2 ( )=X 2cos 2 ( )
Sumo 3 y 4:

( 5 ) L2 =X 2 +2XY sin ( ) +Y 2

Pistn 2.
Ley del coseno:

L2=Z2 +2ZWcos ( + ) +W 2

Donde es una constante igual a 66

Fuerzas Sobre la canasta

Fx=0
T 1cos ( )=Fex (6)

Fy=0
T 1sin ( )+ wcan+210=Fey (7)

Fuerzas sobre el eslabn C:

Fx=0
P1cos ( )=Fcx + Fex(8)

Fy=0
Fcy+ P 1sin ( ) =wc+ Fey (9)

Mc=0
P1sin ( )Xcos ( )+ FexCsin ( )=
(10)

Fuerzas sobre el eslabn A:

wcCcos ( )
+ P 1cos ( )Xsin ( ) + FeyCcos ( )
2

Fx=0
T 1cos ( ) + Fcx+ Fbx+ T 2cos ( ) =P1cos ( )(11)

Fy=0
T 1sin ( )+ Fby=wa+ T 2sin ( ) + Fcy+ P 1sin ( )(12)

Mc=0
T 1cos ( )M + P 1cos ( )Y =FbxA+ T 2cos ( )( A+ N )

(13)

Fuerzas sobre el eslabn b:

Fx=0
Fax=Fbx + P 2cos ( )(14 )

Fy=0
Fay+ P 2sin ( )=wb+ Fby (15)

Mc=0
Fbxsin ( )B+ Fbycos ( )B+

wbBcos ( )
+ P 2cos ( )Zsin ( )=P 2sin ( )Zcos ( ) (16)
2

Fuerzas sobre el eslabn D:

Fx=0
Fox+ P 2cos ( )=T 2cos ( )+ Fax (17)

Fy=0
Foy+T 2sin ( )=wo+ Fay + P2sin ( )(18)

Mc=0
wdDcos ( 66 )
+ P 2sin ( ) ( DW )cos ( 66 )+ P 2cos ( )( DW )sin ( 66 ) + FayDcos ( 66 ) =Faxsin
2

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