Prctica 2: Anlisis de posiciones de un manipulador

robtico de 6 DOF
Isaac Daniel Garcia Balderrama
Instituto Tecnolgico de Mexicali
Mexicali, Mxico
isadan.92@gmail.com
Resumen En este documento se muestra
el anlisis de movimientos y posicin de
cada articulacin de un brazo robtico de 6
grados
de
libertad
que
realiza
una
secuencia de movimientos para alcanzar un
punto determinado, utilizando un nuevo
mtodo para encontrar la posicin de las
articulaciones.
I. INTRODUCCIN
Este documento es el anlisis de posicin de un
manipulador robtico de seis grados de libertar,
aqu
se
muestra
las
caractersticas
del
manipulador, las instrucciones y operaciones a
realizar para encontrar la posicin final del
actuador, tambin se presenta el concepto de
matriz de traslacin.
II. DESARROLLO
Analizar los movimientos brazo robtico de 6
grados de libertad que realice una secuencia de
movimientos
para
alcanzar
un
punto
determinado. Analizar los movimientos y posicin
de cada articulacin.

A. Especificaciones fsicas del manipulador

Futura

D).Movimientos
manipulador:

B. Matriz de traslacin
La matriz de traslacin de un manipulador se
obtiene aplicando la siguiente formula:

C. Posiciones originales del manipulador.

por

el

Movimiento 1 (home): Posicin inicial de

las articulaciones.
Movimiento 2: S56 rota -45 en el eje y.

Movimiento 3: Rotacin de 90 en el eje

Z.
Movimiento 4: Rotar -80 en X a S4.

Movimiento 5: Rotar -25 en X a S3

Movimiento
Movimiento
Movimiento
Movimiento
Movimiento

6: Cerrar el efector fin.

7: Rotar -20 en X a S56
8: Rotar -90 en Z a S7.
9: Abrir el efector final.
10: Home

E. Instrucciones
El proceso para encontrar la posicin de este
manipulador es a travs de la siguiente ecuacin:
A

Fig. 1 Manipulador 6 dof.

realizador

S i R S i S i 1

S i 1

Como se puede observar en este mtodo se

sigue utilizando las matrices de rotacin para
poder encontrar la posicin de las articulaciones,
la ventaja de este mtodo, es que se puede
realizar aplicando nicamente la formula anterior,
ahorrando tener que trasladar alguna articulacin
al origen, como fue necesario en el mtodo
anterior, siendo ms sencillo este procedimiento.
III.CONCLUSIONES
Con esta prctica aprendimos a realizar un
anlisis de los movimientos y posiciones de un
manipulador de 6 grados de libertad, utilizamos
un nuevo procedimiento para llevar a cabo este
anlisis, con esto nos damos cuenta que existe
una gran diversidad de alternativas para
encontrar las posiciones finales de cada
articulacin mediante un anlisis matemtico.

REFERENCIAS
[1] John J. Craig, Introduction to Robotics, Addison
Wesley Longman. 2nd ed.
[2] Mark W. Spong, Robot Modeling and Control, John
Wiley & Sons 1st ed.