Controladores PID datan de diseo 1890 gobernador.

[2] [3] controladores PID se desarrollaron

posteriormente en direccin automtica de buques. Uno de los primeros ejemplos de un
controlador de tipo PID fue desarrollado por Elmer Sperry en 1911, [4], mientras que el anlisis
terico publicado por primera vez de un controlador PID fue por el ingeniero americano ruso
Nicolas Minorsky, (Minorsky 1922). Minorsky era el diseo de los sistemas de direccin automtica
para la Marina de los EE.UU., y bas su anlisis en la observacin de un timonel, y seal el
timonel de la nave controlada basada no slo en el error actual, sino tambin en caso de error
pasado, as como la actual tasa de cambio; [5] esto era entonces hizo matemtico por Minorsky.
[6] Su objetivo era la estabilidad, no de control general, lo que simplifica el problema de manera
significativa. Si bien el control proporcional proporciona estabilidad frente a las perturbaciones
pequeas, era insuficiente para hacer frente a una perturbacin constante, sobre todo un
vendaval rgido (debido a decaer), que requiere la adicin del trmino integral. Finalmente, se
aadi el trmino derivado para mejorar el control.

Los ensayos se llevaron a cabo en el USS New Mexico, con el controlador de control de la
velocidad angular (no angular) del timn de direccin. Control PI produjo guiada sostenida (error
angular) de 2 . Agregar el elemento D produjo un error de orientacin de 6.1 , mejor que la
mayora de los timoneles podra lograr. [7]

La marina de guerra en ltima instancia no adopt el sistema, debido a la resistencia por parte del
personal. Un trabajo similar se llev a cabo y publicado por varios otros en la dcada de 1930.

En la historia temprana de control automtico de proceso del controlador PID se implementa

como un dispositivo mecnico. Estos controladores mecnicos utilizan una palanca, el resorte y
una masa y, a menudo fueron energizados por aire comprimido. Estos controladores neumticos
eran una vez que el estndar de la industria.

Controladores analgicos electrnicos se pueden hacer de un amplificador de estado slido o un

tubo, un condensador y una resistencia. Lazos de control PID analgico electrnico se encuentran
a menudo en los sistemas electrnicos ms complejos, por ejemplo, la colocacin de la cabeza de
una unidad de disco, el acondicionamiento de potencia de una fuente de alimentacin, o incluso el
circuito de deteccin de movimiento de un sismmetro moderna. Hoy en da, los controladores
electrnicos en gran parte han sido sustituidos por controladores digitales implementados con
microcontroladores o FPGAs.

La mayora de los controladores PID modernas en la industria se implementan en controladores

lgicos programables (PLCs) o como un controlador digital para montaje en panel.
Implementaciones de software tienen la ventaja de que son relativamente baratos y son flexibles
con respecto a la implementacin del algoritmo PID. Controladores de temperatura PID se aplican

en hornos industriales, plsticos maquinaria de inyeccin, mquinas de estampacin en caliente y

la industria de embalaje.

Voltajes variables pueden ser aplicadas por la forma de dosificacin momento de la modulacin de
ancho de pulso (PWM): un tiempo de ciclo es fijo, y se logra la variacin variando la proporcin del
tiempo durante este ciclo que las salidas del controlador 1 (o -1) en lugar de 0. En un sistema
digital de las posibles proporciones son discretos, por ejemplo, incrementos de 0,1 segundos
dentro de una segunda vez 2 ciclo rinde 20 posibles pasos: incrementos porcentuales del 5%; as
que hay un error de discretizacin, pero para alta resolucin suficiente tiempo esto produce un
rendimiento satisfactorio.