UNIDAD 3 RESPUESTA DINMICA.

3.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a una ecuacin
diferencial de primer orden

dc(t )
a0c(t ) b0 r (t )
dt
La funcin de transferencia es:
b
C (s)
0
R ( s ) s a0

reacomodando trminos tambin se puede escribir como:

C (s)
K

R( s) s 1

donde

1
a0

el valor

b0
a0

, es la ganancia en estado estable,

, es la constante de tiempo del sistema.

s a0

se denomina polo.

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso

La salida en Laplace es
C (s)

b0
R(s)
s a0

R( s ) 1

Utilizando transformada inversa de Laplace

1
c(t ) b0L1

s a0
Se obtiene la salida en funcin del tiempo
c(t ) b0 e a0t

se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de

3.1.1 RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO

Dado un sistema lineal e invariante en el tiempo cuya funcin de transferencia viene dada por

se denomina respuesta
escaln a la salida obtenida tras aplicar como
entrada una seal escaln unitario u t( ) , cuya transformada de Laplace viene dada por

Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de

Laplace de la funcin escaln unitario es l/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:

Si tomamos la transformada
obtenemos

inversa

de

Laplace

de

la

ecuacin

La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.
Una caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el
valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se
aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

Observe que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es la respuesta

del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial es que la
pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial.

A partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t)
disminuye en forma monotnica de 1/T en t = 0

La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de

tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos
constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la
respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la
respuesta permanece dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza
matemticamente slo despus de un tiempo infinito. Sin embargo, en la prctica, una
estimacin razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva
de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.

3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA

Esta seal permite conocer cul es la respuesta del sistema a seales de entrada que
cambian
linealmente
con
el
tiempo.
Matemticamente
se
representa
como:

. Dnde :tiempo;

: constante

Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la

salida del sistema como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la seal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e-t/T se aproxima a cero y, por tanto, la seal de error e(t) se
aproxima a T o

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error despus de
la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre ms pequea
es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable despus de la
entrada rampa.

3.2 SISTEMAS DE 2 ORDEN

3.2.1 CLASIFICACIN
Sistemas de segundo orden
En ingeniera de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene
dos polos, la funcin de transferencia genrica de un sistema de segundo orden en bucle
cerrado tiene la siguiente forma:
K Ganancia

Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada

n Frecuencia natural
Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de segundo orden
pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las races son:

Observando las races vemos que se nos presentan tres posibilidades segn el valor que
tome

ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, as pues la clasificacin quedara:

Sistemas subamortiguados

Los sistemas subamortiguados slo se dan cuando

, as pues obtenemos un par de
(nmero complejo) nmeros complejos, desarrollndolo obtenemos:
d Frecuencia forzada
Los sistemas subamortiguados suelen seguir este tipo de grfica:

Sistema crticamente amortiguado y sistema sobreamortiguado

Este tipo de sistema lo obtenemos cuando
, la grfica que siguen estos tipos de
sistemas son una sigmoide y es el caso frontera, por decirlo de alguna manera, es el caso que
separa un sistema subamortiguado de un sistema sobreamortiguado. La grfica que describe
un sistema crticamente amortiguado es parecida a la siguiente:
Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando
la curva que representa a estos tipos
de sistemas es tambin una sigmoide como en el caso anterior pero todas las curvas que
pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados estn por debajo de la que sigue
uno crticamente amortiguado con lo que podemos deducir que es ms lento que el caso
frontera.

Especificaciones del transitorio

Las especificaciones del transitorio solo tienen sentido para los sistemas subamortiguados,
presentaremos primero la grfica que seguiremos para la explicacin y seguidamente
pasaremos a definir cada termino.

Para comenzar hay que decir que la referencia es una entrada en escaln de una unidad que
se ve representada en color can.

Tiempo de subida
Es el tiempo necesario para que la salida del sistema alcance un determinado
porcentaje del valor final de la referencia. Si no se especifica dicho porcentaje se
entiende que se medir hasta que alcance el 100% del valor final. Otra forma de
establecer el tiempo de subida es mediante una horquilla de valores, es decir, medir el
tiempo que trascurre desde un porcentaje inicial hasta uno final, en nuestra grfica el
tiempo de subida est marcado con lneas rojas, se denomina ts.

Sobreoscilacin
Se define como la amplitud de la primera oscilacin en porcentaje sobre el valor final de
referencia, en nuestra grfica se ve representada por las lneas verdes y se denomina
SO.

Tiempo de pico
Es el instante de tiempo en el que se produce la primera sobreoscilacin en nuestro
dibujo se ve representado mediante lneas azules y se denomina tp.

Tiempo de establecimiento
Se define como el tiempo que tarda la salida del sistema en establecerse en una franja
alrededor del valor final, se toman dos tiempos de establecimiento, al 2% y al 5%
Los cuatro trminos deben de ser lo menor posible para que el sistema sea ms
eficiente.
Si la grfica se ajusta a la formula genrica de un sistema de segundo orden podemos
calcular el valor de todos los trminos anteriormente comentados de forma analtica
utilizando las siguientes formulas.

3.2.2 PARAMETROS DE LA RESPUESTA SUBAMORTIGUADA ANTE LA ENTRADA DE

ESCALON

Caso subamortiguado (0 1) : en este caso C ( s ) R( s ) se escribe

n2
C ( s)

R( s) ( s n j d )( s n j d )

donde

d n 1 2

se denomina frecuencia natural amortiguada. Si R(s)

es una entrada escaln, entonces

n2
C ( s) 2
( s 2n s n2 ) s

Utilizando fracciones parciales

s n
n
1
C ( s)

s ( s n ) 2 d2 ( s n ) 2 d2
y conociendo que

s n
e nt cos d t
2
2
( s n ) d

L-1

d
e nt sen d t
2
2
( s n ) d

L-1

Se obtiene la salida en el tiempo

e nt

1 1

c(t ) 1
sen d t tan
2

(t 0)

3.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Efectos de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia

Cuando se dice que se aade un polo o un cero en la cadena abierta, se est haciendo
referencia a que se tiene una estructura de realimentacin negativa y se est agregando el
efecto del polo o del cero en la FDT de la planta o en la realimentacin, esto es, en G(s) o en
H(s). Por eso, se dice que es en la cadena abierta, porque es la adicin del efecto del polo o
del cero cmo si se abriera el lazo de realimentacin.
En cambio, si el procesamiento del efecto aadido se hace en cascada con el sistema total, se
dice que se ha aadido un cero o un polo al conjunto total. Obsrvese los diagramas de la
figura 7.1 para diferenciar en la adicin en cadena abierta y en serie.

Adicin de un polo en la cadena abierta

La adicin de un polo en la cadena abierta, tiende a que el sistema en su conjunto sea ms
lento y pierda estabilidad.
Una de las formas, para llegar a esta conclusin, es a travs de las tcnicas del lugar de las
races, LDR (ver captulo 10). Estas tcnicas describen, mediante criterios grficos, las races
del polinomio caracterstico, 1+G(s)H(s)=0, a partir de la informacin de la cadena abierta. Los
resultados son los polos de la cadena cerrada y por lo tanto definirn la estabilidad y el tipo de
respuesta temporal.
Si a un sistema subamortiguado, por ejemplo el indicado en la figura 7.2, se le aade un polo
en la cadena abierta, las ramas del LDR (soluciones del conjunto cerrado dependiente de la
ganancia esttica) se orientan hacia el semiplano positivo. De este efecto se concluye que el
sistema se hace ms inestable y ms lento.
Con el fin de tener un marco de referencia idntico se va a utilizar la misma planta piloto,
facilitando la explicacin de los efectos de aadir los polos y ceros, tanto en la cadena abierta
como cerrada. Se ha elegido un modelo de segundo orden simple y subamortiguado, con una
frecuencia natural de 1 [rad/s], un factor de amortiguamiento de 0.5 y una ganancia esttica
unitaria.

Comparando los dos LDR sin y con polo aadido, figura 7.2b, se observa que a medida de
que se aumente la ganancia esttica, k, los polos dominantes del sistema con polo aadido en
la cadena abierta, se aproximan al eje imaginario, perdiendo estabilidad. Adems, la
frecuencia de amortiguamiento aumenta y disminuye la constante de amortiguamiento de los
polos dominantes. El efecto supone que el ngulo de apertura de estos polos complejos y
conjugados, se dirija hacia el semiplano positivo, haciendo que el sistema tenga mayor
sobreoscilacin hasta alcanzar la inestabilidad.

En la figura 7.3 se contempla la respuesta ante la entrada en escaln del conjunto

realimentado, utilizando la planta referencia (n= 1,=0.5 y k=1), y variando la constante del
polo aadido. Se observa que la evolucin ms rpida se da cuando no hay polo aadido, TP
= 0s. Por otro lado, mientras la constante del polo aadido est ms alejado del eje imaginario
que los polos complejos, los polos dominantes ser complejos conjugados y con mayor
sobreoscilacin. Si se hace elevada la constante de tiempo del polo aadido, por ejemplo TP
= 5s, la respuesta dominante es vuelve sobreamortiguada.

Adicin de un polo en serie:

Si se aade un polo en cascada, a medida de que aumente su constante de tiempo asociada,
Tp, el conjunto total se volver ms lento y sobreamortiguado.

En general, los polos en serie o en cascada hacen que el sistema sea ms lento, ya que
suponen un filtro paso bajo, atenuando la respuesta del espectro de alta frecuencia. Estas
componentes frecuenciales estn relacionados con la rapidez del sistema aunque tambin
con el ruido. Por tanto, el sistema ser ms lento pero tambin ser ms inmune a las
perturbaciones.
Empleando la planta referencia (n= 1,=0.5 y k=1) y al aadirle en cascada un polo, se
observa que el sistema es ms rpido cuando no se le agrega, Tp=0. Si la constante de
tiempo del polo aadido aumenta, disminuir la frecuencia de corte del filtro paso bajo,

permitiendo slo un procesamiento de la seal de las componentes ms bajas de la

frecuencia. En el anlisis temporal significar que tender a ser ms sobreamortiguado y ms
lento.

Adicin de un cero en la cadena abierta

Los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva ms estable y ms rpido.
Este efecto se observa empleando el LDR. Las ramas son atradas hacia la ubicacin del
cero. Luego si el cero est en el semiplano negativo, las ramas se alejarn del semiplano
positivo y consecuentemente, el sistema se volver ms estable y tambin ms rpido.

No obstante, un aumento desmedido de la constante de tiempo del cero, TZ, provocar un

aumento de la sobreoscilacin. En la figura 7.6 se le ha aadido un cero en la cadena abierta
a la planta de referencia. La salida del sistema sin el cero es ms lenta que cuando se le ha
aadido un cero con una constante de tiempo de 0.5 s y de 1s. Al aumentar excesivamente la
constante de tiempo su comportamiento deja de ser adecuado.

Adicin de un cero en serie

Los ceros en serie tienen una componente predictiva o anticipadora como consecuencia de su
efecto derivativo. En el dominio frecuencial, los ceros suponen una amplificacin del espectro
de la alta frecuencia. Por lo tanto es fcil de entender que ante una excitacin el sistema al
que se le ha agregado el cero, la respuesta ser con mayor sobreoscilacin y con una
disminucin del tiempo de pico.
Para su verificacin considrese un sistema de segundo orden al que se le aade un cero de
primer orden. Al conjunto se le aplica una entrada en escaln. En transformada de Laplace
permitir una descomposicin en dos fracciones:

Si se llama y*(t) a la respuesta del sistema sin el cero, la salida del conjunto ante una entrada
en escaln ser:

La respuesta es una combinacin lineal entre la respuesta del sistema sin el cero ms la
derivada de la respuesta. Ntese por el teorema de la diferenciacin que s es el operador
derivador respecto del tiempo. Suponiendo que el modelo sea el de referencia (n= 1,=0.5 y
k=1), la salida ante una entrada en escaln ser dada por la suma de sus dos parte. En la
figura 7.8 queda reflejada la respuesta del sistema con el cero aadido en cascada.

El tiempo de pico disminuye cuando se aade el cero, vase la evolucin de y(t) y de y*(t).
Tambin se aprecia el carcter tpico de la derivada de una seal, la anticipacin. La derivada
de la seal de salida, sin el cero (Tz y *(t)), es predictiva respecto a y*(t).

A la planta referencia se le ha aadido varios ceros en serie, cuyas constantes de tiempo de

los ceros se han hecho variar y se le han aplicado una entrada en escaln. En la figura 7.9 se
nota que un aumento de la constante de tiempo, por aplicacin de la ec. 7.2, supone un
incremento de la influencia de la componente derivativa.
El conjunto presenta mayor sobreoscilacin y una disminucin del tiempo de pico.

Las grficas aqu obtenidas de la respuesta de la planta referencia ante la adicin de polos y
ceros puede conseguirla a travs del siguiente cdigo MATLAB:

Sistema equivalente reducido

Los modelos de las plantas, en la prctica, suelen superar a los sistemas de segundo orden.
Sin embargo, la influencia de los polos de la cadena cerrada no son todos de igual
importancia. Aquellos que estn ms cerca del semiplano positivo son ms lentos en su
evolucin temporal que otros orientados hacia el - del semiplano negativo.
A los polos ms prximos al semiplano positivo se les llama dominantes y a los otros polos
insignificantes.
La regla prctica de clasificacin de unos sobre otros depende de si el polo dominante es
complejo conjugado o de primer orden. Si es complejo conjugado, debe de haber una
distancia sobre el eje real de 5 a 10 veces el valor de la constante de amortiguamiento, entre
el polo dominante y el resto de los polos. Para los polos dominantes de primer orden, el valor
de la constante del polo dominante debe de ser al menos 5 a 10 veces mayor que el de los
polos insignificantes.

La reduccin del orden del sistema simplifica tanto la fase de anlisis como de diseo. En la
prctica, se emplean las caractersticas dinmicas de los sistemas de primer o de segundo
orden para definir los requisitos de diseo, aunque el sistema sea de mayor orden. Desde
luego no tiene sentido hablar del coeficiente de amortiguamiento o de la frecuencia natural de
un sistema si es de tercer, cuarto o de orden superior.
El comportamiento de los sistemas de orden elevado puede aproximarse por otro equivalente
de segundo o primer orden. La respuesta del equivalente no es idntica, no tiene tantos
matices, pero se aproximan y se hace factible aplicar reglas sencillas tanto para la prediccin
de su comportamiento como para el diseo.
Hay dos formas de reducir el orden de un sistema:
1. Por aplicacin de la teora de polos dominantes. Los polos ubicados en la regin de
insignificantes pueden ser eliminados.
2. Mediante la cancelacin entre el efecto de un polo y un cero prximo entre s.
Una vez reducido el grado del polinomio caracterstico se ajustar la ganancia esttica para
que el comportamiento en el rgimen permanente sea idntico. Esta condicin requiere que
las ganancias estticas sean idnticas, tanto la del reducido como la del modelo de la planta: