TRABAJO COLABORATIVO N-1

PRESENTADO A:
ING. SERGIO ANDRES DURAN

PRESENTADO POR:
ROBINSON OSORIO PEARANDA
Cdigo: 1098647973

Grupo: 36

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS E INGENIERIA
INGENIERIA DE TELECOMUNICACIONES
08/04/2014

DESARROLLO DE LA SITUACION
ACTIVIDAD TERICA:
La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser
desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del grupo
colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada
ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 1.
Ejercicio 1: El control automtico de la velocidad crucero de un automvil tiene el
siguiente modelo de funcin de transferencia:

Teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza

velocidad , y suponiendo un tiempo de muestreo

, y la salida es la

segundos, encuentre

(a) La funcin de transferencia discreta en lazo abierto cuando se utiliza un

retenedor de orden cero:
Como se va a trabajar con un sistema con retenedor de orden cero la expresin sobre
la cual se trabajara queda dada de la siguiente forma:

El primer paso ser dividir la funcin P(s) en s

Aplicando la transformada inversa de Laplace a la funcin obtenida:

Con la funcin inversa obtenida, se remplaza la variable tiempo (t) por su equivalente
en tiempo discreto

donde

segundos

Apoyados en la tabla de la transformada Z

Tenemos:

Como el sistema posee un retenedor de orden cero, procedemos a aplicar la expresin P(z)
declarada en el inicio de la solucin. Multiplicamos la funcin por obtenida por el trmino
que es el equivalente al retenedor de orden cero:

(b) determine la respuesta del sistema con realimentacin unitaria ante una
entrada escaln unitario.

Aplicando la inversa de la transformada Z a la ultima funcin se obtiene:

Ejercicio 2: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo

abierto para un voltaje de armadura a la entrada y una velocidad angular a la
salida:

Suponiendo un tiempo de muestreo

segundos, encuentre

(a) la funcin de transferencia discreta cuando se utiliza un retenedor de orden

cero

La funcin P(s) la podemos reescribir de la siguiente manera:

Ahora, pasamos a Aplicar la transformada inversa de Laplace a la funcin obtenida:

Apoyando el procedimiento en Matlab tenemos:

>> syms K J s B L R y
>> y=K/(s*(((J*s)+B)*((L*s)+R)+K^2))
y =
K/(s*(K^2 + (B + J*s)*(R + L*s)))
>> ilaplace(y)
ans =
K/(K^2 + B*R) - (K*exp(-(t*(B*L + J*R))/(2*J*L))*(cosh((t*((B^2*L^2)/4 (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))/(J*L)) (J*L*sinh((t*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))/
(J*L))*((B*L + J*R)/(2*J*L) - (B*K*L + J*K*R)/(J*K*L)))/((B^2*L^2)/4 (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2)))/(K^2 + B*R)

El resultado de la transformada de Laplace, ser:

En esta funcin, reemplazamos

por

en donde

Segundos

Con esta funcin, procedemos a hallar la transformada z de la funcin, apoyados en Matlab

>> syms L J s B R K y k T;
>> y=K/(K^2 + B*R) - (K*exp(-((k*T)*(J*R + B*L))/(2*L*J))*(cosh(((k*T)*((B^2*L^2)/4 - (B*L*J*R)/2 - K^2*L*J + (J^2*R^2)/4)^(1/2))/
(L*J)) - (L*J*sinh(((k*T)*((B^2*L^2)/4 - (B*L*J*R)/2 - K^2*L*J + (J^2*R^2)/4)^(1/2))/(L*J))*((J*R + B*L)/(2*L*J) - (B*K*L + K*J*R)/
(K*L*J)))/((B^2*L^2)/4 - (B*L*J*R)/2 - K^2*L*J + (J^2*R^2)/4)^(1/2)))/(K^2 + B*R);
>> ztrans(y)

ans =
(K*z)/((z - 1)*(K^2 + B*R)) + (K*z*exp((T*(B*L + J*R))/(2*J*L))*(cosh((T*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))/
(J*L)) - z*exp((T*(B*L + J*R))/(2*J*L))))/((K^2 + B*R)*(exp((T*(B*L + J*R))/(J*L))*z^2 - 2*exp((T*(B*L + J*R))/
(2*J*L))*cosh((T*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))/(J*L))*z + 1)) + (J*K*L*z*exp((T*(B*L + J*R))/
(2*J*L))*sinh((T*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))/(J*L))*((B*L + J*R)/(2*J*L) - (B*K*L + J*K*R)/(J*K*L)))/
((K^2 + B*R)*(exp((T*(B*L + J*R))/(J*L))*z^2 - 2*exp((T*(B*L + J*R))/(2*J*L))*cosh((T*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 J*K^2*L)^(1/2))/(J*L))*z + 1)*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))

Ahora a esta expresin le multiplicamos el equivalente al retenedor de orden cero